智能体感平衡车控制系统是用于独轮车、双轮 车、带扶手车、滑板车等各类智能体感车的驱动控制系统，包 括硬件系统和软件系统。智能体感平衡车领域，从 2014 年开始 兴起，2015 年逐步推广，2016 年有望更加普及。 其主要功能是为各类体感车提供安全、稳定的控制。选用 合适的主处理器，通过加速度计和陀螺仪进行测量数据和处理 数据，进而精确判断车辆倾角，运用最优的控制算法控制电机， 进而驱动控制器，实现对

成果提出了面向实际运营需求的智能驾驶导航控制方法，突破了车辆跟踪控制强依赖于模型的技术瓶颈，提升了大惯性车辆系统的跟踪控制品质，为智能驾驶导航控制技术应用提供理论依据。 提出了一种大惯性电动客车的智能驾驶横纵向解耦控制方法，提升了大惯性客车无人驾驶环境下跟踪期望轨迹的控制精度，优化了控制结构，有效克服了其大惯性和滞后性，改善了大惯性无人驾驶客车控制的响应速度和跟踪效果；提出了一种基于前后轴融合参考的自主招车导航及控制方法，增加了对长轴距车辆的精准控制，提高了车辆导航控制的精度。

针对矿井恶劣环境中绝对定位信息缺失，利用多源融合感知技术，构建可行驶区域两侧边缘，利用中心参考轨迹种子点生成拟合跟踪轨迹。建立势场态势图，实现智能矿用掘进机井下动态避障，并设计了自适应变参数的轨迹跟踪导航控制方法，突破了智能矿用掘进机矿井下自主导航规划的技术瓶颈。 提供了一种矿井下智能驾驶的局部路径规划方法及系统，自适应调整轨迹，实现路口前矿车的横向校正，保证矿车安全的通过路口，提高下无人矿车在分岔路口的安全性；提供了一种智能掘进机横向优化控制方法及系统，在粉尘碎石恶劣环境下，并缺乏绝对定位信息时，实现智能矿用掘进机井下精确横向轨迹跟踪控制技术；提供了一种智能驾驶的自底向上平滑轨迹生成方法及系统，保证在直线路线参考点处于道路中间，在弯道路段参考点处于弯道内侧，提高掘进机行驶过程中的安全性。

智能水硬度在线监测与控制系统是针对供暖、制冷等行业研发的一种自动化水质在线监测与控制产品，可以实现对锅炉软化水、供暖软化水等待检测样本的自动定时取样、检测试剂滴定、基于溶液颜色的数据分析与处理、以及数据上传和存储，从而实现对水质硬度参数的自动化在线监测，并对硬度超标的水进行软化处理从而实现对水硬度的自动控制。 图1.智能水硬度在线监测与控制系统样机

智能水硬度在线监测与控制系统是针对供暖、制冷等行业研发的一种自动化水质在线监测与控制产品。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、成果简介 1、智能水硬度在线监测与控制系统是针对供暖、制冷等行业研发的一种自动化水质在线监测与控制产品，可以实现对锅炉软化水、供暖软化水等待检测样本的自动定时取样、检测试剂滴定、基于溶液颜色的数据分析与处理、以及数据上传和存储，从而实现对水质硬度参数的自动化在线监测，并对硬度超标的水进行软化处理从而实现对水硬度的自动控制。 2、针对供暖、制冷等行业研发的一种自动化水质在线监测与控制产品，替代传统的人工取样检测，完全自动化、智能化。已在热力集团等单位进行了多轮实际测试和应用。

针对矿井恶劣环境中绝对定位信息缺失，利用多源融合感知技术，构建可行驶区域两侧边缘，利用中心参考轨迹种子点生成拟合跟踪轨迹。建立势场态势图，实现智能矿用掘进机井下动态避障，并设计了自适应变参数的轨迹跟踪导航控制方法，突破了智能矿用掘进机矿井下自主导航规划的技术瓶颈。 提供了一种矿井下智能驾驶的局部路径规划方法及系统，自适应调整轨迹，实现路口前矿车的横向校正，保证矿车安全的通过路口，提高下无人矿车在分岔路口的安全性；提供了一种智能掘进机横向优化控制方法及系统，在粉尘碎石恶劣环境下，并缺乏绝对定位信息时，实现智能矿用掘进机井下精确横向轨迹跟踪控制技术；提供了一种智能驾驶的自底向上平滑轨迹生成方法及系统，保证在直线路线参考点处于道路中间，在弯道路段参考点处于弯道内侧，提高掘进机行驶过程中的安全性。 智能矿用掘进机井下导航控制技术

1、改变卷装，增加纱线卷装的容纱量： 通过络筒将容量较少的管纱(或绞纱)连接起来，做成容量较大的筒子，一只筒子的容量相当于二十多只管纱。筒子可用于整经,并捻,卷纬,染色,无梭织机上的纬纱以及针织用纱等。这些工序如果直接使用管纱会造成停台时间过多，影响生产效率的提高，同时也影响产品质量的提高，所以增加卷装容量是提高后道工序生产率和质量的必要条件。 2、清除纱线上的疵点，改善纱线品质： 棉纺厂生

本项目针对复杂环境下的移动式服务机器人系统，探究高环境适应性的感知与导航控制方法，以及高人机协调性的共享控制机制，解决动态环境中的鲁棒自定位、拥挤受限环境中的导航规划与控制、人机共享控制等难题，为提高服务机器人在复杂环境中的自主能力提供理论基础和技术方法。 通过本项目的实施，在服务机器人的感知与控制方面取得了一系列技术突破，对于地图创建、自定位、导航控制和共享控制等问题已取得国际前沿的理论和实验结果。 “交龙”智能轮椅入选2010年上海世博会展出，获得上海世博工作优秀个人等荣誉。 “交龙”服务机器人作为国家863计划先进制造技术领域代表性成果入选“十一五”国家重大科技成就展。曾获国际机器人领域旗舰大会IEEE ICRA 2011服务机器人最佳论文奖（大陆学者首次）、机器人世界杯亚军和多届中国机器人大赛冠军。国际权威技术评估机构WTEC和美国国家科学基金会在2012年发表的技术评估报告《Human-Robot Interaction》（每5年全球评估一次）报道了本项目的研究成果。

为了减少炭排放量和解决交通阻塞问题，公众交通，如地铁，公共汽车和快速公交等是目前大力推广的交通方式。为使公共汽车行驶更快，减少在路口等候时的尾气排放等，政府希望在交通灯系统中实现公共汽车优先的策略。 本项目的主要目标是研究和开发使用2.4GHz主动式超低功耗RFID技术的快速公交系统。该系统可以通过读取公交车上的标签发出的信号来识别即将到来的汽车，并将信息传递给交通灯控制系统，从而保证公交车辆的快速通过。系统由2.4GHz RFID有源标签、读卡器、发卡器等组成。每辆公交车前玻璃上安装RFID标签，标签周期性的发出无线信号，信号包含其ID。安装在十字路口的RFID读卡器接受到标签发出的无线信号后，通过RSSI及TOF联合智能算法测出公交车距离路口的距离并给信号灯以指示。信号灯系统根据智能算法控制路口红绿灯转换时间，从而让公共汽车优先快速穿过十字路口。如果公共汽车优先系统成功实现，将会带来巨大的社会和经济效益。 本项目在湖北武汉市已进行了初期局部测试，共一千辆公交车安装了智能标签，六十个路口安装了智能信号灯控制系统。经过一年多的实际运行，效果良好。将于2016年初在武汉一万多辆公交车上全面实施。

逸刻畅行面向当前的L2级以下车辆和未来的智能网联汽车，研发了节能效果显著，行驶安全性高、操纵灵活性好、架构通用性强的 eGo 智能车速控制系统。 一、项目进展 已注册公司运营 二、企业信息 企业名称 南京逸刻畅行畅行科技有限公司 企业法人 李兵兵 注册时间 2020年11月26日 注册所在省市 江苏南京 组织机构代码 91320115MA23CMHM7L 经营范围 技术开发、技术咨询、物联网技术研发、,新兴能源技术研发、软件开发,智能机器人的研发;人工智能基础软件开发:人工智能应用软件开发 企业地址 南京市江宁区迎翠路7号科创大厦八层楼8010-3 获投资情况 无 三、负责人及成员 姓名 学院/所学专业 入学/毕业时间 李兵兵 机械工程学院/车辆工程专业 2020.9/2024.6 刘昊吉 机械工程学院/车辆工程专业 2019.9/2022.6 李志翰 机械工程学院/车辆工程专业 2020.9/2023.6 四、指导教师 姓名 学院/所学专业 职务/职称 研究方向 庄伟超 机械工程学院/车辆工程专业 车辆工程系主任/副教授 智能网联汽车 殷国栋 机械工程学院/车辆工程专业 教务处处长/教授 车辆动力学控制 五、项目简介 逸刻畅行面向当前的L2级以下车辆和未来的智能网联汽车，研发了节能效果显著，行驶安全性高、操纵灵活性好、架构通用性强的 eGo 智能车速控制系统。该产品借助网联通讯获取的道路坡度、前方交通流和路口信号灯相位等交通信息，可实现对L2级以下车辆实现车速引导。对于未来智能网联汽车，通过规划与控制节能车速谱、安全通行和跟驰轨迹，以及控制车辆挡位切换，可以实现不等红灯一路畅行，在节省行驶能耗的同时延长电动汽车电池寿命。 当前对于安全、节能和舒适驾驶的需求广泛，本公司产品所涉及的车速规划是破解需求困境的核心科技，市场上预计存在超2500万辆车辆和4.5万亿元市场规模。产品主要应用于商用车，以提供在高速场景下的节能和安全车速与挡位控制，同时实现乘用车在城市场景下的舒适性车速控制。公司采用“软件+硬件+服务”全栈解决方案，面向企业和个人用户，提供多元技术支持和一站式配套服务。核心业务为智能车速控制系统销售，包括企业客户产品前装，个人用户产品后装。此外，盈利来源还包括升级和维护、以及技术服务。营销方面，通过多渠道曝光深度挖掘客户资源，并树立标杆企业形象建立品牌加持。 公司股权结构良好，资金来源渠道丰富，包括股东投入的资本金（实收资本）、债权人投入的资金（短期借款、长期借款）、企业经营净利润等，并针对自身的公司特征及其生命周期规律，选择可行的融资渠道和融资形式，计划A轮融资2000万元、释放10%股权，制定了风险投资资金引入方案。分析企业在技术、市场、管理等方面的风险，将风险划分为轻微、较低、较严重、严重四个等级，并结合企业实际情况制定了相应的应对方案。团队负责人李兵兵创业经验丰富，各部门总监及专家咨询团队均具有丰富的相关技术或从业经验