本发明公开了一种基于可变支点的对称式变刚度柔性驱动器，包括动力输入机构、动力输出机构和 两套刚度调节结构，所述两套刚度调节结构沿动力输出机构的中心对称布置，采用了带有阿基米德螺旋 曲线槽的齿轮来调节支点，改变杠杆力臂长度。能够实现刚度的大范围调节，使驱动器能够从零刚度调 整到完全刚性，并且使得结构更加紧凑，且通过移动支点改变刚度，更易于控制，能够实现驱动器的输 出位置和输出刚度的实时同步的调节。

一、项目分类 关键核心技术突破 二、成果简介 可穿戴设备已成为疾病诊断与治疗方面的一项重要创新技术，在人体生理指标与机能监测方面发挥着极其重要的作用。可穿戴外骨骼机器人技术渐渐融入人类日常生活，但面临着环境多变、骨骼特征复杂、传感电极顺应性差等挑战。本技术针对人-机-环境耦合中的关键难题，开展面向人体运动感知的柔性可穿戴系统研究，研发了面向关节转角、肌肉形变、足底三维力测量的可穿戴柔性传感系统，旨在揭示人体自然运动规律、促进外骨骼机器人研究，为复杂环境中的外骨骼自适应控制提供智能感知技术支撑。

本发明公开了一种用于柔性膜输送的纠偏控制系统，包括多个 纠偏控制器、上位机、通讯模块等，各个纠偏控制器分别包括纠偏传 感器，双输入通道的信号采集模块、主控模块、电机驱动模块和电机 反馈模块，其中信号采集模块用于采集纠偏传感器输出的模拟信号， 并输出到主控模块；主控模块用于将模拟信号与设定值进行比较计算， 得到 PWM 波并输出至电机驱动模块，并利用 PWM 波控制纠偏执行 器工作；电机反馈模块则将信息反馈到主控模块完成闭环控制过程。 本发明中还对纠偏控制模式以及作为关键组件的电机驱动模块和信号 采集

柔性传感器由柔性材料（基材）制成，兼具柔韧性和延展性，是柔性电子领域的关键元件之一。 一、项目进展 已注册公司运营 二、企业信息 企业名称 上海索夫特电子有限公司 企业法人 王保余 注册时间 2021.9.3 注册所在省市 上海市 组织机构代码 9130112MA7AH2J59Y 经营范围 技术服务、技术开发、电子专用材料销售、电力电子元器件制造、新材料技术研发 企业地址 上海市闵行区景联路389号9幢1层 获投资情况 团队投资50万元整 三、负责人及成员 姓名 学院/所学专业 入学/毕业时间 唐桤泽 物理学院/光电信息科学与工程 2020.9.1/2024.7.1 王保余 材料学院/复合材料与工程 2018.9.1/2022.7.1 潘一 材料学院/复合材料与工程 2018.9.1/2022.7.1 赵珩宇 材料学院/新能源材料与器件 2018.9.1/2022.7.1 杨扬 物理学院/应用物理学 2020.9.1/2024.7.1 曾剑涛 物理学院/应用物理学 2020.9.1/2024.7.1 范世昌 物理学院/光电信息科学与工程 2020.9.1/2024.7.1 四、指导教师 姓名 学院/所学专业 职务/职称 研究方向 张震 物理学院/物理化学 无/讲师 功能纳米材料的可控制备及其在印刷电子领域的应用 五、项目简介 柔性传感器由柔性材料（基材）制成，兼具柔韧性和延展性，是柔性电子领域的关键元件之一。项目通过开发功能型电子墨水，以印刷电子技术为手段，推动高精度柔性传感器增材制造，有效解决高精度和高阈值相悖、多模态信号串扰等技术痛点，助力柔性可穿戴电子发展，更好服务人类智能生活。 自主研发的高精度柔性传感器具有三大核心技术：①设计多级微结构、模块化传感电路，解决模态间的串扰，实现精度、阈值、模态以及稳定性的协同提高；②针对不同传感电路，开发温敏、压敏以及湿敏电子墨水，在填料组成、结构以及复配方面提升其信号响应性能；③采用喷墨打印、点胶打印和丝网印刷等高精度、高效率、节能的制备工艺，实现多模态柔性传感器的逐层叠印生产，同时提升多模态传感电路的印刷精度。所开发三模态柔性传感器实现温度、湿度、压力的同时采集，模态串扰率≤3%，成本降低70％，性能和逐层印制工艺国际领先，已发表4篇发明专利、1篇SCI论文和5项软著。 团队已与上中下游厂商建立良好合作关系，柔性温敏传感器完成中试、小规模试产（120万片），产值120万；温度、湿度双模态传感器应用于柔性红光面膜仪，与厦门银方签订意向订单；三模态传感器工艺较成熟，预计2023年实现量产。

本发明属于生物电化学检测技术领域，具体为一种基于同轴结构的柔性纤维传感电极及其制备方法。本发明柔性纤维传感电极包括银/氯化银参比电极，工作电极，碳材料对电极，聚合物绝缘层；四者关于纤维的几何对称轴为同轴关系，并且同轴结构可以有多种形式；同轴结构可以提高空间利用率，简化电极识别与电路连接工作；电极模量与生物软组织相匹配，有助于形成稳定的器件/组织界面，实现对体内信号的长期监测；纤维形状和电极排布的体积微型化，对外膜的稳定性友好，与生物组织的界面更稳定，可增加使用寿命，具有良好的应用前景。

目前，亚磷酸母液中除铁离子主要方法有离子交换和溶剂萃取法两种，离子交换法存在着离子交换树脂的再生问题，用强酸再生树脂，再生液难于处理，对环境污染很大，溶剂萃取法一般使用正丁醇作溶剂，虽然溶剂可回收利用，但要求亚磷酸溶液浓度在15—30%之间，且溶剂用量很大，一次循环，亚磷酸收率很低，因此生产成本较高。鉴于以上方法的缺陷，我们利用在酸性条件下，直接用沉淀的方法除去亚磷酸溶液中的铁离子，得到理想的效果，现已推广至实际生产当中。技术应用：该技术适用于亚磷酸生产厂家，可以大大提高产品质量，提高产品纯度，具有较好的经济效益。 工艺条件和除铁效果： 该方法除去亚磷酸母液中的Fe3+和Fe2+离子效果显著，工艺条件简单，反应温度为40—500C，反应时间为30—40min，亚磷酸母液中残留的铁离子浓度为4—7ppm。

该磁性纳米颗粒主要由四氧化三铁为主体，以具有良好生物相容性的可生物降解聚酯类材料为辅助剂，通过控制聚合物结构，如：侧基官能团的种类和数量，共聚物组成，序列结构及分子量等因素，获得表面带有不同活性官能团，大小及性能可控，稳定性良好的生物磁性纳米颗粒。

本项目介绍一种以三相交流电励磁的筒型磁分离器。在三相交流电的作用下产生了行波磁场。当细粉料经过磁分离器内的有效磁场区时，磁性颗粒在行波磁场的作用下，产生了“磁搅动”，且磁性颗粒在分离过程中沿分离器的内表面做翻滚运动，从而甩掉了非磁性粉料，有效地克服了“团絮”现象。此种磁选机是干式，具有连续定额，且可以方便的安装在粉料传送过程中各个环节上。

金属耐磨材料导热性好、耐冲击，在电力、矿山、冶金、建材等行业得到广泛应用。目前常用的高铬铸铁、高锰钢等金属耐磨材料，存在磨损速度快、更换周期短等不足，开发高耐磨铁基复合材料是弥补上述不足的重要途径。 本创新成果采用表面铸渗技术，通过设计开发金属基体组成、增强体结构和性能，在保持铸件整体成份和组织不变的条件下，在高铬铸铁、普通碳钢、球墨铸铁等铸件表面形成厚度可控的复合材料耐磨层，可方便地生产衬板、磨辊等耐磨件。该技术突破了以往复合层厚度只能达3~10mm的限制，实现了复合层厚度的可调可

项目简介金属耐磨材料导热性好、耐冲击，在电力、矿山、冶金、建材等行业得到广泛应用。目前常用的高铬铸铁、高锰钢等金属耐磨材料，存在磨损速度快、更换周期短等不足，开发高耐磨铁基复合材料是弥补上述不足的重要途径。本创新成果采用表面铸渗技术，通过设计开发金属基体组成、增强体结构和性能，在保持铸件整体成份和组织不变的条件下，在高铬铸铁、普通碳钢、球墨铸铁等铸件表面形成厚度可控的复合材料耐磨层，可方便地生产衬板、磨辊等耐磨件。该技术突破了以往复合层厚度只能达 3~10mm 的限制，