项目的背景及目的 桥式吊车是一种十分常见的装配运输工具，在港口、仓库、建筑工地等场所得到了广泛的应用，当前，对于桥式吊车主要还是通过有经验的工人来进行操纵的，存在着培训周期长，劳动强度大，工作效率低，安全性不高等缺点。为此，设计一套操作方便的吊车自动控制系统，可以提高吊车系统的工作效率与安全性能, 并将工作人员从当前这种艰苦的工作环境中解放出来。 技术原理与工艺流程1）桥式吊车自动控制系统设计 桥式吊车自动控制系统主要包括三个部分：吊车控制单元，工作空间监控单元，和操作单元。控制单元是整个系统的核心部分，它主要负责吊车的作业控制。该单元接收来自操作员的命令，还接收来自工作环境监测单元的环境信息，从而实现自动避障或紧急制动。监测单元主要由多个CCD摄像头和图像处理器构成，主要包括两方面功能：将采集到的环境图像实时地传输到操作单元；对环境信息进行处理，得到障碍位置信息传输给控制单元以实现自动避障。操作单元是桥式吊车自动控制系统的人机接口。 2）桥式吊车实验平台 桥式吊车实验平台主要由机械主体，驱动装置，测量装置和控制系统四部分组成。机械主体是指桥式吊车的机械部分。驱动部分根据控制量来为机械部分提供相应的力/力矩，从而实现对负载的安全、平稳运送。控制系统的控制命令是跟据吊车系统的动力学模型以及实时状态反馈来在线计算的，而实时状态的反馈则通过测量部分（主要包括编码器等传感元件）来完成。 主要技术性能指标Ø 桥式吊车自动控制系统桥式吊车实验平台主要技术指标：l  负载定位精度：5mm。l  负载摆角抑制：-10度~10度。l  具有负载紧急制动能力。l  友好的人机界面。Ø  桥式吊车实验平台主要技术指标：l  外形尺寸：2m×1.2m×0.5m。l  控制周期：<1ms。l  控制方式：力控制。    技术水平及用途 本项目得到天津市自然科学基金项目支持，应用行业  1.运输 2.工业 3.建设。本项目的应用可以提高桥式吊车系统的工作效率与安全性能, 既可将工作人员从艰苦的工作环境中解放出来，又可以增加桥式吊车在危险、极端环境下的作业能力。此外，本项目所设计开发的桥式吊车实验平台，也可以用于各大高校研究所进行非线性欠驱动系统教学、科研的平台。 应用前景分析及效益预测本项目的研究成果，可以有效地提高桥式吊车系统的装运效率，减小系统操作复杂度，降低劳动强度，增加系统的安全可靠性。从而将科学技术转化为生产力，创造出良好的经济效益。同时，随着素质教育的进一步深化，各大高校正不断地寻求良好的实验平台以提高学生的动手能力和学习兴趣，桥式吊车作为一种典型的欠驱动非线性系统是一个很好的研究对像，因此，项目组所设计开发的桥式吊车实验平台在教学、科研上也有广阔的应用前景。

桥式吊车是一种十分常见的装配运输工具，在港口、仓库、建筑工地等场所得到了广泛的应用，当前，对于桥式吊车主要还是通过有经验的工人来进行操纵的，存在着培训周期长，劳动强度大，工作效率低，安全性不高等缺点。为此，设计一套操作方便的吊车自动控制系统，可以提高吊车系统的工作效率与安全性能, 并将工作人员从当前这种艰苦的工作环境中解放出来。

  桥式吊车是一种十分常见的装配运输工具,在港口、仓库、建筑工地等场所得到了广泛的应用,当前,对于桥式吊车主要还是通过有经验的工人来进行操纵的,存在着培训周期长,劳动强度大,工作效率低,安全性不高等缺点。为此,设计一套操作方便的吊车自动控制系统,可以提高吊车系统的工作效率与安全性能并将工作人员从当前这种艰苦的工作环境中解放出来。    技木原理与工艺流程    1)桥式吊车自动控制系统设计    桥式吊车自动控制系统主要包括三个部分:吊车控制单元,工作空间监控单元,和操作单元。控制单元是整个系统的核心部分,它主要负责吊车的作业控制。该单元接收来自操作员的命令还接收来自工作环境监测单元的环境信息,从而实现自动避障或紧急制动监测单元主要由多个CCD摄像头和图像处理器构成,主要包括两方面功能:将采集到的环境图像实时地传输到操作单元;对环境信息进行处理,得到障碍位置信息传输给控制单元以实现自动避障。操作单元是桥式吊车自动控制系统的人机接口。    2)桥式吊车实验平台    桥式吊车实验平台主要由机械主体,驱动装置,测量装置和控制系统四部分组成。机械主体是指桥式吊车的机械部分。驱动部分根据控制量来为机械部分提供相应的力/力矩,从而实现对负载的安全、平稳运送。控制系统的控制命令是跟据吊车系统的动力学模型以及实时状态反馈来在线计算的,而实时状态的反馈则通过测量部分(主要包括编码器等传感元件)来完成。    主要指标:    桥式吊车自动控制系统桥式吊车实验平台主要技术指标负载定位精度:5mm。       负载摆角抑制:-10度~10度       具有负载紧急制动能力。       友好的人机界面       桥式吊车实验平台主要技术指标       外形尺寸:2m×1.2m×0.5m。       控制周期:<1ms       控制方式:力控制。    应用领域:1运输2工业3建设。本项目的研究成果,可以有效地提高桥式吊车系统的装运效率,减小系统操作复杂度,降低劳动强度,增加系统的安全可靠性。从而将科学技术转化为生产力,创造出良好的经济效益。项目组所设计开发的桥式吊车实验平台在教学、科研上也有广阔的应用前景。

本发明属于仿生机器人相关技术领域，并公开了一种基于 CyberGlove 数据手套的嵌入式欠驱动假肢手控制系统，包括用于提供 人手原始运动数据的 CyberGlove 数据手套、用于无线传送原始运动数 据和指令控制的上位机、用于驱动执行假肢手各类动作的电机组件以 及集成控制单元，其中集成控制单元呈集成电路板的形式嵌入安装在 假肢手的内部，并包括无线收发模块、电机速度检测模块、电机电流 检测模块、指尖力检测模块、主控制器和功率放大模块。通过本发明， 能够结构紧凑、便于操控地实现对欠驱动假肢手的运动控制，克服其 局限于事先设定好的少数控制模式和硬件电路过于庞大等缺陷，同时 可显著提高在各类实际应用时的动作精确性和适用性。

本发明属于外骨骼机器人控制相关技术领域，其公开了一种基 于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法，其包括以下 步骤:(1)确定欠驱动康复机器人的驱动电机数量及驱动角度矢量;(2)确定运动关节角度矢量;(3)确定初始关节角度矢量。(4)计算出传动矩 阵;(5)求得驱动电机与关节转角之间的关系式;(6)确定欠驱动康复机 器人的刚体雅可比矩阵;(7)确定欠驱动康复机器人末端的速度映射矩 阵;(8)构建出驱动电机的驱动空间到欠驱动康复机器人操作空间的投 影矩阵;(9)根据测量数据计算出患者的手施加在

可以量产/n本项目是采用共挤出法将外部亲水性液相材料包裹内部亲油液相材料（香精或香料等）的两种液体同时挤出，胶囊在挤出后由于表面张力的作用形成直径2—4.5mm的球形无缝软胶囊。该软胶囊的囊材是由琼脂、果胶、鹿角菜胶、明胶、黄原胶、阿拉伯胶、改性淀粉，或其中多种天然多糖混合物以及填充剂、增塑剂、去离子水组成。该软胶囊的囊材能有效的隔绝芯材与外界不稳定环境，起到保护芯材的作用，同时控制芯材的释放。该软胶囊具有一定的强度和脆性，在手指挤压下胶囊的囊材破碎，芯材液态物质释放，改变了口感与体验，它广泛用于香

本发明公开了一种生长点柔性去除手指，目前瓜科蔬菜嫁接栽培已经普及，但是生长点去除基本上采用手工进行，本发明包括限位螺钉、壳体、抠苗片固定螺钉、抠苗片、伸缩关节、弹簧调节螺钉、弹簧和两个滑动销钉；本发明通过弹簧调节螺钉调节生长点去除机构对砧木生长点扣除力，使生长点去除机构具有柔性，避免了生长点扣除时损坏砧木苗子叶，同时克服了操作劳动强度大、生产率低等问题，降低人力投入和生产成本，有利于组织大规模种植生产。

        成熟度：技术突破         一种安全、可靠、光强稳定的数字化超高压汞灯曝光光源控制器，驱动功率高达3kW，功率调整步长小于5W，光强稳定性误差不高于0.3%@30min，汞灯触发成功率高于90%。         意向开展成果转化的前提条件：中试放大及产业化工艺开发资金支持

一种仿人手指端滑动触觉传感器，本申请橡胶指尖为半球形空腔；PVDF薄膜附着于橡胶指尖外部；密封塞将橡胶指尖密封，且密封塞底部装有液体压力传感器；外壳主体为刚性桶状结构，顶部有圆形开口，底部为法兰盘结构，呈十字形对称分布四个圆形通孔；内骨架包括圆柱头、直立应变杆以及底座，应变杆靠近底座的位置四面分别贴有应变片，底座上呈十字形对称分布四个圆形螺纹通孔；连接螺栓经过外壳底部的通孔与底座螺纹孔配合，将内骨架与外壳连接；PVDF薄膜与橡胶指尖、橡胶指尖与内骨架、外壳均采用粘连剂固定连接。本发明可以安装在仿生假手或机械手的指端，用于获取物体的纹理、材质、形状等信息以及手指与接触对象的接触状况等信息。

中学数学探究实验室建设方案 序号 名称 数量 单位 合计 一、基础设备部分 1 学生实验台 张 6 2 学生凳 张 46 二 、桌面型实验仪器        1、数学基础 1 多用线面关系演示器 套 1 2 空间平面关系演示器 套 1 3 函数二角板 套 1 4 多用平面几何演示器 套 1 5 圆锥曲线演示器 套 1 6 立体几何模型数学教具 套 1 7 正20面体 套 1 8 变焦点椭圆规 套 1         2、经典数学 1 哥德巴赫猜想 套 1 2 斐波那契数列与鹦鹉螺 套 1 3 优美图 套 1 4 正交十字磨（椭圆规）  套 1 5 梵天塔 套 1 6 沙摆 套 1 7 悦耳∏歌 套 1 8 数学问题探究平台 套 1 9 四色定理 套 1 10 抽屉原理 套 1       3、数学的应用 1 生命游戏 套 1 2 星形线 套 1 3 数学与音乐 套 1 4 蒲丰实验 套 1 5 随机成群 套 1 6 摩斯密码 套 1 7 Ⅱ断奇案 套      4、趣味数学 1 最强大脑--拼装巧克力 套 1 2 最强大脑十四巧板 套 1 3 最强大脑--迷宫闯关 套 1 4 拼出正方形  套 1 5 拼走廊（拼出连线）  套 1 6 拼五星（四星拼一星）  套 1 7 巧垒立方体 套 1 8 几何体就位  套 1 9 高尔夫球拼板（搭高楼）  套 1 10 忽多忽少的小人 套 1 11 奇妙幻方 套 1 12 华容道 套 1 13 脑筋十三块  套 1 14 迷人的跳棋  套 1 15 圆形井盖之谜  套 1 16 先到二十为胜 套 1 17 巧布哨兵 套 1 18 围追堵截 套 1 19 骗人转盘 套 1 20 中彩秘诀三门问题 套 1 21 面积变化 套 1 22 六巧板 套 1 23 八巧板 套 1 24 杜登尼拼板 套 1 25 取火柴游戏 套 1 26 称量面积 套 1 27 斯佩纳游戏 套 1 28 小车突围--新概念华容道 套 4 29 实测求∏ 套 1 30 五巧板 套 1      三、落地式数学实验仪器 1 数学实验平台1 套 1 2 数学实验平台2 套 1 3 梵天之塔 套 1 4 电子翻书 套 1 5 拼图花开 套 1 6 手指推大厦 套 1 7 混沌摆 套 1 8 台球高手 套 1 9 双曲狭缝 套 1 10 猜生肖 套 1 11 概率曲线 套 1 12 柱面镜成像 套 1 13 螺旋轨道实验仪 套 1 14 数学综合实验台 套 1 15 小熊猫走钢丝（滚出直线） 套 1 16 哥尼斯堡七桥 套 1 17 圆的十七等分 套 1 18 生命科学中的数学 套 1 19 汉密尔顿路径 套 1 20 世纪幻方 套 1 21 二进制与十进制 套 1 变幻的铅笔与几何学 套 1 四、壁挂数学展品 1 聚会地点 套 1 2 移棋相间 套 1 3 格栅面积 套 1 4 编写指令 套 1 5 蒙娜丽莎 套 1 6 数码字符 套 1 7 五角星棋 套 1 8 蜗牛爬井 套 1       1、数学实验室可以激发学生的学习兴趣 兴趣是最好的老师，对数学课来说尤其如此。可以说，只有产生浓厚的兴趣，才会积极的探索、敏锐的观察、牢固的记忆和丰富的想象;只有深厚的兴趣，才能积极地提出问题、研究问题，努力改进学习方法和创造性地运用知识。数学实验是激发学生学习数学的一种有效途径，教师在实验教学中运用数学实验，引导学生自己动手操作数学实验，并得出结论。 2、运用数学实验室，培养学生学习能力 运用数学实验室，引导学生进行积极思维，变被动学习为主动学习，激发学生的创新情感，以形成创新气氛例如在讲解“直线与平面垂直”时，提出:“是不是一条直线垂直于平面内的任意两条直线就垂直于平面?”用折纸，让学生自己动手操作实验、观察，使学生凭借折叠时得到的感性经验，归纳出其正确的结论。这样，学生在动手操作中发现问题，提高学习数学的兴趣，激发创新情感。 运用数学实验室，易激发学生的探索欲望，更有利于开发学生智力，锻炼坚韧顽强的意志，培养积极进取、勇于探索的精神和创新意识。如讲解“圆与椭圆性质的类比”，圆中直径所对圆周角为直角向椭圆的推广，让学生在椭圆中画出焦点弦，测量出它们所在直线的斜率，并计算出斜率的乘积，鼓励学生大胆猜想此性质在椭圆中的一般形态，由此得到一般结论。 运用数学实验室，增强学生的数学应用意识，培养学生的创新思维。在教学中开展数学实验，能使学生看到、感觉到、触摸到他们不懂的问题，且这些问题大多是亲身经历的。因此，当学生接触到具有典型意义的直观背景实验时，他们往往会跃跃欲试，变“学会”为“会用”，增强数学应用意识，能运用课堂上学到的知识来解决实际问题，也培养了创新思维。 3、数学实验室提高学生数学思想和方法 数学实验室能使学生在实验过程中展示自己的数学思想和方法。特别是在新课标的指导下，数学实验室更是成为学生自由探索、获得广泛数学活动经验的舞台。 总之，数学实验室能够为学生提供一个主动学习，建构新的学习环境，使教学中心从教师变为学生，教学形式由灌输变为主动建构，应该说数学实验室是适应素质教育要求下新的教学模式。