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可感知碰撞的采摘机器人伸缩臂
本实用新型公开了一种可感知碰撞的采摘机器人伸缩臂，包括驱动伸缩部分和至少一组碰撞感知部分， 所述碰撞感知部分包括至少一个碰撞片、至少一个弹簧组件和至少一个开关组件；碰撞片设置于驱动伸缩 部分沿轴向的外部，开关组件设置于驱动伸缩部分的端部，弹簧组件的一端固定在碰撞片上，另一端固定在驱动伸缩部分的端部，弹簧组件的高度大于开关组件的高度。本实用新型结构简单，实现方便，能够提 高机器人整体的采摘效率和成功率。
南京工程学院
2021-04-11
大型港口重载移动机器人
技术简介
面向智慧港口建设需求研制的大型港口重载移动机器人，通过融合磁钉、陀螺仪、激光等多传感器信息的高精度定位、路径规划与主动避障、自动充电等技术，替代传统集卡，实现大型集装箱的全自主无人化高效接驳和转运。
创新点及性能指标
机器人最大负载65吨；定位精度±5厘米；最高速度7米/秒；制动距离13米；续航时间6小时。
山东科技大学
2021-05-10
轻量化6自由度工业机器人
该项目通过铝合金压铸、铝/钢复合压铸、伺服电机高效相变热控等方法，实现机械臂、减速机与伺服电机等工业机器人成套的变革性轻量化技术突破；研发高性能控制系统，实现具有动力学特征的智能运动控制关键技术；项目采用制造工艺及控制系统自主开发，高度可控，将降低工业机器人的应用成本，提升我国工业机器人产业的整体技术水平及产业竞争力。
在前期研究中已获得工业机器人关键部件相关专利授权20余项，获得广东省科技计划多个项目支持及国家重点研发计划“智能机器人专项”立项：工业机器人整机性能提升与验证，并已建成广东省功能结构与器件智能制造工程实验室、广东省节能与新能源绿色制造工程技术研究中心等平台。
该项目具有低成本轻量化特征的核心部件及其规模制造技术；具有动力学特征的智能运动控制关键技术。在广东省两项重大战略专项支持下，已成功开发出精密RV减速机、相变热控伺服电机、仿生轻量化机械臂等产品。
自主研发减速机核心零部件
自主设计并组装的轻量化机器人整机
华南理工大学
2021-05-11
图像导航下的微创手术机器人
成果的背景及主要用途： 近距离放射治疗是通过穿刺手术将放射性药物植入病灶，通过放射性药物阻 断癌细胞增殖，达到治疗的作用。课题组主要研究低辐射损害、高精度、高可靠 性，核磁兼容微创放疗手术机器人，图像导航手术辅助平台等技术；满足三维精 准微创放疗手术需求。 技术原理与工艺流程简介： 1. 机器人系统设计及制造 通过对图像导航的近距离粒子植入引导机器人结构设计及控制部分的研究， 解决了核磁图像导航机器人结构兼容性、材料兼容性和控制兼容性等难题。解决 了超声图像导航机器人的自动控制技术和基于图像及电磁传感装置的反馈控制 技术。 在穿刺针局部放入放射性粒子，经微创进入人体后，放射性粒子会留在体内 发生作用。目前已有成品，下一步开发目标是可以放入液体药物，经手术机器人 直接注入病灶中。 2. 图像导航系统平台 自主研发具有自主知识产权的图像导航手术辅助平台软件。能够完成病人的 数据管理，三维重建，三维剂量规划，术中导航和术后验证等功能，是微创放疗 手术必不可少的部分。 本软件特点是能否针对用户需求进行模块化组合，减少用户投入。软件能实 现多种图像模式融合，便于术前核磁、CT 检查与术中超声图像导航的匹配。三 维剂量规划可以实现保护周边健康器官，最大限度进行放疗的作用。 3. 力学机理及轨迹规划 轨迹规划是手术规划的重要组成部分，在局部放疗手术中，粒子的准确植入， 是躲避重要器官，准确到达目标位置，获得准确剂量的关键技术。本技术通过对 穿刺过程针与人体软组织力学的研究，确定穿刺点及最优手术轨迹。 应用领域：医院、医疗器械公司技术转化条件：大型医疗器械公司 合作方式及条件：根据具体情况面议
天津大学
2021-04-11
重载机器人高速高精度作业控制技术
相对于常规轻载工业机器人而言，重载机器人为了实现高速、高精度、高负载等典型性能需求，对控制系统的性能提出了更高的要求。在此背景下，面向重载搬运、磨抛、搅拌摩擦焊等重载型工业机器人高精度、高速度控制需求，开展了150KG/500KG重载机器人刚柔耦合动力学建模与补偿控制等关键技术研究。具体技术指标： (1) 研发实现了六自由度重载机器人动力学建模及模型参数、负载在线辨识技术，以建立重载机器人带载工况下的高精度完整动力学模型，提高带载情况下的自适应控制精度； (2) 针对传统重载机器人所存在的控制精度较低、动态性能较差等问题，研究并实现了一种基于动力学模型的力矩前馈控制方法，通过对力矩的实时补偿可有效提高机器人的轨迹跟踪精度，改善动态性能； (3) 针对由于关节柔性而导致的重载机器人关节弹性振动问题，研发实现了一种关节弹性振动抑制复合控制方法，无需借助外部传感器，可有效抑制了机器人的关节弹性振动，实现对机器人末端的柔性偏差补偿，提高重载作业的轨迹跟踪精度。
东南大学
2021-04-11
基于脑机接口的服务机器人系统
本研究根据90％脑神经功能正常的人在短时间闭眼后脑电（EEG）中alpha（α）波幅均可明显增强这一普适特征，设计了一套简便易行的基于脑电α波的脑-机接口系统。该系统仅需在操作者头后部放两个脑电检测电极，短暂训练就可以快速而可靠地控制外接机电装置运行开关，还可以扩展为多选项实时控制系统。搭建了闭眼alpha波控制系统，引入开关抑制模块减少误控制，实现了对单个开关的快速可靠控制，经10名操作者试验，激活开关平均时间为2.4秒、平均错误率3％，进一步开发设计了基于计算机LabVIEW平台显示的循环灯选择系统，利用α波控制单个开关的功能，通过四灯循环作为指示菜单，实现了四个目标的α波控制选择。经5名操作者试验，证实每个受试者均只需少数训练时程即可达到10%或更低的错误率。设计了α波机器人控制系统以实现α波对服务机器人的实时控制。经5名操作者参加连续25次随机方向控制实验，平均正确率达到91.2％，再次证实本研究设计的α波的脑-机接口系统进行多选项控制的可实现性和潜在应用价值。如实现系统集成化和便携化，配置适当的控制显示面板，可望进一步开发出专供那些患有全身性重症瘫痪但头脑功能正常的残疾人使用的新型助残轮椅等产品。
天津职业技术师范大学
2021-04-10
小型电驱动四足仿生机器人
"e-Dog四足仿生机器人：全球首款可高速奔跑和跳跃的轻量级电驱动四足仿生机器人，面向高校和中小学的教学培训型四足仿生机器人系统平台，包括软硬件开源的高性能四足仿生机器人及相应的开发工具软件，为国内高校和中小学提供教学、培训、比赛二次开发平台。机器人具备卓越的运动能力，采用国内领先的步态规划算法，能够快速奔跑和跳跃，并具备较强的地形适应能力，能够跨越高台、楼梯、沟壑、斜坡等障碍地形。 roboDog如宝机器狗：国内首款具备丰富感知能力，并搭载智慧AI云脑的轻量级机器狗。roboDog面向家庭场景，在卓越的运动性能和地形适应能力基础上，增加了丰富的传感功能，构建了包括视觉、听觉、触觉等能力的综合环境感知系统以及基于云服务平台的智慧云脑。同时针对家庭应用场景，为用户提供了丰富流畅的交互体验。 "
山东大学
2021-04-10
具有双摆锤的球形机器人及其应用
本发明公开了一种具有双摆锤的球形机器人及其应用。球形外壳装在球形内壳外形成球面滑动，球形内壳中安装有相互垂直的第一固定轴和第二固定轴，第一固定轴主要由分别位于第二固定轴两侧的两段轴构成，两段轴同轴，第一固定轴和第二固定轴的轴线交点位于球形内壳球心；固定轴一端连接摆锤电机的输出轴，另一端通过摆锤轴承连接到球形内壳壁孔中，摆锤固定连接到固定轴中部。本发明实现了球形机器人向任意方向滚动，方便易行，稳定性高。
浙江大学
2021-04-11
人机交互遥操作空间机器人技术
突破了人机交互遥操作机器人的力感知、力反馈、力控制三大关键技术，研制成功人机交互遥操作的关键支撑设备，填补了国内空白。
东南大学
2021-04-11
面向居家养老的家政服务机器人
主要功能和应用领域： 老龄化社会和残疾人需要家用机器人服务。当今中国，需要面对的新挑战是人口的老龄化加剧，以及残疾人的比重越来越高，未来我们需要投入大量的人力物理财力来陪护老年人和残疾人的生活起居。面向居家养老的家政服务机器人对提高老人的生活质量及缓解国家和社会的压力具有重要的意义。 面向居家养老的家政服务机器人的主要功能有： （1） 个人助理，包括日程计划与提醒、面孔记忆与识别、电子设备操作指导、可视通话、摄影摄像、报告天气提醒穿衣等。 （2） 娱乐陪伴，包括音视频颠簸、歌唱舞蹈、表情语音互动交流等。 （3） 安全监测，包括人体活动分析及异常检测、煤气水电危险监测、视频监控等。 （4） 云端计算，包括用户活动、交互反馈云端存储、用户习惯模式分析及个性化交互推荐、机器人协作交流等。 特色及先进性： 该成果包括全向移动地盘技术、机器人控制技术、3D手势精确建模识别和学习技术、2D和3D眼动跟踪和检测技术，具备先进的感知能力、视觉理解能力及多媒体交互技术。 主要技术指标： 静态手势识别，采用WDTW识别技术，可以识别任意自定义手势，最大使用距离为4M，视角为70度（垂直）60度（水平），分辨率为1080p。识别率方面，在CHTG自定义手势数据库中，对3D连续手势识别算法进行了对比验证，我们的方法和传统的识别的方法分别取得了85%的正确率以及12.2%的错误。 眼动控制采用基于投影空间中交比不变性的眼睛凝视点估计方法，使用距离为100-800mm，使用偏移为200mm（垂直）200mm（水平），控制频率为30fps。目前眼动控制技术精精度高达2度。 能为产业解决的关键问题和实施后可取得的效果： 现有研究成果覆盖了面向居家养老的家政机器人的全部关键技术，基本具备了产业化的初步条件，目前正在加紧研制样机。项目实施后将推出极具竞争力的居家养老家政服务机器人产品，具有广阔的市场前景。
电子科技大学
2021-04-10