四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在该方向的研究势必推动仿生工程和机器人运动控制等方面的发展,此外,以其高速运动的特点,在军事侦察、救震救灾和未来生活等领域也将具有广阔的应用前景。首先,本文以分析猎豹的运动特性入手,建立了脊柱型四足机器人七杆模型,以及构建了ASLIP动力学模型,使用拉格朗日方程推导了其跳跃运动的动力学方程;迭代运算动力学微分方程,使用庞加莱映射方法搜索了机器人七杆模型基于ASLIP跳跃运动的不动点,结果显示不动点在固定能量层级下呈区域性分布;不动点的对比结果显示基于ASLIP模型的运动比基于SLIP模型的运动能适应更高的稳态运动速度,并作了触地力、脊柱角和稳定性等特性分析。为脊柱型四足机器人跳跃运动提供了动力学模型和理论基础。然后,根据机器人模型各关节主动力作用于控制量的广义力计算结果,研究了前向速度、弹跳高度、机身俯仰角

本实用新型公开一种耙式水果采摘收集器，其包括：手持杆、耙体、吸口、耙齿、固定刀刃、活动刀刃、腰形偏心槽、偏心盘、软管、收集箱、负压装置。耙体与手持杆固定，上面设有吸口。耙齿与耙体固定，固定刀刃与耙齿一端固定。活动刀刃上开设有两个腰形偏心槽，使活动刀刃滑动安装在固定刀刃上。偏心盘固定在活动刀刃上，带动活动刀刃沿着两个腰形偏心槽延伸的方向相对固定刀刃做往返的直线运动，使活动刀刃与固定刀刃形成开合结构。两块翼板安装在耙体的两侧且与耙齿朝向同一侧弯曲。切割下来的水果，在两块翼板的引导下向吸口处集中。收集箱通

项目成果/简介:四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在

本发明公开了一种 2×2APD 像元块四通道选择电路，每个独立 的 APD 单元包括地址选择控制电路和四通道选择电路，地址选择控制 电路通过光检测产生的控制信号，与四通道选择电路开关相连，其中， 每个单元的控制信号与自身的通道 1 连接，并分别连到 2×2 像元块中 另外三个 APD 单元的通道 2、通道 3 和通道 4 上。每次光照，只有像 元块首地址输出控制信号有效，从而保证像元块电压依次从四个通道 输出

"本发明公开了一种四线电阻式触摸屏工作原理演示实验仪,包括带显示屏的电脑，四线电阻式触摸屏和USB控制卡，四线电阻式触摸屏通过USB控制卡与电脑连接后，可以控制电脑显示屏上的箭头指针；本发明还包括模拟触摸屏工作原理的装置，该装置包括设置在固定底座上的两个可变电阻装置，两个可变电阻装置的两端通过导线对应接入USB控制卡接口中，USB控制卡另一端接入电脑后，也可以控制电脑显示屏上的箭头指针。本发明还公开了所述实验仪的演示方法。利用本实验仪来进行四线电阻式触摸屏的工作原理的学习，对于学生来说更为直观、更易理解，可以使学生更清晰明了地理解四线电阻式触摸屏的工作原理及四线电阻式触摸屏中ITO的作用。 "

一、产品概述 1、本设备以工业机器人与机器视觉为核心，将机械、气动、运动控制、变频调速、PLC控制技术有机地进行整合，结构模块化，便于组合，实现对不同物料进行快速的检测、组装。为了方便实训教学，系统进行了专门的设计，可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练，可完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。可以进行六轴机器人示教、定位、抓取、装配、入库等训练， 2、包含六自由度工业机器人、智能视觉检测系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储机构，可以实现对工件分拣、检测、搬运、装配、存储等操作。 3、该平台各组件均安装在型材桌面上，机械结构、电气控制回路、执行机构相对独立，采用工业标准件设计。通过此平台可以进行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调试、智能视觉流程编辑、工业机器人编程与调试应用等多方面训练，适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学，适合自动化技术人员进行工程训练及技能比赛。 二、技术性能 输入电源：单相～220V±10% 50Hz 工作环境：温度-10℃～+40℃  相对湿度≤85%（25℃）  海拔＜4000m 装置容量：＜1.5kVA 实训平台尺寸：1500mm×880mm×1400mm 安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准 三、设备结构与组成       该实训平台由ABB IRB910SC型四轴工业机器人系统、欧姆龙智能视觉检测系统、可编程控制器（PLC）系统、供料单元、输送单元、供料废料暂存单元、加工废料暂存单元、工件组装单元、仓库单元、各类工件、型材实训桌、型材电脑桌等组成。    1、ABB IRB910SC型四轴工业机器人系统     由机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取机构组成，装备气动手爪、可对工件进行搬运、装配、拆解等操作。 （1）机器人本体由四自由度关节组成，固定在型材实训桌上，具有4个自由度。 （2）最大的工作半径为450mm （3）最大负载6kg （4）机器人示教单元有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。 2、欧姆龙智能视觉检测系统       配备一套欧姆龙FZ-350智能视觉系统，由视觉控制器、白色光源、视觉相机及监视显示器等组成。用于检测工件的特性，如数字、颜色、形状等，还可以对装配效果进行实时检测操作。通过I/O电缆连接到PLC或机器人控制器，也支持串行总线和以太网总线连接到PLC或机器人控制器，对检测结果和检测数据进行传输。 3、西门子可编程控制器单元       配备西门子S7-1200 CPU1214C AC/DC/RLY可编程控制器，自带以太网通讯模块、数字量扩展模块控制机器人、电机、气缸等执行机构动作，处理各单元检测信号，管理工作流程、数据传输等任务。     4、RFID数据传输系统     采用西门子RFID数据传输系统，安装在环线输送单元的左端圆弧处，电子标签已埋在工件内部，检测距离为40mm。当工件从环线输送单元经过左端圆弧处时，RFID检测系统可以准确地读取工件内的标签信息，如编号、颜色、高度等信息，该信息通过工业现场数据总线传输给PLC，用来实现工件的分拣操作。 5、供料单元  由料斗、回转台、导料机构、工件滑道、开关电源、可编程序控制器、按钮、I/O接口板、通讯接口板、电气网孔板、直流减速电机组成，主要完成将工件从回传上料台依次送到检测工位。 6、输送单元       包含一套交流调速系统，由三菱D720变频器、三相交流电机、传送带、光纤传感器等组成，安装在型材实训桌上，用于传输工件。 7、工件组装单元 由工件光纤传感器、加工台、气缸、小物料等组成，安装在传送带上，用于装配工件。 8、仓库单元 由铝型材和机玻璃组成3×3库体组成 9、废品暂存仓 安装在型材实训桌上，分别对供料异常物料暂存，对加工异常物料暂存。 10、触摸屏 7寸，是一套以先进的Cortex-A8 CPU为核心（主频600MHz）的高性能嵌入式一体化触摸屏。 四、实训项目 1.机器视觉系统的原理、使用和调试 2.六轴工业机器人系统的原理、使用和调试 3.六轴工业机器人坐标系统和机器视觉坐标系统标定及相互转换 4.工业机器人与机器视觉系统综合应用的安装与调试 5.机器视觉系统模板设置、编程与调试 6.通过示教单元手动调试工业机器人 7.通过示教单元设置、修改各控制点坐标 8.通过示教单元编写、修改工业机器人程序 9.机器人追踪坐标整定 10.工业机器人系统的软件二次开发编程 11.智能视觉图像输入编辑与调试 12.智能视觉结果给出编辑与调试 13.智能视觉颜色比对测量 14.智能视觉编号比对测量 15.智能视觉尺寸比对测量 16.智能视觉角度测量 17.智能视觉系统与工业机器人综合应用 18.PLC程序编程与调试 19.智能视觉系统与工业机器人综合应用 20.变频器与交流电机主电路的连接 21.变频器面板的参数设置与操作 22.变频器面板控制交流电机调速 23.通过变频器外部端子控制电机启停 24.气动方向控制回路的安装 25.气动速度控制回路的安装 26.气动顺序控制回路的安装 27.气动系统气路的连接 28.磁性开关的位置调整 29.气动系统调试 30.RFID数据读写编程与调试

校训：刚毅坚卓、通财富国 薪火商院：传承西南联大优良传统和大学精神 1938年，国立西南联合大学在昆明创办，由北京大学、清华大学、南开大学组成，八十年薪火相传，发展成了今天的云南师范大学。 2000年，伴随着新世纪的曙光，云南师范大学商学院在云贵高原拔地而起。这所经国家教育部批准设立的新兴本科院校，坐落在美丽的春城昆明，继承和弘扬了西南联大“刚毅坚卓”的优良传统，坚守西南联大兼容并包、敬业勤学之精神，肩负培养具有领导力的中高端管理人才的使命，在传承历史与创新中阔步向前。 品牌商院：领略中国一流独立学院风采 学校顺应中国高等教育发展之潮，凭借自身开拓进取之力，耕耘十八载，已成为全国办学规模大、办学水平高、综合实力强的独立学院之一。2007至2015年连续蝉联“中国独立学院排行榜”十强，2016、2017年，跃升并保持全国独立学院排行榜第二名，荣膺2018中国六星级独立学院，跻身中国顶尖独立学院行列，是云南省唯一一所获此殊荣的独立学院;2015年3月，学校顺利通过教学水平办学评估，是首家通过独立学院学士学位授权评估和独立学院教学工作评估单位;2016年在全国民办教育高校创新创业教育示范学校评选中获国家级创新创业教育课程建设奖，工商管理获云南省高校一流学科(B类高原学科)省级立项，“云南省优势特色民办本科院校建设项目”获省教育厅立项，被省教育厅评为“教学常规管理先进单位”;云南省级科研立项和一流本科人才培养计划项目立项 300项，居云南省同类院校前列。2017年成为云南省首批六所“应用型人才培养示范校”建设单位之一。2018年5月，被云南省教育厅授予“云南省足球学院”，成为云南省首家获此殊荣的独立学院。经过多年的发展，学校已形成集教育、管理、指导和服务于一体的就业创业工作体系，连续十年荣获云南省高校毕业生就业创业工作目标责任考核一等奖。近三年毕业生平均就业率达98%以上，2017年年终就业率达98.06%。其中产品设计、数字媒体技术专业首届毕业生就业率达100%。 个性商院：“两最”愿景彰显文化魅力 学校实行两校区办学，现有在校生18000余人，校园占地900余亩，建筑面积46.7万平方米，教职工近千人，其中专任教师近700人，博士、硕士比例占58.43%，副高以上职称教师比例占32%，居全省独立学院前列。十余年来，学校始终不忘要做最好的本科大学、最关爱学生的大学，为学生提供友爱民主的环境。家长、学生可与学校教师、领导直接对话，共同关注学生成长，进一步提高办学质量与水平。以全面实施学分制学籍管理为突破口，推进以“学生、学习和学习效果”为中心的“新三中心”教学理念的改革。设立了任课教师的“办公室时间”，为学生辅导答疑。学校设有7个二级学院，开设45个本科专业60多个专业方向，形成“以经济学和管理学为主体，以艺术和教育为两翼，多学科协调发展”的学科专业体系。学校现有专业群4个，省级重点培养学科1个，省级特色专业5个，云南省高等院校提升专业服务产业能力建设项目2个，省级“卓越管理人才培养计划”1个，教育部“产学合作，协同育人”项目13个。实施“3+1*N”的模式设计人才培养方案，个性化培养，满足学生发展需求和市场变化。配备专业项目导师提供语言教学、硕士申请、留学签证、校际对接等全方位服务，帮助学生完成学历升级，满足学生高层次学习的个性化需求。2017年，法学专业在校学生首次参加司法考试表现突出，共有176人参加考试，其中合格74人，合格率为42.1%，较昆明市司法考试平均合格率高出22.8个百分点。 学校形成了“严格、自由、民主、活泼”的学生工作特色，辅导员与学生同吃、同住、同学习、同生活、同成长，加快辅导员职业化、专业化、专家化建设。学校成立了48个学生社团，并成立了大学生艺术团。学生活动异彩纷呈、成绩斐然，成为学校的一道靓丽风景。连续多次获得“五四”红旗团委称号，被云南省教育厅评为“德育先进集体”。注重培养学生的创新思维，有效提升了学生的创新实践能力。近年来，学校学子在全国校园好声音大赛、“互联网+”全国大学生创新创业大赛、全国数学建模竞赛、全国大学生英语竞赛、全国大学生沙盘模拟经营大赛、无人机航拍大赛、中国微商创业大赛等国家和省级大赛中屡获殊荣。 国际商院：培养学术和文化的国际视野 学校与美国、英国、加拿大、澳大利亚、印度、泰国、韩国、越南等国家32所高校建立了海外实习、海外体验研究、交换生、双学位、微留学、海外升硕定向培养等合作项目，深入推进国际化办学进程。目前共接收1000多名国外学生到学校进行语言文化学习和交流，派出3000多名师生到国外深造、就业和实习交流。以课堂项目作为学校办学特色即高等教育国际化探索的技术路径，引领学校专业建设及学生就业走向。2017年，加拿大北美之星艺术团与我校师生进行文化、艺术等方面的深入交流，诺贝尔经济学奖获得者埃里克·马斯金博士也莅临学校进行学术演讲，并受聘为我校荣誉教授，正式成为我校学生的国际导师。澳大利亚前总理陆克文、加拿大前总理乔·克拉克夫妇亲切接见学校师生，关心学生们的成长成才。2018年5月，希腊前总理、北方国际大学联盟国际顾问委员会副主席乔治·帕潘德里欧阁下莅临云南师范大学商学院世界青年领导力论坛，与师生共话“一带一路与世界未来”。 公益商院：主动承担服务社会的责任 学校连续十年举办云南省中学英语骨干教师外语教学技能公益培训、中小学生英语夏令营和中美大学生英语夏令营;2017年，学校举办“意象世界 多彩中国”民族微型艺术国际大展和云南省首届全国国际跳棋初级辅导员培训班开班仪式;承办云南省第五届大学生艺术展演活动——“大学生(绘画、书法、篆刻)作品、高校校长书画摄影作品展”、昆明市高新区总工会职工职业技能培训和云南省省属技工院校英语骨干教师教学能力提升培训，社会反响强烈，受到主办方和受训教师的一致好评。 站在新时代的起点，学校将继续致力于办最好的本科大学、最关爱学生的大学，不断改善办学条件、提升办学质量，为广大学生的幸福人生提供好的教育、管理和服务。