皮肤组织是人体最大的器官。它主要负责人体内部与外部的隔离与沟通，起到保护体内环境、排汗和感受外部刺激的功能。由于直接接触紫外光、化学物质等，皮肤的病变机率非常大。皮肤病能给患者带来瘙痒、疼痛、及各种美容问题，严重影响患者的身心健康，甚至影响患者的生命。因此，皮肤病的早期、准确的诊断和治疗至关重要。

1、完成了三个系列足尺整体轻木结构模型试验研究工作，包括: 在国内首先开展 二层对称开门洞模型、二层不对称开门洞模型试验；在国际上首先开展轻木-混凝土混 合结构模型试验。创新成果为，对于平面布置对称的木结构房屋，其振型以平动为主， 并且地震反应沿结构高度方向增加，而对于非对称结构，有明显的扭转振型产生；开门 洞越大，结构反应愈剧烈，变形也随之增加；在大震作用下，结构滞回曲线出现非线性， 并出现捏拢现象；对于轻木-混凝土混合结构房屋，底部钢筋混凝土框架使得地震反应 增大，震害集中于木结构一层，并且开门洞率小的模型震害较轻。 2、完成了 20 榀足尺木剪力墙模型构件试验，包括在国内首先开展单层剪力墙模型 试验、在国际上首先开展二层剪力墙模型试验。创新成果为，剪力墙在反复荷载试验中 的滞回曲线具有明显的强度折减、刚度折减和捏拢现象，滞回曲线不饱满；静力试验中， 剪力墙的破坏形态主要是墙板钉连接破坏和墙骨柱与底梁板的分离；有竖向荷载作用的 剪力墙具有较好的力学性能；作用在翼墙上的竖向荷载可以降低横墙端部的墙骨柱上拔， 部分提高抗剪强度；洞口尺寸的变化主要影响到墙体的极限位移和耗能。 3、完成了试验结果分析、数值模型分析等，形成整体结构弹塑性分析方法和简化 设计分析方法；填补同类结构试验、研究和设计上的国内空白。 项目研究引进国际先进轻木结构技术，结合国情消化调整为整体结构模型，开展试 验分析、数值模拟和工程应用研究。取得了创新性成果，申请 2 项实用新型专利；完成 两个轻木结构工程应用；研究成果应用可改善结构抗震性能及使用过程安全，为轻木结 构在国内推广提供理论基础和实用技术，提高了我国在木结构抗震研究和应用方面的技 术水平。 

01. 成果简介 本成果涉及一种多模态触觉感知装置，属于机器人传感器技术领域。与人类相似，机器人感知外界环境最真实、稳定、便捷的方式便是通过机器人手触摸，机器人手的感知能力决定了机器人是否能够正确认知外界环境以及机器人的操作精度、成功率等。在新一代机器人手中，传感装置已逐渐趋于阵列化、多功能化和集成化。目前常见的触觉传感器有压阻式、电容式、光电式等，它们都存在密度难以提高、电路处理复杂等问题。为了克服以上不足，近年出现了基于视觉的触觉传感装置，具有结构简单、信息丰富等优势。目前基于视觉的触感装置仍存在性能提升空间。 本项目将感温变色油墨材料应用于触感装置，感知机器人操作过程中的温度[1]。同时提出一种基于微视觉的触觉三维力检测方法，通过采集触觉接触区域内弹性体的形变图像的变化，采用一系列图像处理方法，并且使用神经网络拟合的技巧，定性并且定量的刻画物理世界中的触觉、滑觉等，从而提供了一种多模态触觉感知装置，可以得到三维接触力、接触物体表面的温度及纹理等多种模态信息[2]。本装置打破了传统触觉感知装置单模态信息采集的现状，可在同一感知装置中集成受力、纹理、温度等信息的测量，检测触觉、滑觉、压觉三维接触力，获得高精度的接触纹理信息，实现了多模态信息的测量，并将这些信息综合到对一个物体的识别、抓取操作中，使机器人更加智能化、人性化。本装置具有实时性好，检测稳定，检测误差小，检测精度高的优点。 图1. 基于微视觉的多模态触觉感知装置结构图图2. 结合多模态触感装置的机械手02. 应用前景 本成果技术可应用于工业机器人、智能机器人、人机协作、医疗康复等领域，应用前景广泛。03. 知识产权 本成果核心技术已申请发明专利3项。04. 团队介绍 项目团队致力于研究具备自主决策和学习能力的机器人操作技能学习系统。团队包括孙富春、方斌、刘华平、宋亦旭四位教师，专注智能机器人灵巧精准操作研究，研制了拟人触觉的传感装置、多模态穿戴交互装置、残疾人假肢灵巧手、仿人感知灵巧手和变刚度软体手，在本领域发表论文40余篇，申请专利20余项，获得IROS2016机器人灵巧操作比赛冠军、IROS2017服务机器人操作比赛亚军、WRC2016最佳科技创新奖等。同时团队和河北清华发展研究院合作成立了人工智能及机器人研究中心，共同推动智能机器人的产业化发展。05. 合作方式 技术许可。06. 联系方式 邮箱：liuyi2017@tsinghua.edu.cn， fangbin@tsinghua.edu.cn

1.痛点问题 在临床医学实践过程中，会产生医学图像、电子病历、生命组学等多种类型的医学数据，这些数据能够从不同角度对患者的病情进行刻画。因此实现多模态临床医学数据的自动化和智能化分析，有利于推动国家健康医疗大数据产业的发展，助力“健康中国”战略的实施。 我国不同地区医疗水平差异较大，医疗资源在空间上分配不均。某些科室如影像科、病理科有较大的医师缺口，供需矛盾突出。这种供需不匹配的问题也造成了医生工作负担加重，患者等待检查结果周期变长等诸多问题。在当前情况下，短期内无法通过培养更多的新医生来缓解医疗资源供需紧张的问题。 为缓解上述问题，目前已有企业推出了基于人工智能的辅助诊疗产品，但这些产品大都针对单一模态的医学数据，无法从整体的视角进行辅助诊断和决策，辅助诊断的准确性仍有较大的提升空间。 基于以上痛点问题和产业机遇，我们希望通过技术创新，研发出一套有效的多模态医学数据智能分析系统，应用“多模态医学数据+人工智能”的技术模式，缓解当前医疗资源供需紧张的社会问题。 2.解决方案 本项目旨在研发对多模态医学数据进行有效整合分析的人工智能方法。处理的数据类型包括：患者的医学图像、电子病历、生命组学等多种模态的医学数据。针对医学图像数据，构建目标检测与分割、特征提取、相似图片检索等智能化算法；针对电子病历数据，构建分词、医学实体识别和标准化算法；针对生命组学数据，研究基因突变致病性预测的深度学习算法。上述多模态医学数据智能分析技术为基础，研发多模态医学数据智能分析的系列软件产品，为医院提供人工智能辅助诊断等应用产品。 3.合作需求 寻求与医疗机构、医疗设备耗材企业、远程病理运营企业开展相应的合作。

通过在压铸过程中抽除模具型腔内的气体而消除压铸件内的气孔 和溶解气体，降低铸件气孔率、硬度提高、微观组织细小，全面提高压铸件力学性能和表面质量。针对汽车行业开发了新型高性能压铸镁/铝合金材料、高真空压铸成形技术及挤压铸造装备。 技术背景： 通过在压铸过程中抽除模具型腔内的气体而消除压铸件内的气孔 和溶解气体，降低铸件气孔率、硬度提高、微观组织细小，全面提高压铸件力学性能和表面质量。针对汽车行业开发了新型高性能压铸镁/铝合金材料、高真空压铸成形技术及挤压铸造装备。 技术水平： 可在1.5s内实现模具型腔压力达到5kPa的超高真空水平，气孔率与传统压铸相比可降低一倍以上，可实现大型薄壁压铸件热处理。

团队创始人王紫茗于2017年独立设计研发该款专利产品—新型便携式压力淋浴器喷头，投入批量化生产，经市场推广，产品广受好评。 一、项目进展 已注册公司运营 二、企业信息 企业名称 济南茗创吉和经贸有限公司 企业法人 王紫茗 注册时间 2017.12.25 注册所在省市 山东省济南市 组织机构代码 91370102MAMHQXG7E 经营范围 户外用品、塑料制品 企业地址 济南市历下区浆水泉西路98号 获投资情况 无 三、负责人及成员 姓名 学院/所学专业 入学/毕业时间 王紫茗 管理学院/管理科学与工程 2021/2024 朱梦琴 管理学院/管理科学与工程 2021/2024 裴叶 管理学院/管理科学与工程 2021/2024 许金 管理学院/企业管理 2021/2024 李通 计算机工程与科学学院/计算机科学与技术 2021/2024 王广玉 管理学院/管理科学与工程 2021/2024 龙美灵 管理学院/管理科学与工程 2021/2023 四、指导教师 姓名 学院/所学专业 职务/职称 研究方向 李树刚 管理学院 系主任/教授 社交电商/人工智能 马亮 管理学院 学院党委副书记副院长/副教授 项目管理 五、项目简介 针对沙滩自驾游、露营爱好者，快速冲洗泥沙、取水用水等问题是困扰该类人群的一大难题。十九大报告指出，“人民对美好生活的向往，就是我们的奋斗目标”，充分展现了中国共产党坚持以人民为中心的价值遵循。对于卧床老人和患者的服务水平急需提高，传统洗头方法体验感差，也会出现清洗不净和浪费水资源等情况。新冠疫情环境下，隔离封闭环境中存在着洗浴不便的情况，隔离人员、医护人员的洗浴问题亟待解决。据调查，我国70%高校未安装独立卫浴，学生需自费到公共浴室洗浴，给在校学生群体带来了许多的不便。依据上述诸多现实痛点，团队创始人王紫茗于2017年独立设计研发该款专利产品—新型便携式压力淋浴器喷头，投入批量化生产，经市场推广，产品广受好评。同年12月正式成立济南茗创吉和经贸有限公司，2018年3月上线淘宝店铺“沃特凯瑞”。在“永远把人民对美好生活的向往作为奋斗目标”的指引下，为了更好地服务于自理不便人群和农村居民，不断满足消费者的相应需求，团队成员先后对产品进行了改良。经过数个产品改良，沃特凯瑞店铺便携式淋浴器又可搭配七功能水枪喷头，发展至可用充气枕头、加热棒等。可根据顾客个人需求，调节水温、出水方式等，以增加客户体验感。特在2020年，沃特凯瑞店铺推出改良版车载充电/锂电便携式淋浴器，以满足不同消费者群体的相应需求，打造轻沐浴时代引领者。作为一家创新的新型压力淋浴器品牌，公司不仅拥有完整的自主知识产权链，并且把握市场机会，致力于扩大目标客群，推广随心所“浴”的产品理念。自品牌创建以来，沃特凯瑞销售额已过三百万，店铺收藏达到21300多人，且曾为《明日战记》剧组提供物资支持。济南茗创吉和经贸有限公司已在产品原料供应、产品加工方面拥有固定合作伙伴。在客群建立，产品完善、经营策略方面也始终紧跟市场动向，逐步提升产品竞争力和市场份额。未来，沃特凯瑞计划响应国家“乡村振兴”、“全民健康”等战略性政策，改善产品完善理念，为打造美好生活理念的推广及建设贡献绵薄之力。

皮肤组织是人体最大的器官。它主要负责人体内部与外部的隔离与沟通，起到保护体内环境、排汗和感受外部刺激的功能。由于直接接触紫外光、化学物质等，皮肤的病变机率非常大。皮肤病能给患者带来瘙痒、疼痛、及各种美容问题，严重影响患者的身心健康，甚至影响患者的生命。因此，皮肤病的早期、准确的诊断和治疗至关重要。

Anter是以安全协作、自主运动、智能感知、行为决策为核心功能的多模态感知复合机器人。她开创了机器人协作、运动、感知决策的柔性工作模式，摆脱传统机器人位置固定、任务固定的结构化环境工作方式，适用于科研教育、工业移动作业、物流分拣、仓储管理、安防巡检、医疗服务、智慧零售等领域。

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