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一种站坐两用式的双轮自平衡车及其平衡控制方法
本发明公开了一种站坐两用式的两轮自平衡车的平衡控制方法， 包括采集电池电压，判断电池电压是否正常，判断自平衡车是否处于 锁车状态，采集脚踏信号，判断是否有脚踩在自平衡车踏板上，以及 采集自平衡车当前俯仰角和俯仰角速度、左右车轮转速等状态信息， 和控制平衡车行驶速度速的油门指令、控制平衡车转向速度的转向指 令，通过状态反馈控制器实时计算并给定左伺服电机和右伺服电机的 驱动电压，从而使车主体在直行和转弯过程中保持平衡，并根据驾驶 者的意愿实施加减速和转向。本发明具有灵活、安全、节能的启动方 式。
华中科技大学
2021-04-14
一种站坐两用式的双轮自平衡车及其平衡控制方法
本发明公开了一种站坐两用式的两轮自平衡车的平衡控制方法， 包括采集电池电压，判断电池电压是否正常，判断自平衡车是否处于 锁车状态，采集脚踏信号，判断是否有脚踩在自平衡车踏板上，以及 采集自平衡车当前俯仰角和俯仰角速度、左右车轮转速等状态信息， 和控制平衡车行驶速度速的油门指令、控制平衡车转向速度的转向指 令，通过状态反馈控制器实时计算并给定左伺服电机和右伺服电机的 驱动电压，从而使车主体在直行和转弯过程中保持平衡，并根据驾驶 者的意愿实施加减速和转向。本发明具有灵活、安全、节能的启动方 式。&nbs
华中科技大学
2021-04-14
一种等离子体催化反应器及其空气净化器
本实用新型公开了一种等离子体催化反应器及其空气净化器，该反应器中从下至上依次设置相互平 行的下多尖端电极层、网状电极层、高比电阻多孔催化剂层和上多尖端电极层;铺设有高比电阻多孔催 化剂层的网状电极层设置在贴近下多尖端电极层处。高比电阻多孔催化剂层在放电环境下容易出现反电 晕现象，此时电晕电流迅速增大，使得放电功率增大，从而产生高密度的等离子体。本实用新型利用多 电极放电和催
武汉大学
2021-04-14
一种基于光纤电流传感器的隧道超前探测装置及其探测方法
本发明公开了一种基于光纤电流传感器的隧道超前探测装置及 探测方法，该系统由恒流源、电压表、激光光源、光纤电流传感器和 锚杆构成。在全断面隧道掘进机(Tunnel-Boring-Machine，TBM)的掘进 部分通以恒定的电流 I，分别在刀盘的后方和护盾的后方使用光纤缠绕 一圈，利用光纤电流传感器可以获知刀盘、护盾、TBM 后方保障装备 上的电流大小，再进一步测量护盾上的电压计算地质体的视电阻，来 判断地质体的含水量和岩石类别。与传统隧道电流超前探测方法相比， 省去了大量的预绝缘工作。
华中科技大学
2021-04-14
一种用于消化道内窥镜检查的胶囊机器人及其控制系统
本发明公开了一种用于消化道内窥镜检查的胶囊机器人，包括胶囊外壳、设置在胶囊外壳内部的内置永磁体、齿轮传动机构、影像采集单元，以及可伸出胶囊外壳的回转腿；其中内置永磁体可在外置永磁体的驱动下旋转；齿轮传动机构的输入端与内置永磁体相连，用于将旋转运动转换为绕着胶囊机器人主轴线的回转运动，其输出端与回转腿构成移动副，用于驱动回转腿以改变其伸出胶囊外壳的长度；影像采集单元用于拍摄被检部位，并将所拍摄的影像发送至影像接收处理装置，由此执行内窥镜检查过程。本发明还公开了相应的运动控制系统。通过本发明，能够灵活执
华中科技大学
2021-04-14
一种适用于分布式机器学习的参数同步优化方法及其系统
本发明提供了一种适用于分布式机器学习的参数同步优化方法 及其系统，使用参数服务器分布式方式实现的机器学习算法，解决现 有算法在参数同步过程中的瓶颈。本发明系统包括参数服务器端的资 源监控和分配模块、参数维护模块，各工作节点的服务器资源请求模 块、参数同步时间间隔控制模块、未同步时间累计模块、参数计算模 块和参数同步模块。本发明通过监控参数服务器资源占用情况，为不 同工作节点选取不同同步时间间隔来避免请求突发情况，同时
华中科技大学
2021-04-14
α-烯基-β-氨基酸修饰的内吗啡肽-1 类似物及其合成和应用
阿片类镇痛药物主要通过与 μ 阿片受体结合发挥其镇痛作用。1997 年 μ 阿片受体的内源性配体内吗啡肽被发现后，科学家们对其进行了广泛深入的研究。研究表明，内吗啡肽通过与 G 蛋白偶联的 μ阿片受体结合，参与了包括痛觉、呼吸、心血管、胃肠、内分泌、行为等诸多功能的调节，其主要作用体现在镇痛功能上。其中内吗啡肽-1 （ Tyr-Pro-Trp-Phe-NH2 ， EM-1 ）具有优于内吗啡肽 -2（Tyr-Pro-Phe-Phe-NH2，EM-2）的治疗学特性，如奖赏行为与镇痛作用的分离，耐受的形成
兰州大学
2021-04-14
半导体设备超洁净流控系统及其受制约流控零部件
浙江大学聚焦超洁净流控系统基础研究、技术攻关和产品研发，攻克了影响光刻分辨率、良品率与产率的1mk级温度测控、5ppt级金属离子测控、20μm级气泡测控、50nm级残留液膜测控等关键核心技术
一、项目分类
关键核心技术突破
二、技术分析
如何通过超洁净流控技术降低流控污染，减少曝光缺陷，提升曝光良率，是国产高端半导体制造装备研制面临的重大挑战，直接关乎整机产品的产线应用性能与市场竞争力。此外，作为各类半导体制造装备的共性核心零部件，超洁净流控部件市场被美国、日本等国垄断，使我国半导体制造装备产业面临核心零部件“卡脖子”风险。浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室启尔团队所承担的高端半导体制造装备核心分系统之一的超洁净流控系统，自2004年以来在国家863计划和国家02专项支持，聚焦超洁净流控系统基础研究、技术攻关和产品研发，攻克了影响光刻分辨率、良品率与产率的1mk级温度测控、5ppt级金属离子测控、20μm级气泡测控、50nm级残留液膜测控等关键核心技术，完成了超洁净流控系统九大组件的研制和集成测试，为半导体制造设备扫描速度与产能的提高提供基础理论与方法依据，同时自主研发的半导体机台核心超洁净流控零部件实现了产品化，突破了国外技术的封锁，为我国半导体制造的发展与自主创新提供了基础支撑。
浙江大学
2022-07-22
复合型重金属污染土壤改良剂及其应用和施用方法
本发明公开一种复合型重金属污染土壤改良剂及其应用和施用方法，其包括如下组分：草木灰、钙镁磷肥、生石灰、沸石和有机肥，其重量的配比为：草木灰:钙镁磷肥:生石灰:沸石:羟基磷灰石:有机肥＝(0.3-1.1):(0.1-1.2):(0.4-2.1):(0.1-0.6):(0.008-0.06):(0.4-1.2)。其通过生石灰、钙镁磷肥、羟基磷灰石中的磷酸盐、草木灰中的碳酸钾等无机组分固定污染土壤中的重金属，并结合草木灰、有机肥等有机肥料相改善污染土壤的肥力，持续强化受污染土壤的修复，具有较高的稳定性、良好的环境友好型、成本低廉，能够钝化并修复多种重金属污染土壤，特别是对工矿企业排放废渣造成的土壤污染有良好的修复效果，能够达到治理目标，而且不会产生二次污染，易于大面积推广。
四川大学
2016-10-21
一种基于压力延滞渗透与反渗透的海水淡化装置及其方法
本发明公开了一种基于压力延滞渗透与反渗透的海水淡化装置，包括浓度差动力单元、海水淡化单元以及位于两个单元间的压力传递元件。浓度差动力单元包括中空的一号海水腔和与之相邻的中空的浓海水腔以及位于两腔室间的渗透膜，该单元用于将不同浓度的海水间的盐差能转化为静压力。海水淡化单元包括中空的二号海水腔和与之·686·相邻的中空的淡水腔以及位于两腔室间只允许水分子透过的反渗透膜，在静压力下反渗透膜只允许水分子透过，从
华中科技大学
2021-04-14