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基于迭代学习的多机械臂变批次协同阻抗控制方法
本发明公开了基于迭代学习的多机械臂变批次协同阻抗控制方法,包括以下步骤:步骤1,构建多机械臂动力学模型,并根据机械臂的性质和假设将多机械臂变批次协同阻抗控制问题描述为期望轨迹、期望相对配置和交互力之间的动态关系,得到目标阻抗模型;步骤2,基于所述目标阻抗模型得到多机械臂变批次协同阻抗控制目标;步骤3,针对所述阻抗控制目标设计分布式的迭代学习阻抗控制律,使每个机械臂仅通过邻域的阻抗信息来获得期望的阻抗。本发明使得每个机械臂能够通过与邻居的交互来调整阻抗参数,从而在不确定的动态环境中实现更好的协作和性能提升。
南京工业大学 2021-01-12
FISHER 4221/4210/4211位置反馈定位器/变送
产品详细介绍深圳市贝斯特燃气设备陈小姐13537704290一级代理商现货供费西尔原装进口供美国FISHER费西尔 4211位置反馈器+4211位置变送器,批发美国FISHER位置变送器4211 421 压力变器4211/4221/4210 FISHER 4200系列/位置变送器/变送器/压力变送器,一级代理商,价格从优,速来购买,FISHER4211位置变送器输入信号4~20mA,和电动阀门配套使用,产品性能稳定,控制精度高,智能化程度高;详细参数如下: 2线制4-20mA的回路供电,过载电流保护,反极性保护,独立线性度:输出范围的±0.5%。FISHER费希尔4211/4210位置变送器,该产品有以下优势:输入信号4~20mA,和FISHER电动阀门配套使用,其产品性能稳定,控制精度高,智能化程度高;详细参数如下: 2线制4-20mA的回路供电,过载电流保护,反极性保护,独立线性度:输出范围的±0.5%。FISHER费希尔4211/4210位置变送器,该产品有以下优势:输入信号4~20mA,和FISHER电动阀门配套使用,其产品性能稳定,控制精度高,智能化程度高;详细参数如下: 2线制4-20mA的回路供电,过载电流保护,反极性保护,独立线性度:输出范围的±0.5%。※ 深圳市贝斯特燃气设备有限公司   联系人:陈小姐※ 办公地址:深圳市龙华新区观澜街道大和路怡力科技园B栋四楼※ 电话:0755-29049559  13537704290※ 传真:0755-28127295    服务QQ:664064711※ 邮箱:664064711@qq.com※ 网址:http://www.ccbestgas.com  ※ 网址:http://www.fishergas.com  ※ 网址:http://www.cigas.com  
深圳市贝斯特科技有限公司 2021-08-23
东莞快速温变应力筛选机-快速温度循环试验箱
产品详细介绍 产品用途   东莞快速温变应力筛选机-快速温度循环试验箱是产品在设计强度极限下,运用温度加速技巧(在上、下限极值温度内进行循环时,产品产生交替膨胀和收缩)改变外在环境应力,使产品中产生热应力和应变,透过加速应力来使潜存于产品的瑕疵浮现[潜在零件材料瑕疵、制程瑕疵、工艺瑕疵],以避免该产品于使用过程中,受到环境应力的考验时而导致失效,造成不必要的损失,对于提高产品出货良率与降低返修次数有显着的效果,另外应力筛本身是一种制程阶段的过程,而不是一种可靠度试验,所以应力筛选是100%对产品进行的程序。 产品特点 1.     ESS系列允许加速产品温度变化速率,通过产品置于高速气流的环境; 2.     ESS系列环境试验箱是专为环境应力筛选应用而设计的,宏展仪器公司可根据您的具体需要生产制造环境应力筛选试验箱; 3.     Q8-901彩色触摸屏和PLC控制器,温度控制稳定,温度过冲小,操作方便、简单; 4.     采用世界先进的压缩机+环保冷媒+机械式复迭低温制冷系统,制冷效果好,可靠性高; 5.     完善的安全保护装置,确保产品的运行更加安全可靠; 6.     可选用液氮快速变化冷却系统。 控制系统 * Q8-901 温湿度控制器(韩国原装进口)  高分辨率彩色触摸屏接口 交互式参数输入方式 支持韩文,英文,中文 提供内置SMPS的I/O RELAY BOARD-接线简化和节省成本 同时支持干湿球方式及电子湿度传感器 基于PC的方便监控 方便设定多达33种的输出(内置计时器)方式 支持利用UDC300(选项)的USB存储器-可代替记录器 内置基于先进的PID算法的自动调谐功能 提供强有力的通讯环境和支持99台多分支结构 卓越的Fuzzy功能和ARW启动-抑制超程 显示PV曲线(0~8天) 规范条件 东莞快速温变应力筛选机-快速温度循环试验箱试验条件: 产品&规范 厂商名称 高温 低温 温变率 循环数 循环 时间 备注 MIL-STD-2164、GJB-1032-90 电子产品应力筛选   工作极限温度 工作极限温度 5℃/min 10~12 3h20min   MIL-344A-4-16 电子设备环境应力筛选 设备或系统 71℃ -54℃ 5℃/min 10     MIL-2164A-19 电子设备环境应力筛选   工作极限温度 工作极限温度 10℃/min 10   驻留时间为内部达到指定温度10℃时 NABMAT-9492 美军海军制造筛选 设备或系统 55℃ -53℃ 15℃/min 10   驻留时间为内部达到指定温度5℃时 GJB/Z34-5.1.6 电子产品定量环境应力筛选 组件 85℃ -55℃ 15℃/min ≧25   达到温度稳定的时间 GJB/Z34-5.1.6 电子产品定量环境应力筛选 设备或系统 70℃ -55℃ 5℃/min ≧10   达到温度稳定的时间 笔记型计算机 主机板厂商 85℃ -40℃ 15℃/min     温湿度控制能力范围表 可增加湿热功能 技术规格 型号   ESS-150U ESS-225U ESS-408U ESS-800U ESS-1000U ■性能 系统 平衡调温控制系统(BTC) 循环方式 强制空气循环 温度范围 -70~+150°C 温度波动度 ±0.5°C 温度均匀度 ≤2°C 温度偏差 ±2.0°C 升降温速率 5°C/Min ~15°C/Min(变温范围:-55°C ~+85°C) 负载 5Kg铝锭 5Kg铝锭 10Kg铝锭 25Kg铝锭 60Kg铝锭 ■构成 内箱材料 不锈钢SUS304 外壳材料 优质冷轧钢板静电喷粉 隔热材料 高密度聚氨脂发泡+玻璃棉 观察窗 发热体内嵌式玻璃 电缆孔 内径Φ50 加热器 镍铬合金电热丝式加热器 搅拌风扇 多翼式离心风扇 马达 冷凝器型 温度传感器 PT100Ω 脚轮 可锁定的脚轮 ■控制器 温度控制器 触控式LCD液晶显示温度控制器,采用Q8-901彩色液晶显示触摸屏,Q8-901 PLC控制器 温度设定方式 触控式设定数字 温度显示方式 LCD数字显示 通讯接口 RS485接口(附RS232转换线),上位机操作软件(中/英文) ■冷冻装置 制冷系统 机械二元复叠压缩机制冷 水冷冷凝器 制冷机 泰康或谷轮高性能压缩机 制冷剂 环保冷媒R404A+R23 ■安全装置 电源用漏电断路器,独立超温保护器,鼓风马达保护断路器,控制回路过载短路保护保险丝,温度保险丝,冷凝器缺水保护,压缩机过载、过流、过热保护热继电器等 ■标准 内箱尺寸  (mm) D 500 600 800 800 1000 W 500 500 600 1000 1000 H 600 750 850 1000 1000 内容积(L) 150 225 408 800 1000 电源  3ф4w380V±10%, 50Hz ■附件 搁板2块,搁条4根,硅橡胶软塞1个,RS23, 2转换线1套,上位机操, 作软件(中/英文),产品使用说明书1套,产品合格证1份,产品质量保证书1份,中国国家法定计量校准证书1份 ■可选附件 增加搁板,记录仪,打印机,特殊电缆孔   注意: ※1.所有温变速率条款为空气全程平均变化速率,而非产品温度变化速率; ※2.变温速率将根据试件负载、试件材质结构、温度范围而变化; ※3.外形尺寸根据升降温速率确定; ※4.冷却水温度(确保降温性能):10~28°C,水压0.1~0.3Mpa; ※5.可增加湿热功能。 宏展仪器主营: 紫外光耐气候试验箱;紫外线加速耐候试验机;高低温交变湿热试验箱;可程式恒温恒湿试验机;温湿度检定箱;高低温恒温试验箱;高低温冲击试验箱;蓄温式冷热冲击试验机;步入式环境实验室/试验舱;步入式恒温恒湿试验室;精密烘箱;盐水喷雾试验机;模拟运输试验机;蒸汽老化试验机;跌落试验机;快速温变|应力筛选试验机[ESS];其他环境试验设备 鉴于产品不断更新换代和市场的变化,网页所涉及的产品信息和图片仅供参考,如有变更,恕无法另行通知。需了解目前准确的产品情况,欢迎来电咨询索取详细书面资料! 服务热线;0769-82204676 移动服务热线;15876425571曾先生  邮     箱:zhd@hongzhangroup.com 公司网址:www.hongzhangroup.com  
东莞市宏展仪器有限公司 2021-08-23
南开科研团队在原子尺度实现中红外光散射领域取得研究进展
南开大学物理科学学院蔡卫教授、许京军教授领导的课题组,在纳米尺度光操控方向经过长期探索取得了一系列进展,如能带和费米能级独立调控下双层石墨烯光学性质的纳米尺度探测(NanoLetters21,5151(2021))、人工诱导电子型边界对石墨烯等离激元波反射的可控调节(AdvancedMaterials,29,1701083(2017))等。
南开大学 2022-02-23
用于 GIS 矢量建筑物多边形的多尺度表达信息生成方法
本发明提供一种用于 GIS 矢量建筑物多边形的多尺度表达信息生成方法,包括输入不同尺度下的同 名矢量建筑物多边形,然后对起始图形和目标图形分别转为转向角函数表达形式;基于转向角函数分析 建筑物多边形的边特征,获得边的变换规律,包括将特征点匹配得到的边集分别与目标图形对应边进行 转向角匹配,划分同边和异边;融合得到任意中间尺度下多边形的转向角函数,转为坐标串表达形式, 得到中间尺度的插值图形。本发明能在有效保持矢量建筑物多边形直角化边界特征的前提
武汉大学 2021-04-14
一种基于多尺度池化的卷积神经网络人脸识别方法
本发明公开了一种基于多尺度池化的卷积神经网络人脸识别方法。该方法利用多尺度池化的卷积神经网络来提取人脸图像的特征以实现人脸识别。在构建卷积神经网络的过程中,采用卷积和最大值采样交替的方法对特征进行深度提取,另外对每层卷积层采用了多尺度池化的策略和步骤,一并输入到全连接层,使其具有多尺度的、固定大小的特征列向量。本发明不需要对输入的人脸图像做截取或调整尺寸,不同尺寸的图像都能使用同一个网络进行训练和识别。基于多尺度池化的卷积神经网络不但解决了输入图像尺寸可以不固定的问题,使得网络能够提取多尺度的人脸特征,而且对网络性能带来极大的提升,将会促进多尺度池化的卷积神经网络在人脸识别中的广泛应用。
浙江大学 2021-01-12
我国特有鸟类褐马鸡濒危的遗传学机制
物种逐步衰退以至走向濒危是环境和物种进化历史共同作用的结果。人类活动、栖息地破碎化和遗传多样性丧失是导致物种濒危的主要因素。目前,保护基因组学(Conservation Genomics)已成为探讨物种濒危机制的一种新手段,并在制定濒危物种的保护规划方面具有重要作用。 褐马鸡在历史上曾分布广且数量多,但后来种群持续下降,目前仅在河北、北京、山西和陕西的局部山地分布,形成了东部(河北、北京的太行山)、中部(山西吕梁山)、西部(陕西黄龙山)三个彼此隔离的地理种群。北京师范大学张正旺教授团队联合哈佛大学、中山大学、中国环境科学研究院、台湾师范大学等单位的研究人员,首次揭示了我国特有鸟类褐马鸡(Crossoptilon mantchuricum)濒危的遗传学机制。 在长期野外生态学研究的基础上,采用高通量测序技术对褐马鸡三个地理种群的40只个体及其近缘物种蓝马鸡的11只个体进行了种群基因组分析(图-2)。发现褐马鸡遗传多样性比朱鹮、白尾海雕等濒危物种更低的(图-3a);各地理种群之间存在明显的遗传差异,彼此之间几乎不存在基因流。三个地理种群均存在较为严重的近交,积累了较多的有害突变。褐马鸡的有效种群大小在大约三万七千年前开始持续下降,并在近代明显加速,而与此同时我国汉族人口快速增多,表明褐马鸡的种群下降可能与人类活动的持续增加有密切关系(图-3b)。基于此提出人类活动干扰和栖息地破碎化是导致褐马鸡遗传多样性丧失的主要原因,呼吁应进一步减少保护区内的人类活动以促进其野生种群的复壮。另一方面,作者建议采用基因组学技术来挑选出含有较少有害突变的个体进行褐马鸡种群间的基因交流,在其历史分布区开展再引入工作,以逐步恢复褐马鸡的遗传多样性和种群大小。
北京师范大学 2021-02-01
现代羽毛球专项竞赛体系与训练参赛机制
《现代羽毛球专项竞赛体系与训练参赛机制》从现代竞技体育的发展特点、世界运动竞赛体系及其演变、羽毛球专项竞赛发展特征,以及世界优秀运动员的参赛特征入手,比较全面的梳理了世界范围运动竞赛的整体发展状况与趋势,分析羽毛球专项竞赛的体系特征与发展特点,为更好的理清并把握世界运动竞赛发展特征,系统规划我国运动竞赛改革,有序推进竞赛、训练工作的科学发展提供参考依据。 该成果基于对世界运动竞赛体系的系统分析,结合羽毛球项目的奥运备战需求,与国家羽毛球队紧密合作,从世界羽毛球项目的竞赛体系特征、高层级比赛的年度安排、积分规则与排名情况、世界优秀运动员年度参赛数量与积分排名变化、年度训练时间与参赛时间安排、年度参赛的结构特征与训练的阶段性特点等几个方面进行系统梳理与数据分析,丰富了现代运动竞赛理论,更为国家羽毛球队科学规划奥运备战训练与参赛过程、提高训练参赛效益、如期完成奥运会备战与参赛任务并夺取金牌,提供了重要的技术支持,取得预期的科技效益,获得国家队以及相关管理部门的积极肯定。
北京体育大学 2021-02-01
我国特有鸟类褐马鸡濒危的遗传学机制
物种逐步衰退以至走向濒危是环境和物种进化历史共同作用的结果。人类活动、栖息地破碎化和遗传多样性丧失是导致物种濒危的主要因素。目前,保护基因组学(Conservation Genomics)已成为探讨物种濒危机制的一种新手段,并在制定濒危物种的保护规划方面具有重要作用。 褐马鸡在历史上曾分布广且数量多,但后来种群持续下降,目前仅在河北、北京、山西和陕西的局部山地分布,形成了东部(河北、北京的太行山)、中部(山西吕梁山)、西部(陕西黄龙山)三个彼此隔离的地理种群。北京师范大学张正旺教授团队联合哈佛大学、中山大学、中国环境科学研究院、台湾师范大学等单位的研究人员,首次揭示了我国特有鸟类褐马鸡(Crossoptilon mantchuricum)濒危的遗传学机制。 在长期野外生态学研究的基础上,采用高通量测序技术对褐马鸡三个地理种群的40只个体及其近缘物种蓝马鸡的11只个体进行了种群基因组分析(图-2)。发现褐马鸡遗传多样性比朱鹮、白尾海雕等濒危物种更低的(图-3a);各地理种群之间存在明显的遗传差异,彼此之间几乎不存在基因流。三个地理种群均存在较为严重的近交,积累了较多的有害突变。褐马鸡的有效种群大小在大约三万七千年前开始持续下降,并在近代明显加速,而与此同时我国汉族人口快速增多,表明褐马鸡的种群下降可能与人类活动的持续增加有密切关系(图-3b)。基于此提出人类活动干扰和栖息地破碎化是导致褐马鸡遗传多样性丧失的主要原因,呼吁应进一步减少保护区内的人类活动以促进其野生种群的复壮。另一方面,作者建议采用基因组学技术来挑选出含有较少有害突变的个体进行褐马鸡种群间的基因交流,在其历史分布区开展再引入工作,以逐步恢复褐马鸡的遗传多样性和种群大小。
北京师范大学 2021-04-10
构建开放性和国际化用人机制
北京大学认真落实教育部等五部门《意见》,积极探索内部治理结构与管理体制、教育教学、师资人事制度、科研体制机制、资源保障与配置体制等项改革,特别在教师分类管理、教师岗位聘任以及教师职称晋升标准等方面,坚持学术导向、国际标准,构建具有鲜明特色的改革模式,着力提升科研创新力和综合竞争力。
北京大学 2021-02-22
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