针对点焊（弧焊）机器人和重载搬运机器人的应用，开展机器人控制器核心技术相关研究，研究开发自主知识产权的高性能低成本的工业机器人控制器，实现工程应用。研究工业机器人控制器核心技术，完成控制器的研究与开发并实现工程化，实现示范应用及产业化目标。可达技术指标序号名称规格1插补周期4ms2重复定位精度20um3直线度40um4联动轴数六轴5伺服驱动接口脉冲6插补方式关节，直线，圆弧，曲线7上位机（示教器）LINUX+QT8下位机（控制器）UCOSII9加减速功能直线型和S型10语言标准安川 inform II指令系统11PLC功能内部软PLC，标准支持32输入/32输出点，可扩展128输入/128输出。128个定时器，128个计数器12现场总线接口RS485，RS232，CAN 一、系统关键技术 1.工业机器人控制系统的软硬件体系结构： (1) 基于领域建模的开发方法 研究面向机器人控制器开发的领域建模方法, 通过对机器人控制系统共性的提取和功能及非功能属性的抽象, 借助形式化描述及工具集成实现机器人控制系统在模型层的仿真和验证, 并研究可重用实时组件设计方法，使得开发的重点从底层代码转向机器人领域应用。 (2) 基于组件的开放式控制器的软件结构 根据机器人控制的特点和开放性的要求，研究机器人组件模型，组件划分方法，组件间的通信机制，连接配置方法以及系统的调度模型，并研究开放式机器人控制器的一般开发流程，开放式平台下多传感器机器人的控制方法。 (3) 开放式控制器模块化硬件结构 根据开放性的要求，研究硬件模块的划分方法，便于系统添加或更换各种接口、传感器等；采用基于标准总线的结构；研究多CPU系统的设计方法；研究基于FPGA的接口设计方法。 (4) 机器人操作系统 根据机器人应用需求，在开源操作系统的基础上增加机器人应用层接口、机器人算法，中间件，增强实时性能的任务调度算法。 2.高速、高精度工业机器人轮廓控制技术和柔性加减速技术： (1) 速度前瞻控制和拐角控制技术 前瞻处理的主要任务是获取路径信息，并根据速度、加速度和加加速度等机器人运动约束条件和选定的加减速规律进行速度规划。 (2) 柔性加减速技术 加减速控制算法可以避免机器人的冲击、振动，并在不增加系统运算量的情况下使得插补过程能够平滑快速的执行研究直线型加减速、S 型加减速、平滑 S 型加减速、力矩加减速提高系统的精度和速度。 (3) 最优轨迹规划算法 轨迹规划的任务是根据给定的路径点规划处通过这些点并满足边界约束条件的光滑的最优运动轨迹，研究时间最小的轨迹规划算法、能耗最小的轨迹规划算法、加速度最小的优化算法，使机器人的作业效率、能耗达到最优，同时确保运动的平稳性。 3.工业机器人编程语言规范： (1)编程语言规范 根据机器人不同应用领域的特点及具体要求，研究通用的机器人编程语言结构，定义词法及语法规则；充分考虑机器人控制系统的运动控制、运算-决策、通讯、工具指令以及传感器数据处理等基本功能，规划完善的指令集和内部函数集；定义机器人物理环境模型，确定编程语言指令与目标指令内在的逻辑关系。 (2) 编程环境设计 机器人编程环境具有以下特征：面向应用的数据结构、扩展的通用算法和数据结构。研究机器人语言程序的词法、语法和语义的分析，以及语法错误检查和系统逻辑错误检查技术；设计机器人语言程序解释器，实现机器人语言到系统内部指令的转化，并根据应用需求优化系统内部指令序列。 4.故障诊断、测试与可靠性技术： (1) 智能故障诊断系统 研究基于规则的专家系统，基于实例的专家系统，规则和实例混合的专家系统，基于规则控制的实例诊断系统。 (2) 可靠性技术 a.可靠性分析：对控制系统可靠性数据、故障模式、影响及危害度分析，以便发现设计、生产中的薄弱环节，为提高控制系统可靠性提供依据。 b.可靠性设计技术：采用简化设计、降额设计、冗余设计、EMC 设计、热设计、环境防护设计提高系统的可靠性。 c.可靠性试验技术：在研制阶段采用可靠性增长试验提高系统可靠性，通过可靠性鉴定试验确定系统定型，通过可靠性验收试验确定系统的可靠性是否达到要求，采用应力筛选试验提高产品的使用可靠性。通过加速寿命试验评估MTBF值是否达到。 d.软件可靠性试验技术：采用软件可靠性设计、可靠性增长测试、软件可靠性测试和软件可靠性验证测试提高软件可靠性、通过建立控制系统软件可靠性仿真测试平台提高软件可靠性测试水平。 5.面向重载机器人的先进控制算法： (1) 基于系统动力学模型的控制 针对重载机器人惯量变化大，固有频率低，高度非线性耦合的特点。研究基于机器人真实参数的动力学模型及实时求解。根据动力学模型，研究运动规划、柔性加减速以及模态控制等方面的技术，减少由于轨迹规划引起的机器人振动。 (2) 负载自动识别 针对机器人不同应用及负载变化，研究机器人在线自动识别负载的方法。 (3) 机器人空腔计算及处理 实现了机器人所能到达的所有位置范围计算，能提前提示用户示教的位置是否合法, 是否在机器人能到的位置。 (4) 立方干涉处理 实现了最多六个干涉区的设置，在多机器人相互配合运行工作时，通过干涉区避免了碰撞的危险性。二、对国家产业结构影响 我国汽车工业的工业机器人市场远未饱和。仅我国汽车工业就存在一个庞大的工业机器人市场，如果考虑到我国整个制造业的需要，工业机器人市场则更加庞大。 随着我国经济的快速发展和劳动力成本的不断提高，发展高科技产业，提高制造业生产自动化水平，由劳动密集型向技术密集型转变已经成为经济发展模式和制造产业结构调整的必由之路。随着计算机科学技术的不断发展，工业机器人应用领域也随之不断扩展和深化。工业机器人技术的发展，可以看做工业自动化的一场革命，南通作为科技重镇、制造重镇，把握机遇，迎接挑战，大力发展工业机器人制造业，应是一个战略性的决策。 应用范围： 伴随我国经济的高速增长，以汽车等行业需求为牵引，我国对工业机器人需求量急剧增加，国际工业机器人知名企业如ABB、FANUC 等纷纷在中国建厂，目前，我国工业机器人新装机量近90% 仍依赖进口。因此，对于工业机器人制造业，摆脱依赖关系，拒绝跟随式发展，成为目前国内基础制造业的重中之重。 工业机器人制造是一个崭新而又创新的产业，由于工业机器人应用极为广泛，其前景非常看好。本项目对工业机器人控制系统有其独到之处加之雄厚的制造业基础，两者相结合将为国内制造业开创一个新的主流产业。该产业的逐步形成既符合国家新兴高端制造业的产业发展规划，又为国家的经济腾飞打下坚实的基础。

1. 项目概述密封材料的性能主要包括密度、横向抗拉强度、柔软性、耐油性、烧失量等；它们是筛选和评价密封材料的依据。垫片的性能为密封元件的整体性态，可分成两类：一是与垫片质量控制有关的指标，如压缩率、回弹率、应力松弛率和泄漏率等；二是与连接结构的规范设计方法有关的垫片性能参数，如 m，y 值等。本研究室具有完善的测试装备和仪器，包括压缩回弹试验机、多功能全自动垫片综合性能试验机、垫片应力松弛试验机、非金属材料力学性能试验机、非金属密封材料结构分析系统、垫片加速寿命试验系统等。可为密封材料和元件生产和使用部门提供相关分析、测试和评价服务，为产品质量控制和新产品研发和连接设计参数的确定提供技术支持。此外可提供密封连接设计、选用、紧密性评价、可靠性维修等方面的技术服务，并已开发相应的专家系统。2. 技术优势: 原化工部静密封检测中心挂靠单位；20多个国家标准和行业标准起草单位；全国管路附件标准化技术委员会委员、化学工业专用密封标准技术委员会委员单位。3. 技术水平:国内领先，获奖成果

项目概况 基于实时、历史数据库或热力试验数据，对大型火电机组各项性能指标进行分析计算、能损诊断、运行优化、性能试验，全厂综合分析，为机组节能运行提供指导。

在喷油压缩机系统的诸多性能评价指标中，油气分离器的分离效率是非常关键的一个指标。对于喷油空气压缩机来说，油气分离器分离效率的高低不仅决定了压缩机系统的耗油量，更重要的是分离效率的高低直接决定了压缩空气的纯净度，进一步影响到其实际使用范围和市场前景。对喷油制冷压缩机来说，油气分离器分离效率的高低还直接影响到热交换器的换热效率。压缩空气中油的质量浓度一般要求达到2－3ppm，而一般喷油压缩机排出的油气混合物中油的含量比较高，尤其是高压比的压缩机，因此工程上通常采用两级分离，即先通过一次分离（机械碰撞法）将大部分油滴分离出来，再将剩余的低浓度油气混合气用多孔滤网分离出来。很显然，油气分离器一次分离效率的高低对分离器总的分离效率有着至关重要的影响。因此，提高油气分离器一次分离效率是提高油分离器总的分离效率的关键所在。分离器结构形式多种多样，目前尚未形成统一的设计标准，设计或选型主要依靠经验数据,具有较强的主观性，往往达不到最佳分离效果。该研究成果是在国家自然科学基金委项目的支持下，结合多年在压缩机系统性能方面理论研究和试验研究的积累，通过理论分析和数值模拟，研究油气混合气在分离器内的流场分布和油气分离机理，并在此基础上对分离器一次分离结构提出改进措施；同时有搭建的喷油压缩机系统性能测试试验台，能够对不同运行工况下，不同结构型式的油气分离器效率及含油分布进行测量。

我国现行汽车刹车材料大都采用石棉作为增强材料，然而，随着汽车运载功能的不断增加，以及汽车速度的提高，对刹车材料提出了更高的要求。石棉增强刹车材料已不能满足汽车工业越来越高的发展要求，特别是含石棉刹车材料具有污染环境及致癌作用，因而在许多国家已经立法禁止使用。高性能纤维增强无石棉制动材料已达到商品化规模，而我国在该领域的研究相对比较落后，基本依赖于进口。只有

北京工业大学在国家 973、863 计划等支持下，发现添加铒元素（Er）可增加铝合金的强韧性和耐热性，提高耐腐蚀性能和焊接性能；含铒铝合金应用意义：良好的耐蚀性、可焊性、成型性等工艺  应用性能，在此基础上发展静载荷强度（拉伸性能）、抗冲击、抗疲劳及高损伤容限等综合力学性能； 满足轻质高效、安全性、长寿命和低成本等应用需求。

针对集群和多核服务器平台，该软件工具集可以对系统资源和并行程序性能进行在线监测和性能分析展示，帮助用户监测系统资源和发现并行程序瓶颈，辅助进行程序优化。性能数据的采集主要是通过对被监测进程的插桩和包装库的结合实现，可对MPI程序、OpenMP程序和CUDA程序进行性能监测。 本项目主要特点如下。 1.合理的数据采集方式，可以对混合结构高性能计算系统进行性能监测，较少的监测扰动； 2.基于MRnet的树形数据汇聚和类库，保证了大量性能监测数据的快速高效汇集，并提供同步，汇总等功能接口； 3.多种数据分析统计方法，高效的分析和多视角可视化图形展示，辅助用户分析瓶颈进行优化。该成果在国家863计划支持下，已在多个计算中心应用，获得国家专利3项。

先进复合材料，尤其是碳纤维增强树脂基复合材料具有质轻高强、抗疲劳、耐腐蚀、制造工艺灵活、可设计性强、易于实现结构/功能一体化等优异特点，在轻质化、小型化、多功能等方面发挥着越来越重要的作用，在航空航天、工业、绿色能源、文体休闲用品等领域的应用规模呈明显递增趋势。然而，碳纤维复合材料如何应用、其应用能否获得显著效益，对其性能进行全面、科学的测试评价至关重要。另一方面，我国是碳纤维的研发和生产大国，已建和在建的碳纤维产能已达到世界碳纤维总产能的水平，但是其碳纤维性能水平和下游产品的开发明显落后于国外，其中碳纤维及其复合材料性能评价技术的落后是阻碍我国碳纤维应用和发展的重要原因。在国家重大研究项目支持下，北航先进复合材料研究团队建立了一整套碳纤维及其复合材料性能评价系统，可实现纤维、树脂、界面、复合材料等从微观到宏观性能的测试分析与评价，包括物理化学特性测试、微结构分析、工艺特性分析、力学性能测试等，该系统已用于航空航天飞行器、大型风电叶片、新能源汽车等领域，为碳纤维复合材料在相关产品上应用效益的评价、新材料体系的应用和开发提供了重要依据。

成果简介：ABS 树脂强度高、韧性好，耐腐蚀、易于加工成型，是广泛用于汽车、电器、电子、纺织、日用品、建材等领域的热塑性材料。但因耐热性 不好，一般等级 ABS 树脂（耐热温度低于105℃）使用范围受到了限制。耐 热型(耐热温度 110-120℃)和超耐热型(耐热温度 125-130℃)ABS 树脂的开 发可以改善 ABS 树脂使用性能、拓展其应用，是目前高性能ABS 树脂研发和 应用的主流。马来酰亚胺型高分子耐热改性剂具有ɑ 、β-不饱和酰亚胺五 元环状结构，增加了高分子链的内旋阻力，从而提高聚

已有样品/n超宽带光学示波器主要包括超短光脉冲源系统、 超快光学采样子系统、 光电转换及模数转换子系统、 信号处理子系统、 成像显示子系统以及控制子系统6个子系统组成。 主要用于超高速光纤通信技术这一国际前沿领域相关指标测量， 如：160-Gbit/s的SDH光纤系统和100-Gbit/s以太网的重要光子单元部件和子系统的性能参数以及相应的光纤传输实验结果进行准确的测量等。