(1) 长时间鲁棒定位与建图：未知室内外环境下激光雷达/视觉建图，基于深度学习的跨时段场景识别克服天气/季节/场景变化并修复运动对象干扰，分层路径规划实现高效率自主导航。 (2) 电力设备表计识别：基于图像识别算法研发形成移动终端侧的典型指针式表计自动读数技术。 (3) 电网设备图像部件级实例分割： ①　RGB-T自动标注技术突破了制约设备样本获取难的共性瓶颈； ②　基于深度学习的实例分割技术攻克了背景复杂、目标占比小和多目标共现的电网设备部件级分割难题； ③　弱/半监督学习技术提高了样本利用率，大大降低标注成本； ④　模型压缩与加速技术使得基于深度学习的电力设备识别方法在低功耗移动终端侧应用成为可能。 (4) 设备图像故障监测：基于红外/紫外/可见光的电力设备过热、渗水、漏油、明火等典型故障检测与故障报警，具备自定义通信报文与远程推送功能。

智能巡检与捡垃圾机器人系统基于搭载的视觉、激光、IMU、编码器等传感器进行融合，实现机器人在居民小区、公园广场、街道、工业园区等典型环境下的高精度自主定位、建图与导航，同时基于建立的场景地图，采用深度学习对场景中的物体进行图像分割，识别出垃圾及其种类，获得垃圾的空间位姿信息，控制机器人完成捡垃圾任务，并进行垃圾的智能分类。智能巡检与捡垃圾机器人系统不仅具备常规巡视功能，执行巡检任务，还具有捡垃圾和智能分类功能。创新性强，技术水平先进，具有很高的经济和社会效益。

高压输电线路故障而引发停电，给人民生活、工业企业和国家造成了巨大的 经济损失。需要及时发现输电线路的隐患和缺陷，并进行修复，防患于未然，必 须对输电线进行定期的巡检。机器人是一种近距离巡检线路和修复缺陷的工具。 巡检机器人以高压输电线路的地线为作业路径，通过利用各种传感器的信息，获 得外部环境信息，实现自我定位，判定自身状态，按照运动轨迹规划产生系列运 动，完成巡检任务。主要成果包括: 1、巡检机器人的机电系统。巡检机器人的机械系统由双臂、轮爪、导轨和控制箱组成。电气系统

本实用新型公开了一种水循环降温式户外变电站，包括顶板，所述顶板的上表面固定连接有支撑架，所述支撑架的顶部固定连接有太阳能板，顶板的下表面固定连接有侧板，侧板的底部与底板的上表面固定连接，底板的下表面固定连接有存水箱，存水箱的内部设置有水泵。本实用新型通过设置第一空腔、第二空腔和第一通孔，水泵工作，将存水箱中的水运送进水罐中，再流经第一空腔、第二空腔和第一通孔回到存水箱中，形成一个循环，由流动的水流带走顶板和侧板上的热量，解决了变电站一旦到了夏季高温季节，变电站表面由于太阳炙烤温度急剧升高室内温度也跟着升高，目前都是采用开孔自然风冷降温，降温效果不理想的问题。

电力系统与牵引变电所运行的电能质量测试不论对电气化铁道设计、工程改造、安全运行来说都是十分重要的。对新开通电气化铁道，供用电合同往往明确规定在牵引变电所入口处安装电能质量监测仪，用于电力负荷管理以及负序、的监视。我院在长期从事电气经铁道理论研究与工程实践的基础上，针对现场工程实际需要研制BDC-5型变电站电能质量远程监测系统。用于变电站运行的电能质量监测以及负载（如电力机车）特性测试，是电气工程及科研有力的测试工具。 BDC-5型变电站电能质量远程监测系统为基于计算机技术和现代测试技术的虚拟仪器，同时也是基于Internet网或局域网（LAN）测试的远程实时在线测试仪器。本系统有便携式和变电站控制屏固定安装两种形式。 1）便携式测试系统 数据采集箱尺寸为450mm×300mm×900mm；计算机为笔记本电脑。 2）屏式测试系统 数据采集箱尺寸为500mm（宽）×160mm（高）×450mm（长）； 计算机为研华AWS-825P工作站。 尺寸为482 mm（宽）×360mm（高）×450mm（长）。 该系统便携式监测系统体积小、重量轻，一个工程师就可以独立完成携带，接线测试任务。本系统硬件采用传感器、信号调理数据采集卡以及计算机构成，监测系统软件由示波器、录波器、过程计录仪、波形分析以及过程统计等模块组块，。 本系统中文用户图形界面操作简单美观，虚拟仪器面板能实时显示波形、图表、数据和响应用户请求。使用鼠标即可在主画面上能灵活切换示波、录波，过程记录、波形分析及统计画面，用户只需作少量的选择和点击相应的按钮即可自动完成测试和统计。 本系统适用于电力经纬度、电气化铁道及其他用户变电站的单、三相电力负荷电能质量综合测试。本系统可实时监控各远程测量点的测量情况，实时地获得测量数据，在线状态检测，人机对话，实验记录等；有多种监控方式，工作方便灵活简便。 BDC-5型变电站电能质量远程监测系统具有以下基本测量模块： 示波器实时监视单相、三相负荷及牵引变电站主要运行指标： 1）110kv侧和27.5kv侧三相电压、三相电流波形、幅值及相位角。 2）电气量矢量关系。 3）电网频率。 4）单相、三相负荷有功功率、无功功率、功率因数。 5）110kv侧三相电压、三相电流的不平以及负序电压、负序电流值。 6）110kv侧各相电压及电流的各次分量幅值、相位角。 7）牵引变电所110kv母线电压综合畸变率。 变电站运行过程监测记录 以每天0时至24时作为过程监测周期，进行变电站运行过程监测记录并形成每天运行统计曲线及统计数据。 录波器 变电站16路模拟信号同步录波，每路信号采样频率为128点/周波。

研制的新型水下飞行式智能探测巡检机器人通过长艏翼设计，可搭载双三轴正交电磁探测设备，以突破水下声、光设备探测盲区，克服海缆（尤其是海底光缆）直径细小、海床掩埋等探测挑战，实现近海底飞行式探测与巡检，为海缆智能运维提供关键技术支撑。该水下机器人为国内首款面向海缆智能运维的无人无缆自主探测巡检装备，可通过日常巡检评价海缆安全风险，制定海缆系统运维计划。该装备还可对海缆进行故障点快速定位，辅助完成海缆快速打捞和故障修复。 图 1飞行式长艏翼水下机器人近底探测巡检海缆场景 图2 自主研发的海缆智能探测巡检水下机器人 图3 水下机器人模拟海缆探测湖上试验 水下机器人深度等级300米（可根据场景需求进行升级）；有效探测磁场强度≥10nT；巡航速度3节、探测巡航速度1-2节。

本发明提供了一种多级变电站的短期负荷预测方法，包括获取 n 级变电站的历史数据，并对历史数据进行预处理；对预处理后的历 史数据进行处理，获得影响第 n 级变电站负荷的主要因素；建立预测 模型，并根据待预测日的第 n 级变电站的气象数据以及预测模型获得 第 n 级变电站任意时刻 t 的负荷预测结果；根据变电站和线路的参数 计算潮流获得第n-k+1级变电站中各个变电站和第n-k级变电站中各个 变电站之间的功率损耗；根据历史负荷和气象数据获得第 n 级变电站 任意时刻 t 的负荷预测结果；根据第 n 级变

自主设计巡检机器人机械结构：• 稳定性好（机器人重心和轨道重心较为重合）• 柔性贴合轨道（轨道内侧有8组弹性导向机构辅助导向）• 可快速拆卸（在轨道任意处可将机器人拆分为两部分）• 可扩展性（上方平台充分预留空间，可根据应用场景更换搭载设备） 客户端采用Web可视化工具IOT Studio进行上位机开发。上位机界面接入视频信息以及巡检机器人状态信息，并且可以下发控制信息，实现了用户与机器人的远程交互功能，后期可根据需求进行扩展，可在界面接入数据库存放检测信息以及对多台巡检机器人进行监控。

本实用新型涉及机器人无线充电技术，具体涉及巡检机器人智能续航无线充电装置，包括巡检线路， 巡检机器人，以及巡检线路上设置至少一个充电站；充电站上设置有充电发射单元，巡检机器人上设置 有机器人接收单元；发射端通信线圈与接收端通信线圈无线通信连接，功率发射线圈与功率接收线圈之 间进行能量传递；功率发射线圈两端分别连接有霍尔器件检测电路，霍尔器件检测电路分别功率控制电 路和发射端通信线圈相连。该无线充电系统不仅解决了传统巡检机器人充电时无法智能续航的