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一种多足机器人平衡控制方法
本发明公开一种多足机器人平衡控制方法，用于多足机器人在非结构化地形条件下运动时的平衡控制，控制流程简洁明确。本发明是检测到机器人失稳后，快速计算出调整腿末端下一个运动周期的落点位置，执行控制策略后，将使得机器人由失稳状态迅速转换为静态稳定状态。足端落点位置应满足的约束条件和足端落点位置均由解析式给出，计算效率较高，适合于在线实时计算和实时控制。整套控制方法利用机器人各关节角度信息、机身位姿信息和足端脚力信息对机器人各腿的运动进行位置控制，该控制方法适应于多足机器人在非结构化环境下的平衡控制。
华中科技大学
2021-04-11
一种实现多屏显示的方法及系统
本发明涉及多屏显示领域，提供了一种实现多屏显示的方法， 包括 S1 远端触控设备获取屏幕内容并向显示控制中心发送屏幕内容 和指定显示设备编号的指令；S2 显示控制中心接收屏幕内容，并根据 指令将所述屏幕内容输出到编号对应的显示设备上实现多屏显示。本 发明中每个显示设备的显示内容可以一致也可以不一致，具体为远端 触控设备将显示内容发送到显示设备控制中心，显示设备控制中心将 显示信息发送到显示设备进行显示，显示设备控制中
华中科技大学
2021-01-12
一种多尺度城市扩张关联规则提取方法
本发明公开了一种多尺度城市扩张关联规则提取方法，首先依据城市发展的区域特征设计挖掘变量， 并通过地理信息系统空间分析方法，获取变量空间数据。以多级别规则格网的采样方式对挖掘变量进行 空间统计，并对挖掘变量连续值进行离散化处理，形成事务数据库。然后利用已有关联规则生成算法分 别在各级尺度格网挖掘关联规则。对各级尺度上的挖掘结果与对应格网单元进行空间匹配之后，通过本 方法提出的空间尺度匹配系数，确定最合适的格网尺度进行规则分析。本发明解决了传统关联
武汉大学
2021-04-14
一种多并网逆变器系统的动态等值方法
本发明属于电力电子领域，涉及一种多并网逆变器系统的动态等值方法，包括分群和参数聚合两个 步骤：定义相异度判定各逆变器动态导纳之间的差别，将动态导纳差别较小的逆变器分为同一个群；对 同一个群内的逆变器进行参数聚合，包括结构参数聚合与控制参数聚合两部分。本发明将多台具有相似 动态特性的逆变器等值为一台，在保留逆变器动态特征的同时，有效地降低了含大量逆变器的电力系统 分析的复杂程度，节省了计算资源，具有重要的工程应用价值。
武汉大学
2021-04-14
纳米隐身功能复合材料的制备及其多频段隐身性能研究
利用具有自主知识产权的专利氧化锌晶须（简写为ZnOw）技术，进行军民纳米隐身功能复合材料的开发，研制一种吸收频带宽、重量轻、厚度薄、吸收率高、物理和化学性能好、室外施工、常温固化、使用维修简便、采购和维修费用低等实用性较强的陷身材料，并在适当装备上实测验证其隐身效果。根据国防部门要求，参照国防标准本项目的主要技术经济术指标为：1）隐身值：3mm波段，优于—10dB(隐身值90%以上 8mm波段，优于—5dB(隐身值75%)以上8cm波段，优于—5dB(隐身值75%)以上2）附着力： ≥ 7Mpa3)冲出强度≥50kg.cm4)面密度：≤1.7kg/m2
西南交通大学
2021-04-13
采用多射流高压静电纺丝工艺，制备高质量 Janus 纳米纤维。
上海理工大学
2021-01-12
钨酸锆薄膜的制备方法
钨酸锆薄膜的制备方法,它属于薄膜制备领域.本发明解决了现有钨酸锆薄膜制备方法存在的操作复杂,成本高的问题.本发明的方法如下:一,硝酸氧锆和溶剂混合得到A溶液;二,络合剂,溶剂和偏钨酸铵混合得到B溶液;三,将A和B混合,配制溶胶;四,通过旋涂制备湿膜,再将湿膜预烧;五,制备钨酸锆非晶薄膜;六,钨酸锆非晶薄膜晶化后即得钨酸锆薄膜.本发明的制备工艺简单,成本低,制备得到的薄膜表面平整致密,厚度均匀,晶粒大小均匀.
哈尔滨师范大学
2021-05-04
混凝土再生骨料及其制备方法
尽管混凝土材料的使用寿命较长，但混凝土构筑物和建筑物在经过一段时间使用后， 终将由于各种原因而必须拆除，从而产生大量废弃混凝土块。另一方面，随着社会经济 的发展、混凝土用量的增大，混凝土的可持续发展与骨料供需矛盾日益突出。因此，若 能将废弃混凝土就地回收再利用，则不仅能降低成本，节约天然骨料资源，缓解供需矛 盾，还能减轻城市环境污染。 本发明就是一种利用废弃混凝土，通过机械加工制成的具有较高强度的再生骨料。 它以废弃混凝土为原料，包括破碎、干拌，筛分和冲洗等工艺步骤，由此制得的混凝土 再生骨料具有与天然石子接近的物理和力学性能，是一种比较理想的配制低、中等强度 再生混凝土材料。
同济大学
2021-04-11
纳米氧化锌的制备方法
本发明所述的纳米氧化锌粉的制备方法如下：将可溶性锌盐、氢氧化钾或氢氧化钠、 硼氢化钾或硼氢化钠按摩尔比为 1：0.66:（1～3）加入装有溶剂 N，N-二甲基甲酰胺的 容器中，搅拌，在温度 100～200O C 下保温 2～48 小时，然后冷却至室温，清洗生成物至 pH 值呈中性，最后用无水乙醇清洗、过滤、干燥即可。采用本发明所述的纳米氧化锌粉 的制备方法得到的氧化锌产率接近 100％，纯度也很高，粒度在几纳米到几十纳米之间， 且方法简单，是制备超细纳米氧化锌高端产品的优良工艺方法。
同济大学
2021-04-11
组织工程皮肤及其制备方法
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种新的组织工程皮肤。本发明公开了组织工程皮肤及其制备方法，其中所述组织工程皮肤由种子细胞和支架组成，所述种子细胞种植于所述支架表面，所述种子细胞为真皮干细胞和表皮干细胞的混合物。
清华大学
2021-04-10