技术亮点 ❖ 单轴/双轴测量； ❖ 超宽测量范围：±180°； ❖ 卓越的测量精度，0.01°（全量程）； ❖ 工业级可靠性设计； ❖ 符合严苛工业环境应用要求； ❖ 多种标准输出接口，便于系统集成与扩展。   应用范围 该系列产品特别适用于：建筑结构健康监测（古建筑、历史遗迹、危房等）、工业自动化控制系统以及高精度角度测量应用场景需要长期稳定监测的工业现场。   产品介绍 STS标准输出型倾角传感器是瑞惯科技专注于工业自动化控制领域而研发的产品。该产品采用紧凑型工业设计，配备RS485/RS232标准串行通信接口，集成高性能MEMS倾角传感单元和24位高精度差分A/D转换器，结合五阶数字滤波算法，可实现水平面倾斜角与俯仰角的高精度测量。 凭借其优异的测量精度、可靠的工业级性能和灵活的配置方案，STS标准输出型倾角传感器已成为工业测量领域的高性能解决方案。   性能参数 STS 条件 参数 测量范围 - ±10° ±30° ±60° ±90° ±180° 测量轴   - X Y轴 X Y轴 X Y轴 X Y轴 X轴 分辨率1） - 0.001° 精度 最大绝对误差2） 室温 0.01° 0.01° 0.015° 0.02° 0.02° 均方根值误差3） 室温 0.008° 0.008° 0.008° 0.009° 0.009° 零点温度系数4） -40～85℃ ±0.0005°/℃ 灵敏度温度系数5） -40～85℃ ≤0.01%/℃ 上电启动时间   0.5S 响应频率 20Hz 输出信号 TTL / RS232 / RS485可选 通信协议 串口通讯协议 / MODBUS RTU协议 可选 电磁兼容性 依照EN61000和GBT17626 平均无故障工作时间 ≥99000小时/次 绝缘电阻 ≥100兆欧 抗冲击 100g@11ms、三轴向(半正弦波) 抗振动 10grms、10～1000Hz 防水等级 IP67 电缆线 标配2米M12航空插头带PVC屏蔽电缆线，线重≤120g 重量 ≤150g(不含电缆线) 1) 分辨率：在有效量程内可识别的最小角度变化量，反映其对微小倾角波动的监测能力。 2) 最大绝对误差（MAE）：全量程范围内，对多个标准角度点进行测量，各测量值与实际角度值偏差绝对值的最大值。该参数表征产品在最不利情况下的测量偏差极限。 3) 均方根误差（RMSE）：量程范围内，对固定角度点进行多次重复测量（采样次数≥16次），计算各测量值与实际角度值偏差的均方根值。该参数反映测量结果的重复性与稳定性，是评估系统随机误差的重要指标。 4) 零点温度系数：传感器在零输入状态下，其输出值随温度变化的比率，定义为额定工作温度范围内零点偏移量与常温基准值的比值。   5) 灵敏度温度系数：传感器满量程输出值随温度变化的稳定性指标，表征额定温度范围内灵敏度相对于常温参考值的漂移率。

微型观察级水下机器人：满足江河湖泊和近海各种水下观测应用要求。

本发明公开了一种水下裂蚀射流喷嘴，在阀体内的上部开有射流入口，中部开有从小至大圆锥形的振荡腔，下部开有与振荡腔连通的自激振荡腔，射流入口振荡腔与自激振荡腔中心均位于同一轴线上；阀体左侧开有一端与射流入口端部连通，另一端与振荡腔底部的左回流腔连通的左反馈通道，阀体右侧开有一端与射流入口端部连通，另一端与振荡腔底部的右回流腔连通的右反馈通道。阀体左侧开有与左反馈通道连通的左毛细气孔，阀体右侧开有与右反馈通道连通的右毛细气孔。本发明通过两种及以上空化形式的组合，在阀体内共振产生更多的气泡，增强了射流喷嘴产生空化的能力，强化了空化射流的对靶体的冲蚀效果。本发明可用于如船只底部或海上采油平台支架清洗。

缆控水下观测机器人（ROV）是一型可以水面遥控水下运动，水下录像水面呈现的潜水器，水下机器人自身携带高强度水下光源以及高清晰广角度摄像机。中性浮力、低水阻力、超强拉力、多芯集成的超细柔性脐带缆来实现水面监控单元与水下机器人之间的数据、电源和视频信号的传输。 技术特点：该微型缆控水下观测机器人采用磁耦合传动技术、直流载波技术、超细中性浮力凯夫拉缆技术、自动航向保持和定深技术、高效水动力外形设计技术，平台具有极大的技术先进性。其操作简便简单，便携小巧。技术指标：     1、高分辨率彩色摄像头，数字变焦与云台控制；     2、3个磁耦合推进器，方向和速度可调；     3、高亮度LED灯组；     4、超细柔性脐带缆；     5、配置深度计和高度计，可实现自动定深操作；     6、配置电子罗盘，自动航向保持；     7、视频与字符叠加，实时状态显示，屏幕菜单操作；     8、数字信号传输，减小信号失真；     9、简易游戏操纵手柄控制；     10、富有美学设计理念的流线型机器造型，静电喷漆外观，硬质氧化水下机身。

本成果基于现有国内外水下机器人技术平台，从水下机器人外形结构优化及控制形式简易化的角度出发，设计了一款结构简单、控制方便、多用途的缆控式水下机器人，并通过水下实验验证了整体结构的合理性、运动控制的稳定性以及多用途性。可通过单片机对 ROV进行运动控制，也利用 Labview 进行上位机监控，具有视频显示、运动控制、传感器数据显示功能。

水下航行体电磁加热空化装置。装置示意图如下，由磁性分子材料构成 的空化器 1 安装在航行体 2 头部，高频交变电磁场发生器 4，空泡 3 由涡流导致 的高温产生。

成果简介：小型水下观测机器人（ROV）是一型可以水面遥控水下运动，水下录像水面呈现的潜水器，水下机器人自身携带高强度水下光源以及高清晰广角度摄像机。中性浮力、低水阻力、超强拉力、多芯集成的超细柔性脐带缆来实现水面监控单元与水下机器人之间的数据、电源和视频信号的传输。 技术特点：该微型缆控水下观测机器人采用磁耦合传动技术、直流载波技术、超细中性浮力凯夫拉缆技术、自动航向保持和定深技术、高效水动力外形设计技术，平台具有极大的技术先进性。其操作简便简单，便携小巧。 技术指标： 1、高分辨率彩色摄像头，数字变焦与云台控制； 2、3 个磁耦合推进器，方向和速度可调； 3、高亮度 LED 灯组； 4、超细柔性脐带缆； 5、配置深度计和高度计，可实现自动定深操作； 6、配置电子罗盘，自动航向保持； 7、视频与字符叠加，实时状态显示，屏幕菜单操作； 8、数字信号传输，减小信号失真； 9、简易游戏操纵手柄控制； 10、富有美学设计理念的流线型机器造型，静电喷漆外观，硬质氧化水下机身。 成果水平： 国际领先，已获发明专利 应用范围：微型缆控水下观测机器人通过视频搜索并观察水下目标物，广泛应用于河坝巡检、失事船只搜救、水下摄影、水上娱乐、水产养殖、江边垂钓、生态修复和舰船维护等。 市场分析及前景：该平台可以广泛应用于江河湖泊的深度测量测绘，水质监测、水质取样、大众娱乐，视频获取等，科研做为大众娱乐消费品或者儿童玩具进行营销，具有广泛的科研、业务和大众消费需求。 主要技术指标： 主体长度：600mm 排水量：小于 18kg 最大航速：2m/s 下潜深度：200 米 投资规模：生产线、装配车间等需要大约 100 万的投资。 合作方式：技术转让，总价值 200 万元。

成果简介： 缆控水下观测机器人（ROV）是一型可以水面遥控水下运动，水下录像水面呈现的潜水器，水下机器人自身携带高强度水下光源以及高清晰广角度摄像机。中性浮力、低水阻力、超强拉力、多芯集成的超细柔性脐带缆来实现水面监控单元与水下机器人之间的数据、电源和视频信号的传输。技术特点：该微型缆控水下观测机器人采用磁耦合传动技术、直流载波技术、超细中性浮力凯夫拉缆技术、自动航向保持和定深技术、高效水动力外形设计技术，平台具有极大的技术先进性。其操作简便简单，便携小巧。 技术指标： 1、高分辨率彩色摄像头，数字变焦与云台控制； 2、3 个磁耦合推进器，方向和速度可调； 3、高亮度 LED 灯组； 4、超细柔性脐带缆； 5、配置深度计和高度计，可实现自动定深操作； 6、配置电子罗盘，自动航向保持； 7、视频与字符叠加，实时状态显示，屏幕菜单操作； 8、数字信号传输，减小信号失真； 9、简易游戏操纵手柄控制； 10、富有美学设计理念的流线型机器造型，静电喷漆外观，硬质氧化水下机 身。 成果水平：国际先进 应用范围：微型缆控水下观测机器人通过视频搜索并观察水下目标物，广泛应用于河坝巡检、失事船只搜救、水下摄影、水上娱乐、水产养殖、江边垂钓、生态修复和舰船维护等。 市场分析及前景：该平台可以广泛应用于江河湖泊的深度测量测绘，水质监测、水质取样、大众娱乐，视频获取等，科研做为大众娱乐消费品或者儿童玩具进行营销，具有广泛的科研、业务和大众消费需求。 主要技术指标：主体长度：300mm 排水量：小于 2.8kg 最大航速：2m/s 下潜深度：100 米 投资规模：生产线、装配车间等需要大约 100 万的投资。 合作方式：技术转让，转让价格 200 万。 

本发明提供一种水下遥控通信网络，包括水上网络和水下网络，水上的每个控制器与水上的两个交换机形成若干独立的第一环网，水下的每个控制器与水下的两个交换机形成若干独立的第一环网，水上、水下的交换机和水上、水下的光端机形成第二环网，整个网络由第二环网和建立在第二环网上的若干并列的第一环网组成多网交叉的网络结构，网络中的所有控制设备、网络链路均设有备份，网络冗余程度和容错性很高，第二环网上可任意扩展第一环网，网络可扩展性强，并有利于形成可靠性高的分布式控制系统，整个网络结构清晰、设计合理、成本低廉，特别适用于水下遥控装备信号传输。

气动或液压元件快速连接装置，由阀块与阀块背部的定勾板构成，定勾板端 部设有挂在阀块上支架上 的弯钩，阀块与阀块背部的定勾板固定，定勾板上端部 的弯钩挂在阀块支架上，另设有一块与定勾板贴合 的动勾板，动勾板上设有孔槽， 并设有连接销置于孔槽内，动勾板沿着连接销滑动，动勾板上端部固定一 弹簧， 下端部设有挂在阀块下支架上的弯钩。