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陆用惯性导航系统自动标定、运动对准及自主定位技术
本技术涉及一种轮式车辆惯导系统的自动标定、运动对准即自主定位方法，即如何在不借助参考路标点和其他外部传感器如GPS的条件下，实现实际路况下的惯导系统与车体间安装关系和里程计标度因数的自动标定，以及车辆行驶中的惯导系统运动对准与自主定位，抑制环境因素对里程计辅助效果的影响，提升陆用车辆导航系统的自主性、快速性、可维护性、环境适应性和精度指标。 惯性/里程计组合导航系统通常采用两种组合方式：航迹推算方式和反馈组合方式。航迹推算方式是一种简单的次优组合，它以惯性导航系统提供姿态基准，以里程计提供行程增量并在参考坐标系中投影累加得到当前位置；反馈组合方式则将里程计输出作为惯导系统的独立外部观测，反馈校正惯导系统的导航参数误差以及部分惯性器件误差，同时利用惯导系统的短期稳定性修正里程计标度因数误差。下表给出了两种组合方式的优缺点对比。反馈组合方式具有航迹推算方式所不具有的很多潜在优势，如在信息空间配准的前提下，反馈组合方式能够抑制环境因素对惯性器件精度和里程计精度的影响，如不依赖外部路标点实现惯性器件误差和里程计标度因数误差的自我修正，并缓解车轮的短时打滑问题等。
上海交通大学
2021-04-13
一种改进 GNSS/INS 实时紧组合导航实时性能的方法
本发明公开了一种改进 GNSS/INS 实时紧组合导航实时性能的方法，包括(1)保存 GNSS 采样时刻 k 的预测误差协方差矩阵和机械编排解算的导航状态;(2)在时刻 k 时 GNSS 观测数据的接收时刻，采用 Kalma 滤波法进行组合更新解算，得时刻 k 的状态参数估计量以及状态参数协方差估计量(3)根据和估计 组合更新解算完成时刻 j 的状态参数估计量以及状态参数协方差估计量(4)采用以及修正时刻 j 的惯导误 差。本发明可降低 GNSS 数据延迟和组合解算耗时对实时导航输出的影响，可有效改善实时组合导航的 实时性能，对组合导航算法在运算能力较低的处理器上的实现以及对实时性要求严格的应用场合有格外 重要的意义。
武汉大学
2021-04-13
一种导航信号数据导频联合跟踪方法及装置
本发明公开了一种导航信号数据导频联合跟踪方法及装置，包括：数据导频联合中频信号与载波数字控制振荡器(NCO)控制的本地载波相乘，完成载波剥离；载波剥离后的信号分别与码 NCO 控制的数据基带信号和导频基带信号相乘，完成码剥离；码剥离后的信号通过积分和清零处理，得到各支路相干积分结果；利用相干积分结果实现数据翻转检测和概率加权因子计算；数据翻转检测结果和概率加权因子辅助数据导频联合载波调整量估计，得到载波调整量；数据翻转检测结果和概率加权因子辅助数据导频联合码调整量估计，得到码调整量；载波调整量控制载波 NCO，实现对数据导频联合载波信号的跟踪；码调整量控制码 NCO，实现对数据导频联合基带信号的跟踪。
华中科技大学
2021-04-11
一种用于导航信号的 LDPC 码校验矩阵的构造方法
本发明公开了一种用于导航信号的 LDPC 码校验矩阵的构造方法，包括以下步骤：
（1）获取待构造的 LDPC 码校验矩阵的子矩阵的大小 z*z，以及该 LDPC 码校验矩阵的基矩阵的大小 m*n；
（2）根据步骤（1）获取的结果构造 m 个由 0、1 构成的长度为 nz 位的稀疏序列[S1，S2，…，Sm]，利用构造的 m 个稀疏序列得到 LDPC 校验矩阵 H。
本发明通过寻找稀疏序列的方法构造准循环校验矩阵 H，稀疏序列的后 M 位的产生方式决定了得到的校验矩阵具有近似下三角结构，使得基于 H 的编码算法更加简单。稀疏序列前 N-M 位的自身约束条件以及不同稀疏序列之间的互相关约束条件保证了校验矩阵 H 中不会出现长度为 4 的环，本方法能快速高效地构造出具有准循环特性和下三角构造的校验矩阵。
华中科技大学
2021-04-11
基于声学多普勒计程仪的水下地形匹配导航系统
本发明公开了一种基于声学多普勒计程仪的水下地形匹配导航系统，包括：多波束综合多普勒计程 仪、差分全球定位系统、平台罗经、数据采集模块和海底地形匹配模块，多波束综合多普勒计程仪、差 分全球定位系统、平台罗经、海底地形匹配模块均与数据采集模块相连。本发明多波束综合多普勒计程 仪具有更多测点、全覆盖、高精度的优点，能更准确全面地反映水下地形的起伏变化情况。将多波束综 合多普勒计程仪与海底地形匹配模块结合，形成本发明基于声学多普勒计程仪的水下地形匹配导航系统。 相比于传统的水下地形导航系统，本发明不受时间限制，在长时间航行过程中也可保证实时导航信息的 精确性。
武汉大学
2021-04-13
高分辨超细径多模态支气管内窥镜及导航系统
从2003年的SARS到2020年初的新冠肺炎，我国和全球各国人民均面临呼吸道疫情或疾病的严重威胁。研究表明，采用RT-PCR核酸检测，样品中病毒含量对诊断准确率至关重要，若采集的病原学样本病毒含量过低（咽拭子或庆液），可能出现假阴性（漏诊）的情况。超细径支气管镜可进入肺部支气管，通过吸引通道采集诊断精准度更高的痰或肺泡灌洗液用千检测，特异性好，为核酸检测假阴性率高的问题提供解决方案。
另外，对重症肺炎患者治疗，如果仅仅采用药物治疗，常难以有效控制感染，尤其是痰液黏稠及咳痰无力的病人，痰液容易阻塞支气管腔，进而易导致肺不张，对机械通气造成很大影响，从而影响病入脱离呼吸机。超细径支气管镜可有效清除气管中的分泌物，对病变肺段进行肺泡灌洗，清除分泌物更彻底，有效缓解呼吸道阻塞症状，提高疗效。因此在急救、病房、手术室及ICU等各部门均可发挥最大作用。
肺癌是世界范围内发病人数和死亡人数最多的癌症，但CT筛查发现的肺外周结节如何活检确诊仍需依赖支气管镜的微创活检。虽然活检是诊断金标准，但因为这些结节位于肺外周，常规支气管镜检查时镜下不可见，又因结节小，盲取活检的成功率很低，因此需借助超细径支气管镜及辅助导航技术引导至目标外周结节，来提高诊断准确率，因此高分辨超细径支气管镜在肺癌诊断和治疗中同样发挥不可或缺的作用。
浙江大学
2023-05-10
一种激光红外复合的地面建筑物识别及导航方法
本发明提供一种地面建筑物识别方法，包括以下步骤：(1)航拍地面红外图像；(2)在红外图像中进行检测定位确定疑似目标；(3)对准疑似目标进行激光成像；(4)对激光成像进行距离选通以滤除前景和背景干扰；(5)在滤除干扰后的激光成像中提取疑似目标的形状特征，将其作为目标匹配要素与目标形状特征模板进行匹配，从而识别目标。本发明方法将激光成像融入到红外成像目标定位中，既利用红外成像范围大的优点，又利用激光成像的三维距离信息，有
华中科技大学
2021-04-14
汽车主动安全预警系统
同济大学电信学院刘富强教授团队研制的汽车主动安全预警系统能综合运用视频检 测与识别技术、传感器信息获取技术、CAN 总线数据挖掘技术、信息集成融合技术，提 取车辆及其周边环境信息，对可能发生的危险状况进行预测并主动的发出预警信号从而 保证交通安全。 其中视频检测识别技术通过对视频图像进行实时处理与分析具备以下功能：通过驾 驶员的闭（眨）眼状态判断驾驶员是否处于疲劳驾驶状态；提取前方道路标志线环境信 息并反馈给驾驶员和汽车用于车辆行驶状态提示；捕获障碍物（如道路中的车辆和行人） 在车道中的位置和与本车的距离和相对运动信息从而避免潜在的碰撞事故。传感器技术 综合使用多种传感器，其中超声波距离传感器可以近距离测量传感器与目标之间的距离； 而激光雷达可以大范围远距离的距离测量从而弥补超声波和视频的不足；加速度仪可用 来测量汽车行驶过程中的加速度；而方向盘转角能够实时获得驾驶员对车辆的操控，同 时也能推算车道的曲率半径。控制器局域网 CAN 技术可以获得车辆运行状态信息（车速、 油门开度、转向灯状态等。上述技术获得的一些车辆的信息数据经过信息集成融合技术 融合成事先设定的数据格式，使之成为所需要的数据地图。由此可以判断汽车是否处于 危险状态或者是否会造成潜在事故从而给出预警信号。
同济大学
2021-04-11
汽车辅助安全驾驶预警系统
主要利用行车记录仪视频数据，进行道路检测，包括：车道偏离、障碍物检测、限速标志识别等。 技术指标： ？ 视频分辨率1080P； ？ 处理速度：15fps； ？ 告警：虚警率<10%
电子科技大学
2021-04-10
湖南安全技术职业学院
湖南安全技术职业学院位于长沙市万家丽北路304号，是由国家安全生产监督管理总局与湖南省人民政府共同建设的一所全日制综合性高等职业学院。学院前身是长沙煤矿安全技术培训中心，创建于1984年，中心由我国政府与联合国国际劳工组织共同创建，是国家安监总局的两个直属培训基地之一，是国家一级安全生产培训机构和国家一级煤矿安全培训机构。30余年来，共培训国内外安全技术管理人员80000余名。 学院教学队伍过硬，现有教职工387人，其中教师283人，教师中研究生218人(其中博士20人);副高以上职称教师85人(其中教授18人);“双师素质”教师174人。 学院教学设施先进，拥有地质测量、电子技术、有机无机分析、烟花燃放、计算机、多功能经贸模拟等59个专业实验实训室;全面建成了多媒体教室、数字化图书馆、现代化语音室;生活条件持续改善，建成了带空调的学生公寓，校园网实现WIFI全院无缝覆盖。 学院毕业生就业率稳定在90%以上，连续多年被评为湖南省就业工作先进单位。学院全面推行“订单式”培养，与二十三冶建设集团、熊猫烟花、中国黄金集团、中石化、中石油、上海轨道交通集团、深圳华为、中国核工业集团、湖南海利集团、通程集团、华星建设监理等100余家知名企业合作培养人才，建立了79个稳定的校外实训基地，为学生实习与就业创造了良好的外部条件。 国家兴盛，人才为本;人才培养，教育为本，随着国家、社会对安全生产的日益重视，安全专业人才的就业前景和薪酬待遇被持续看好。学院将固安全之本、强技能之基，为国家安全生产和地方经济社会发展贡献自己的力量。
湖南安全技术职业学院
2021-02-01