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一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法
本发明公开了一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法，该方法包括：（a）根据机器人所需实现的位姿，通过 D-H 模型法获得末端执行机构相对于基坐标系的位姿矩阵；（b）将机器人避开奇异形位时所能实现的正常位姿定义为不同的关节特性属性，并设定机器人实现所需的位姿时的关节特征属性组合；（c）根据位姿矩阵以及设定的关节特征属性组合及其取值条件，通过反变换法分别求得关于机器人各个关节变量的唯一解；（d）根据所求得的解，执行对六自由度工业机器人的关节运动，相应完成整体运动控制过程。通过本发明，具备可预知过奇异点路径、算法简单、反解速度快以及能较好地确定唯一解等优点，并能很好地应用于实际的工业机器人运动控制。
华中科技大学
2021-04-11
2022年度山西省科技重大专项计划“揭榜挂帅”项目成功揭榜公告
2022年度山西省科技重大专项计划“揭榜挂帅”项目中榜名单
山西省科学技术厅
2023-01-29
中央广播电视总台发布2022年度国内、国际十大科技新闻
中央广播电视总台发布2022年度国内、国际十大科技新闻
央视科教微信
2022-12-26
关于申报2023年度高质量科技期刊分级目录发布项目的通知
为深入贯彻落实习近平总书记关于办好一流学术期刊的重要指示精神，落实《关于深化改革 培育世界一流科技期刊的意见》，推动建设与世界科技强国相适应的科技期刊体系，助力我国科技期刊高质量发展，拟于2023年度继续开展高质量科技期刊分级目录发布工作，有关事项通知如下。
中国科协
2023-07-28
关于发布2023年度京津冀基础研究合作专项项目申报的通知
为贯彻落实《京津冀协同发展规划纲要》，按照《关于共同推进京津冀基础研究的合作协议（2021-2025年）》要求，京津冀三地继续实施基础研究合作专项，2023年度将围绕生物医药领域受理专项项目，单项支持力度60万元，项目执行期3年，要求京津冀三地合作开展联合研究。
基础研究处
2023-08-14
2023年度安徽省自然科学基金拟立项项目公示
根据《安徽省自然科学基金管理办法（修订）》（皖科基奖〔2020〕16号），经组织申报、各依托单位推荐、形式审查、专家评审，现将2023年度安徽省自然科学基金杰青、优青、青年和面上拟立项项目予以公示。
基础研究处
2023-08-15
2022年度国家自然科学基金申请项目评审结果公布
杰青415项、优青630项！
国家自然科学基金委员会
2022-09-08
关于申报2023年度内蒙古自治区“骏马奖”的通知
根据《内蒙古自治区人民政府办公厅关于印发的通知》（内政办发〔2021〕24号）和全国评比达标表彰工作协调小组《关于内蒙古自治区政府申报项目的复函》（国评组函[2015]37号）精神，现将2023年度自治区“骏马奖”申报工作有关事项通知如下。
内蒙古自治区科学技术厅
2023-08-08
基于大行程柔性铰链的6自由度并联机器人系统的研究
项目成果/简介:随着机器人技术的逐步完善,适于特殊作业的机器人种类也日益增多,其应用领域不断拓展到微电子制造,MEMS封装与组装,高精密机械加工与装配,生物芯片制备,大范围高速扫描检测装备等行业.随之而来的,各行业对机器人的性能指标提出了越来越高的要求,追求机器人的高定位精度,高重复精度,高分辨力,同时还要求其工作范围大,质量轻,能耗低等,从而对机器人结构的设计提出了更高的要求.在这样的前提之下,为满足
哈尔滨工业大学
2021-01-12
通过程序降温提高金属氧化物传感器气体敏感度的方法
本发明公开了一种提高金属氧化物传感器气体敏感度的方法， 该方法是在洁净背景气氛下，将金属氧化物气体传感器在特定工作温 度(200-400℃)稳定，然后设定降温速度为 1-50℃/s 范围内的某一特定 速度，程序降温到特定低温(室温-200℃)，获得传感器的电阻随温度的 变化曲线 Rair-T，作为基底信号；检测气体氛围下，以相同流程控制 传感器温度，获得传感器的电阻随温度的变化曲线 RGas-T，作为响应 信号；将基
华中科技大学
2021-04-14