本发明提供一种易装卸四瓣式梁柱装配结构，包括梁柱连接件、立柱、横梁和限位插件；梁柱连接件包括由四个垂直侧板组成截面呈正方形的中空结构，两个立柱固定在中空结构内；中空结构四个面的外壁分别设置U形固定件，U形固定件包括两个垂直板和一个水平板，水平板上设置水平板限位孔和限位凸条，横梁的连接端顶部开设上限位槽，底部设置下限位槽；上限位槽内设置竖向限位孔，限位插件包括水平限位条和竖直限位条，安装后，水平限位条卡接在上限位槽内，竖直限位条穿过竖向限位孔并插入水平板限位孔内，限位凸条卡接在下限位槽内。本发明便于装卸，可回收利用，简化了施工操作，降低了施工难度，提高了施工效率，为装配式建筑提供了新的选择。

研发阶段/n该成果一方面可以弥补串联机器人的运动精度低、结构刚度低、承载能力小等缺点，另一方面可用于解决传统的由杆支撑并联机器人所存在的诸多缺陷问题，利用绳索代替刚性杆作为并联机器人的驱动元件，可以使驱动模块安装在机器人底座上，因而其结构简单，惯性小，质量轻，运动速度快，运动精度高；具有较高的负重比率；平动工作空间较大，可实现变构型且结构易于重新配置；制造维护费用较低。该成果的各项性能指标均优于目前市场上广泛应用的六自由度液压并联转台，其主要技术指标有工作空间为主体框架空间的45-55%，最大运动速度≥1.5m/s，最大载荷为2kg，平移运动误差≤，角度运动误差≤。该成果可用于空中摄像系统、大型射电望远镜、轮船制造、起重机器人、并联肢体康复机器人、海上精密仪器检测系统等领域。。支持额度：。300。万元。承接单位：。湖北省。项目进展：。该成果一方面可以弥补串联机器人的运动精度低、结构刚度低、承载能力小等缺点，另一方面可用于解决传统的由杆支撑并联机器人所存在的诸多缺陷问题，利用绳索代替刚性杆作为并联机器人的驱动元件，可以使驱动模块安装在机器人底座上，因而其结构简单，惯性小，质量轻，运动速度快，运动精度高；具有较高的负重比率；平动工作空间较大，可实现变构型且结构易于重新配置；制造维护费用较低。该成果的各项性能指标均优于目前市场上广泛应用的六自由度液压并联转台，其主要技术指标有工作空间为主体框架空间的45-55%，最大运动速度≥1.5m/s，最大载荷为2kg，平移运动误差≤，角度运动误差≤。该成果可用于空中摄像系统、大型射电望远镜、轮船制造、起重机器人、并联肢体康复机器人、海上精密仪器检测系统等领域。。项目基本内容：。该成果一方面可以弥补串联机器人的运动精度低、结构刚度低、承载能力小等缺点，另一方面可用于解决传统的由杆支撑并联机器人所存在的诸多缺陷问题，利用绳索代替刚性杆作为并联机器人的驱动元件，可以使驱动模块安装在机器人底座上，因而其结构简单，惯性小，质量轻，运动速度快，运动精度高；具有较高的负重比率；平动工作空间较大，可实现变构型且结构易于重新配置；制造维护费用较低。该成果的各项性能指标均优于目前市场上广泛应用的六自由度液压并联转台，其主要技术指标有工作空间为主体框架空间的45-55%，最大运动速度≥1.5m/s，最大载荷为2kg，平移运动误差≤，角度运动误差≤。该成果可用于空中摄像系统、大型射电望远镜、轮船制造、起重机器人、并联肢体康复机器人、海上精密仪器检测系统等领域。市场预期：八绳六自由度绳驱并联机器人：销售成本：50万元/台；销售价格：300万元/台；年产值：1500万元；年利润：1250万元。

本实用新型公开了一种插入式钢筋预留孔灌浆密实度检测装置。本实用新型包括计算机、信号放大器、预留孔、传感器、小锤、钢筋。所述预留孔内设有钢筋并灌浆，所述的传感器贴在被检测预留孔墙体的表面上，所述的小锤冲击被检测预留孔墙体的表面，所述的传感器接收振动反射信号，所述的信号放大器对接收的反射信号进行放大并存储，所述的计算机读取信号放大器存储的信号。其优点在于：该种装置的检测属于无损检测，克服了现有技术取芯检测对预留孔、结构的影响，提高了预留孔灌浆质量和钢筋连接的可靠性，从而保证装配式结构的抗震性能，提升装配

用于传统的劳动强度大的企业的技术改造。具有高的重复定位精度和运转的稳定性。 工业机器人具有4个自由度，负载5公斤以上。可根据客户实际需求进行功能调整。 应用范围： 自动生产线；传统的产业改造。 电动自行车铸造和压铸车轮的生产线，降低工人的劳动强度，提高生产率。 可以自动从模具型腔中取出铸件，放到指定位置。

采用激光反射和散射测量原理，激光照射被测物，经被测物表面反射和散射的光由探测头内部的硅光电池接收，再经电路处理由软件将接收到的信号值转换为Ra，即被测物的表面粗糙度。 仪器属于非接触测量，不会对产品表面造成破坏；可消除在高级别粗糙度测量时测尖无法进入谷底而带来的测量误差，特别适用于对超精加工后工件表面粗糙度的测量，以及内孔内壁的测量；非机械测量，不会有探针的损耗，降低了使用成本；可靠性、重复性高；采用数值标定，同一类平面只需标定一次，不需要重复标定，降低了标定成本，并且提高生产效率；由于激光的相干性好，测量系统结构简单，免去了一般光源干涉测量仪器视场过小带来的诸多不便。 仪器操作简单，可用于平面和圆柱面等多种被测材料，如：金属、塑料、陶瓷以及磁性介质等的测量，LCD直观显示。 主要性能指标：测量范围：0.01mm～0.1mm重复性：测量值的±1.0%准确度：±0.006mm光点直径：f3mm

本发明涉及一种两自由度机器人肩关节机构，由基座、运动输出座和联接上述两连 接座的三条支链组成。其中，第一、二条支链结构相同，自上而下分别由一个移动副和两个 转动副以及它们之间的连杆组成；第三条支链通过一个万向节将基座和运动输出座相联接， 且万向节的十字轴的两轴线分别与第一、二支链的转动副轴线相平行。本发明的运动输出座 可与机械手臂相连，实现两个转动的运动输出，机构关节少，运动副自由度总数只有 8 个，使得它可以有效地改善并联机构因为运动副自由度过度而导致的容易发生挠曲和扭转变形 的问题。本发明具有结构简单、承载能力强、响应速度快和工艺性好等优点，适合作人形机 器人的肩关节机构。