一、实训项目： 1．日光灯电路的连接； 2．电网过电流自动切换备用电源连接实训； 3．直流电动机的机械特性实验； 4．直流电动机的正反转实验； 5．直流电动机启动实验； 6．直流电动机电枢串联电阻启动控制电路连接实训； 7．直流电动机降压启动控制电路连接实训； 8．直流电动机调速实验及电枢串联电阻调速控制电路连接实训； 9．直流电动机改变励磁电流调速控制电路连接实训； 10．直流电动机改变励磁电流调速控制电路连接实训； 11．三相交流异步电动机机械特性实验； 12．交流异步电动机的点动、单向连续转动的控制电路连接； 13．接触器联锁的三相交流异步电动机正、反转控制电路的连接； 14．按钮联锁的三相交流异步电动机正、反转控制电路的连接； 15．按钮、接触器联锁的三相交流异步电动机正、反转控制电路的连接； 16．三相交流异步电动机Y-△（手动切换）启动控制电路的连接； 17．三相交流异步电动机Y-△（时间继电器切换）启动控制电路的连接； 18．定子绕组串联电阻启动控制电路的连接； 19．三相交流异步电动机能耗制动控制电路的连接； 20．三相交流异步电动机反接制动控制电路的连接； 21．多台电动机的顺序控制电路的连接； 22．电动机的往返行程控制电路的连接； 23．双速电动机调速控制电路的连接； 24．简单的继电器程序控制电路的连接； 25．普通车床控制电路的连接； 26．CA6140车床电气控制电路故障的设置与排除实训； 27．T68镗床电气控制电路故障的设置与排除实训； 28．X62W铣床电气控制电路单元常见故障的检查与排除实训； 29．电动葫芦电气控制电路单元常见故障的检查与排除实训； 30．电磁调速电机调速实验； 31．PLC的安装、接线和编程软件的使用实训； 32．PLC对三相电动机的降压启动控制实训； 33．PLC对三相电动机的顺序控制实训； 34．PLC对三相电动机的往返位置控制实训； 35．PLC对小车运动控制实物的实训； 36．PLC对温度PID实物控制实训； 37．PLC对交通灯控制实训； 38．PLC对自动送料装车控制实训； 39．PLC对步进电机实物的驱动控制实训； 40．PLC对直流电机实物调速控制实训； 41．变频器面板功能参数设置和操作实训； 42．变频器对电机点动控制、启停控制； 43．变频器对电机转速多段控制； 44．基于变频器面板操作的电机开环调速； 45．变频器的保护和报警功能实训； 46．PLC控制的15项实训项目； 47．变频器与PLC综合应用实训； 48．数据通信实训； 49．电力拖动仿真软件应用实训等。   三、设备配置及技术参数   中序号 名称 投标产品配置说明 1 实训台及实验屏 每台设备数量：1台 材料：符合国家相关环保要求 电压：380V三相四线 容量：≤1.5KVA 2 实训单元挂板 每台设备数量：5套 电气元件固定在单元挂板上， 其触点连接致电接线端子排上，学生在接线端子排上可装接电气线路。   3 智能功率、功率因素表 由微电脑、高速高精度A/D转换芯片和全数显电路构成； 通过键控、数显窗口实现人机对话的智能控制模式； 被测电压、电流瞬时值的取样信号经A/D变换，采用专门DSP计算有功功率、无功功率 4 整流二极管 数量：若干IN5408 5 液晶显示屏 每台设备数量：1块 彩色5．7寸 6 CA6140型车床电路智能化实训考核挂板 每台设备数量：各1块 可设置常见故障； 接收教师传输的故障设置内容并产生故障现象； 学生根据故障现象分析与判断并输入故障判断代码反馈教师； 采用答题器答题，每种挂板故障点不少于20个。 7 T68型镗床电路智能化实训考核挂板 8 X62W型铣床电路智能化实训考核挂板 9 电葫芦电路智能化实训考核挂板 10 实训电机 1套（包括三相异步电机3台；直流电动机1台；电磁调速电动机1台；三相双速异步电动机1台） 11 常用工具 1套（包括一字、十字螺丝刀、剥线钳、斜口钳、万用表等） 12 可编程控制器模块 1块 输入输出点均连接到安全插口上，输出为开关式。 13 变频器模块 变频器可独立使用，也可与PLC配套使用 14 仿真实训系统 1套 通过串口与计算机进行通信，可完成电梯控制等15个实训项目。软件模拟负载的动作由PLC控制完成，且动画中各种动作所对应的可编程控制器I/O变量能够通过仿真控制软件进行编辑和修改。 15 编程软件   16 智能化考核软件 具有教师把考核要求由计算机传输到智能化实训考核单元上，并产生故障；学生根据故障现象分析与判断输入故障判断代码，考核系统自动完成评分、恢复故障等功能 15 计算机   16 其它配件 通讯电缆、插拨线等

描述 本实验装置设计了一个微电流源来用作PN结的正向电流，通过调节微电流源来获得PN结两端的正向压降，这样可以有效避免测量微电流的不稳定，还能准确地测量正向压降。并配置了一套温度控制装置，从而得到不同温度下的PN结的伏安特性曲线，研究PN结电压、电流和温度之间的关系，从中得到玻尔兹曼常数k、灵敏度S和硅材料的禁带宽度。   实验原理 半导体PN结的物理特性是半导体物理学的重要基础内容。利用本实验的仪器，可研究PN结扩散电流与电压的关系，了解此关系遵循指数分布规律，并可较准确地测出物理学重要常数——玻尔兹曼常数；也可测量PN结电压与热力学温度的关系， 得到半导体PN结用作温度传感器的灵敏度S，并近似求得0K时硅材料的禁带宽度。   典型实验内容及数据 1. 室温下测量IF-Ube曲线：     2. 测量 Ube - T 曲线：   采用数字化实验时测得的数据   部件列表 BEM-5714    PN结特性和玻尔兹曼常数实验仪 BEM-5051    温控电源II BEM-5052    PN结加热装置 BEM-5053    PN结样品探头  

本项目以污水处理厂存在能源消耗高，二次污染等问题，针对污水体量庞大，复杂多变量，多相体系的数据信息滞后，强耦合，非线性等问题，采取学科交叉方式与物理学院、智能学院合作开发新型水质传感器，开发信息处理系统，多变量耦合神经网络系统，深度学习和算法，构建污水处理智能控制关键技术，仪器和设备。为污水厂的智能节能减排创造提供技术支持。

四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在该方向的研究势必推动仿生工程和机器人运动控制等方面的发展,此外,以其高速运动的特点,在军事侦察、救震救灾和未来生活等领域也将具有广阔的应用前景。首先,本文以分析猎豹的运动特性入手,建立了脊柱型四足机器人七杆模型,以及构建了ASLIP动力学模型,使用拉格朗日方程推导了其跳跃运动的动力学方程;迭代运算动力学微分方程,使用庞加莱映射方法搜索了机器人七杆模型基于ASLIP跳跃运动的不动点,结果显示不动点在固定能量层级下呈区域性分布;不动点的对比结果显示基于ASLIP模型的运动比基于SLIP模型的运动能适应更高的稳态运动速度,并作了触地力、脊柱角和稳定性等特性分析。为脊柱型四足机器人跳跃运动提供了动力学模型和理论基础。然后,根据机器人模型各关节主动力作用于控制量的广义力计算结果,研究了前向速度、弹跳高度、机身俯仰角

项目成果/简介:本项目以污水处理厂存在能源消耗高，二次污染等问题，针对污水体量庞大，复杂多变量，多相体系的数据信息滞后，强耦合，非线性等问题，采取学科交叉方式与物理学院、智能学院合作开发新型水质传感器，开发信息处理系统，多变量耦合神经网络系统，深度学习和算法，构建污水处理智能控制关键技术，仪器和设备。为污水厂的智能节能减排创造提供技术支持。应用范围:该技术主要应用于给水处理系统和污水处理系统的智能控制。效益分析:项目的研究已经进行了多年， 2017 年投资 1500 万元在南开大学津南校区建立了 1000 吨/日污水处理厂， 为传感器的应用和示范创造十分有利的条件。

本实用新型涉及一种变频控制的振动磨，特别是一种能产生高振强的多波变正弦曲线变频控制振动磨， 属于振动利用工程技术领域。由电源、变频器、振动磨、传感器、记录分析仪组成，变频器接线一端与电 源相连接，变频器接线另一端与振动磨的驱动电机相连接；变频器上可以进行多点频率的变化输入，以使 电机的输入频率按照设定的规律变化，从而驱动振动磨系统工作；传感器依靠磁力置于振动磨磨筒上，传 感器搭配积分电荷放大器使用，可将检测的加速度信号及二次积分即振幅信号，传输给记录分析仪，进而可以确定振动磨的振强、振幅变化曲线，便于调整变频器的变化规律，进行控制程序编制，对振动磨机实 施变频控制。

本发明公开了一种应用于智能配电网的双有源桥直流变换器软启动控制方法，先解锁原边全桥，闭锁副边全桥和外移相角的闭环控制，原边全桥采用斩波控制，开关管Q3和开关管Q4以50％的占空比互补导通，开关管Q1和开关管Q2采用变占空比控制，并且每个开关周期以一定的步长增加；当副边电压上升到足以驱动开关管，且开关管Q1和开关管Q2的占空比都增至0.99时，解锁副边全桥及外移相角的闭环控制；当输出电压达到额定值时，切入负载，输出电压稳定完成启动过程。本发明有效抑制双有源桥直流变换器在启动过程中的电流过冲，保证电流的正负对称，降低对开关管的耐流要求，降低成本，避免变压器偏磁现象，降低变压器的容量、体积和成本。

本项目基于CT影像，利用三维重建技术，构建肝脏的三维可视化模型，从浅到深、由大血管向小血管进行分支绘制器官的血管分布图像，利用手术床和CT检查床一一对应的关系实现手术导航配准，利用热源追踪和陀螺仪辅助实现手术视野内精准血管定位。该系统可实现目标血管的“直捣黄龙”式阻断，最大限度减少实质离断过程的出血量，同时避免残肝缺血和损伤肝静脉导致的血液回流受阻、术中挤压导致肿瘤细胞经静脉系统转移等一系列不良后果。

本发明公开了一种直流电机的驱动?调速一体式约束预测控制方法，本发明将这种驱动?调速一体式的控制技术应用于直流电机，首先利用广义比例积分观测器技术在串级电路和转速的光电编码器采集的转速信息的基础上对系统的集总干扰进行估计，得到重构后的集总干扰信息，结合模型预测控制相关技术设计出针对直流电机的带输入约束的输出反馈控制器，在保证系统动态响应性能的基础上，因为不需要使用电流、电压以及转矩传感器，降低了系统的成本，提高了系统容错能力，同时可以明显地抑制参数摄动和负载转矩突变等因素引起的干扰，从而大大提高直流电机系统的输出转速的控制精度和干扰抑制能力。