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一种坚果采摘器
本实用新型公开了一种坚果采摘器。包括末端执行器、伸缩杆和手动执行机构，手动执行机构与伸缩杆的底端连接，末端执行器上的刀带旋转击打坚果进行采摘；末端执行器中，电机固定安装在电机保护壳顶端的电机盖中心孔内，电机保护壳外套有刀带载体壳，刀带载体壳和电机保护壳之间铰接，刀带载体壳顶端装有端盖，电机的输出轴与端盖同轴固接，电机运行带动刀带载体壳绕电机保护壳旋转；刀带载体壳外壁开有刀带槽，刀带通过卡环固定在刀带载体壳。本实用新型有效解决了目前便携式式采摘器的采摘高度低、结构复杂、质量大等问题，并可根据不同果径改变刀带弧度进行采摘；设计合理、使用简单，可降低果农的采摘强度和伤亡。
浙江大学
2021-04-13
气吸式水果采摘器
本发明公开了一种气吸式水果采摘器，包括带有中空通道的支撑杆、位于支撑杆一端的手柄、位于支撑杆另一端的真空吸盘、与所述中空通道相连且受控于手柄的负压装置，所述支撑杆为活动插接的两子段，两子段之间设有相互配合的滚珠丝杠机构，所述真空吸盘上带有吸孔，真空吸盘与支撑杆之间通过缓冲软管连接，在支撑杆的中空通道内设有与所述吸孔相配合的密封挡片。本发明的采摘器因负压产生拉力和扭转力，只需将真空吸盘对准水果即可自动完成采摘动作，使用方便，结构简单，可大大提高水果的采摘效率；采摘器与水果软性接触，避免了实用刀具对果柄剪切，可防止采摘器对水果造成机械损伤。
浙江大学
2021-04-13
枸杞采摘机
成果简介： 枸杞为茄科植物，落叶灌木，含有丰富的蛋白质、维生素和多种氨基酸、芦丁、甜菜碱等，具有滋补肝肾、益精明目功能，是一种受消费者喜食的保健蔬菜。我国目前种植面积140万亩，总产量1.1亿公斤。枸杞植株高约60-100厘米，枝多披散斜生，枝条细长，有纵棱或有刺，每年6月～11月采摘。当果实由青绿变成红色或桔红色，果蒂、果肉稍变松软时即可采摘。采摘过早或过晚，都会降低商品价值。目前采摘仍采用人工进行。本成果采用气吸和电动机构采摘枸杞，已经获得国家发
中国农业大学
2021-04-14
桑葚采摘机
本发明是一种桑葚采摘机，属于农业机械技术领域。桑葚采摘机包括机架、传动机构、抓取机构、稳定机构、收集机构和电力系统等。通过精巧的机构设计系统设计和简单的电力调控系统实现桑葚的机械化采摘。 桑葚营养丰富，经济价值高，受到人们的广泛喜爱。但传统人工桑葚采摘费时费力。该发明实用性高，实现高效率的桑葚机械采摘；无复杂控制系统，整体结构简单，操作灵活简便；能节省人力物力，提高采摘效率，减轻果农负担。具有很好的社会经济效益。
青岛大学
2021-04-13
球状果实采摘机器人末端执行器
本实用新型公开了一种球状果实采摘机器人末端执行器，包括旋转电机组件、伸缩气缸组件和弧形手 指切割组件。其利用旋转电机通过联轴组件带动四个弧形刀片对其间任意位置的果柄进行旋转切割，这省 掉了对果柄位置的检测，单杆双作用气缸通过活塞杆的伸出和缩回动作带动四个弧形手指的张开和合拢， 四个弧形手指合拢时所包围的空间大于果实的三维空间，采摘时其不与果实发生接触，保证了手指可与果 实发生相对转动，为弧形刀片旋转切割果柄提供了条件，也免去了复杂的夹持果实的压力控制，本实用新 型采摘方式可靠，动作控制难度低，成本低廉，通用性强。
南京工程学院
2021-04-11
一种一体化草莓采摘器
本实用新型公开一种一体化草莓采摘器，其包括外壳、剪切结构、传动结构和收集器。外壳的一端设一缺口，另一端设有凹槽一，底部开设有缝隙。剪切结构包括：夹取构件、刀片下固定座、刀片、刀片上夹片、拉杆、钢丝。夹取构件、刀片下固定座、刀片、刀片上夹片相互固定后安装在外壳缺口处，与外壳同轴转动连接。刀片与刀片下固定座转动连接。钢丝连接拉杆后再与刀片上夹片相连。传动结构包括电机，驱动轮，齿轮一，齿轮二，带轮一、带轮二与同步带。通过电机驱动齿轮一与齿轮二相向转动，带动外壳内的带轮一、带轮二及同步带同步运动。收集器呈网
安徽建筑大学
2021-01-12
圣女果采摘机器人
本成果属于一种智慧果蔬采摘机器人，用于解决受人工成本、天气等因素影响的圣女果采摘工作。软件层面，该作品核心包括以下三个模块:机器人移动导航模块、机械臂运动路径规划模块及机械爪采摘模块;硬件层面，该作品以微型计算机树莓派4B为核心控制板，以safra-600t mini履带车作为移动载体，搭载两个3轴轻型协作机械臂（含可旋转末端)，机械臂末端搭载机械爪和单目高清相机。相较于传统的采摘机器人，本作品在采摘识别方面做出了优化，并且降低了机器制作成本，更便于市场推广。
青岛科技大学
2021-05-11
一种水果防撞采摘桶
本实用新型公开了一种水果防撞采摘桶，所述采摘桶包括背带、桶体和布袋，所述背带通过卡扣扣接于桶体上对应的插扣，所述桶体为向外凸的圆弧形桶壁和向内凹的圆弧形桶壁构成，向内凹的圆弧形桶壁内侧设有气囊壁，所述桶体底部设有塑胶底，所述塑胶底上粘合有橡胶合页，所述桶体的底部连接所述布袋，所述布袋底部开口，所述布袋上设有锁扣，所述桶体上设有锁定锁扣的挂扣。本实用新型能有效减少水果采摘过程中与采摘桶内壁之间的碰撞造成的水果损坏，另外在桶体底部设置橡胶合页，减轻倾倒水果时因重力引起水果之间碰撞而造成水果的损伤。
青岛农业大学
2021-04-13
带夹持钳的水果采摘剪
项目简介： 一种带夹持钳的水果采摘剪， 包括剪刀、夹持钳和间隙调整装置， 所述夹持钳由四颗螺
西华大学
2021-04-14
MMX5苹果采摘开发平台
MMX5苹果采摘平台基于 ROS 开源系统，集成自主移动底盘及机械臂运动规划。机器人接收到移动抓取任务后，首先根据预先建立的环境模型基于 A* 算法规划最优轨迹，机器人沿着规划的最优轨迹，使用最优化算法进行运动规划，并规避运动过程中障碍物，控制机器人朝目标移动。到达抓取任务目标点后，利用 3D 相机，使用基于 OpenCV 及 YOLOV5来识别及定位目标，根据检测到的目标位姿，利用 MoveIt! 及 Open Motion Planning Library 完成机械臂运动规划，并将规划后的轨迹发送给机械臂控制器，完成抓取操作。
深圳史河机器人科技有限公司
2022-11-03