简介：本发明提供一种双螺旋弹簧组合式的移动机器人悬架减震器，属于减震技术领域，主要用于移动机器人的悬架与轮腿机构间的减震。该减震器包括安装支架、减震器壳体、连接套、连接轴、上螺旋弹簧、下螺旋弹簧以及轮腿支架。其减震分为两个阶段：第一阶段为垂直向上减震过程，来自轮腿支架的振动能量使得连接套上移并压缩上螺旋弹簧，借助弹簧阻尼作用减小振幅，同时下螺旋弹簧被拉伸；第二阶段为垂直向下减震过程，在上螺旋弹簧和下螺旋弹簧的弹力作用下，连接套下移使得下螺旋弹簧被压缩，借助弹簧阻尼作用减小振幅，同时上螺旋弹簧被拉伸；该减震器能够缓冲并衰减来自轮腿支架的振动能量，从而避免把较大的振动能量通过安装支架传递给移动机器人的悬架。

本项目创新研发了适用于室内外环境的大部件高精度装配自动对接移动机器人，相较于传统的装配对接系统，具有承载能力大，对接精度、效率高，系统运行稳定、可重构性好等特点，可完全替代传统由人力完成大部件装配对接过程。可广泛应用于火箭舱段装配生产、飞机武器挂载等场合，对于促进航空航天工业的发展具有重要作用。 技术特征 （1）自动对接机构采用视觉伺服技术，将双目相机、激光位移传感器和力传感器等多传感器数据融合，以六自由度并联机构作为运动执行机构，实现大部件高精度自动对接，负载达到1-50T，满载移动速度≤6m/min，满载额定滚转速度≤10°/min，调姿最小分辨率达到0.01mm； （2）运行稳定性好、环境适应能力强。移动机器人采用卫星导航与惯性导航的组合导航技术，使用4G信号进行网络差分定位，可以达到厘米级定位精度。

本项目创新研发了适用于室内外环境的大部件高精度装配自动对接移动机器人，相较于传统的装配对接系统，具有承载能力大，对接精度、效率高，系统运行稳定、可重构性好等特点，可完全替代传统由人力完成大部件装配对接过程。可广泛应用于火箭舱段装配生产、飞机武器挂载等场合，对于促进航空航天工业的发展具有重要作用。技术特征（1）自动对接机构采用视觉伺服技术，将双目相机、激光位移传感器和力传感器等多传感器数据融合，以六自由度并联机构作为运动执行机构，实现大部件高精度自动对接，负载达到1-50T，满载移动速度≤6m/min，满载额定滚转速度≤10°/min，调姿最小分辨率达到0.01mm；（2）运行稳定性好、环境适应能力强。移动机器人采用卫星导航与惯性导航的组合导航技术，使用4G信号进行网络差分定位，可以达到厘米级定位精度。应用范围:大部件高精度装配自动对接移动机器人不仅应用于航空航天领域的飞机装配大部件自动装配对接、战机武器辅助挂载、火箭和航天器舱段自动装配对接等，还可广泛应用于工程机械、能源、海工装备、轨道交通等领域大型型设备总装、焊接等作业环境。对提升大型部件装配的效率，节省装配时间，节约装备生产成本，具有较高的战略价值及经济前景。项目负责人简介：楼佩煌教授，长期从事现代集成制造技术、柔性制造技术，智能装备技术，物流自动化装备技术，工业机器人技术等研究与开发工作。作为项目负责人和主要研究人员先后完成了国家“862”高科技计划项目、国家自然基金项目、部省联合重大科技攻关项目、国防预研项目30多项。图1 大部件高精度装配自动对接移动机器人样机

联系我们：深圳市大象机器人科技有限公司官网：https://www.elephantrobotics.com淘宝官方旗舰店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV电话：+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址：深圳市福田区华强北电子科技大厦D座智方舟国际智能硬件创新中心D403 D504 D505

一、技术参数要求： 1、输入电源：单相三线AC220V ±10%  50Hz 2、工作环境：环境温度范围为-5℃～+40℃ 相对湿度＜85%（25℃）海拔＜4000m 3、装置容量：＜1.5kVA 4、设备外型尺寸：376cm×180cm×150cm 5、单站工作台尺寸：860mm×470mm×1500mm 二、系统组成要求： （一）上料检测单元 由料斗、回转台、货台、螺旋导料机构、直流减速电机（10W/24V  5r/m）、光电开关、电气安装板等组成。主要完成将工件从回传上料台依次送到搬运工位。 （二）搬运站 由机械手、横臂、回转台、机械手爪、旋转气缸等组成，主要完成对工件的搬运。 （三）加工单元 由旋转工作台、平面推力轴承、直流减速电机（10W/24V  5r/m）、刀具库（3种刀具）、升降式加工系统、加工组件、检测组件、光电传感器、转台到位传感器、步进电机、步进电机驱动器、电气挂板等组成。主要完成物料加工和深度的检测。工件在旋转平台上被检测及加工。旋转平台由直流电机驱动。平台的定位由继电器回路完成，通过电感式传感器检测平台的位置。工件在平台并行完成检测及钻孔的加工。在进行钻孔加工时，夹紧执行件夹紧工件。加工完的工件，通过电气分支送到下一个工作站。 （四）搬运单元 由机械手、直线移动机构、无杆气缸、薄型气缸、单杆气缸、平行气夹、工业导轨、电气安装板等组成，主要完成对工件的提取及搬运。提取装置上的气爪手将工件从前一站提起，并将工件根据前站的工件信息结果传送到下一单元。本工作单元可以与其他工作单元组合并定义其他的分类标准，工件可以被直接传输到下一个工作单元。 （五）传送带站 由输送带、检测机构、推料气缸、分拣料槽、交流电动机、变频器、同步带轮、光电传感器、色标传感器等组成，主要完成对工件的输送及分拣。 （六）安装站 由料筒、换料机构、推料机构、旋转气缸、真空吸盘、摇臂、电气安装板等组成，主要完成对两种不同工件的上料及安装。为系统逐一提供两色小工件。供料过程中，由双作用气缸从料仓中逐一推出小工件，接着，转换模块上的真空吸盘将工件吸起，转换模块的转臂在旋转缸的驱动下将工件移动至下一个工作单元的传输位置。 （七）机器人安装单元 由机器人、控制器、气爪等组成，主要完成对工件的搬运，装配。 （八）分类单元 由步进电机、步进电机驱动器、滚株丝杆、立体库、推料气缸、电感传感器、电磁阀、电气安装板等组成。主要完成对成品工件分类存储。 （九）主控单元： 主要完成监视各分站的工作状态并协调各站运行，完成工业控制网络的集成。总线结构采用工业以太网通信，使各站之间的控制信息和状态数据能够实时相互交换。 （十）MCGS工业组态监控软件： 当8个单元全部进入联网状态时，管理员能够通过组态监控机中各种组态按钮方便的控制整个系统的运行、停止等。每个单元的工作状态以及工件的材质、颜色等在监控画面上也能够清楚的看到。  

1.理论层面。提出了传统架构与人类思维指令有机融合的新型混合计算架构；构建了逻辑和时序的类人思维指令集，以及指令集扩展方式的规则；便捷开发流程架构和层次分工。2、成果层面。该成果研发了支持组合与时序逻辑关系的固件，并与2个系列CPU结合成为具备一定认知智能的人工智能芯片；研发了包括人机交互、组态监控、仿真调试、人类思维解释器等核心软件，为产业智能提升提供基础性开发平台；提出了一种新的不同于当前人工智能实现技术路线的低资源需求的认知智能实现方法，并经过实践验证。3、应用领域。新型的人工智能芯片（上游），芯片应用形成的产业链；新的开发工具，传统行业升级形成的产业链；工业互联网、医养、智慧建造等，新应用形成的产业链。

本发明公开了一种海洋防污涂料用有机硅季铵盐改性聚氨酯树脂的制备方法，该方法首先由1,3-双[3-(1-甲氧基-2-羟基丙氧基)丙基]-四甲基二硅氧烷、γ-氯丙基甲基二甲氧基硅烷、二甲基二甲氧基硅烷、去离子水和十二烷基二甲基叔胺制备双羟基封端有机硅季铵盐，然后将制备的双羟基封端有机硅季铵盐、聚醚多元醇与二异氰酸酯在溶剂中混合并加入固化剂制备海洋防污涂料用有机硅季铵盐改性聚氨酯树脂；本发明制备的有机硅季铵盐改性聚氨酯树脂结合了低表面能与毒杀的双重效果，用作海洋防污涂料成膜物质，不仅可以抑制海洋生物的吸附，还能通过季铵盐杀死吸附在船体表面的细菌。

渤海船舶职业学院前身是创建于1959年的国家级重点中专——渤海船舶工业学校，徐向前元帅、杨成武将军曾先后为学院题写校名，先后隶属于国家第六机械工业部、中国船舶工业总公司和国防科工委，2001年经辽宁省人民政府批准、教育部备案，与葫芦岛师范学校、葫芦岛广播电视大学合并组建而成，目前是我国北方唯一一所以培养船舶工业高素质技能型专门人才为主、面向全国招生的全日制高等职业学院。2004年，被国家教育部评为全国高职高专人才培养工作办学水平 “优秀等级”院校。2014年，被国家教育部、财政部确定为“国家示范性骨干高职院校”。2017年，被中央军委、教育部批准为海军士官定向培养院校。2017年，被辽宁省教育厅、财政厅确定为辽宁省“双高计划”立项建设学校。 学院地处辽宁省葫芦岛市兴城首山国家级森林公园东侧，占地面积728亩，建筑面积21万平方米，教学仪器设备价值9700多万元，图书馆藏书50万余册，现有全日制在校生8200余人。 学院坚持以立德树人为根本，以服务发展为宗旨，以促进就业为导向，以培养高素质技能型专门人才为目标，坚持“立足船舶、面向军工、服务社会”的办学定位，面向船舶工业、军工行业、机械行业、信息产业、现代服务业以及师范教育等开设了51个专业及专业方向，其中，辽宁省示范专业3个、辽宁省品牌专业7个，焊接技术及自动化专业、船舶电气工程技术专业为全国机械行业特色专业。船舶工程技术、船舶动力装置技术、船舶电气技术、数控技术、焊接技术及自动化五大专业群，均属国家重点支持发展的产业集群范围。拥有国家精品课程1门，辽宁省精品课程10门。通过校企合作，制定了54门优质核心课程标准，开发建设了54门工学结合的优质核心课程，开发了与岗位核心能力配套的54个教学软件包(包括课件、课程仿真软件、网络课程、习题系统、考试考核系统、课程评价系统)，合作编印出版了专业教材61部，开发网路课程82门。 学院重视教育信息化建设，结合新校园建设,投入资金2500多万元完善了学院软硬件建设，建成了虚拟化数据中心、视频监控系统、数字化广播系统、信息发布系统、校园一卡通系统等系统;现有11个虚拟仿真实训室、293个多媒体教室、3个录播教室、7个电脑型语音室、5个数字化教室以及数字图书馆和数字化学习中心，被国家教育部确定为“教育信息化试点单位”和“职业院校数字校园建设实验校”。 学院拥有一支专业结构合理、教学和实践经验丰富、素质优良的“双师型”教师队伍，现有教职工622人，其中正高级职称61人，副高级职称203人;具有博士学位7人，硕士学位201人;省级教学名师6人、省级优秀教学团队5个，省级专业带头人5人;省级以上专家10人，百千万人才工程百人层次1人、千人层次1人;“双师型”专业课教师比例超过90%。 学院依托“校企合作董事会”“葫芦岛区域政校企校企合作理事会”“环渤海船舶行业校企合作委员会”三个校企合作管理平台，构建了“三结合、六对接”的人才培养模式，校内建有5个生产性实训基地、4个工程技术中心、141个实训室。校外建有11个教学型实训基地。拥有国防科技工业职业教育实训基地”、“国家级船舶动力装置实训基地”、“国家交通部海事局船员教育和培训机构”、“国家级电工电子及自动化实训基地”、“国家级数控技术实训基地”、“辽宁省职业技能培训示范基地”、“辽宁省船舶建造技术开发与推广服务基地”、“辽宁省产业集群与高校合作对接研究基地”、“中国船级社无损检测人员培训基地”、 “葫芦岛市高技能人才培训基地”、“葫芦岛市职业培训定点培训机构和职业技能鉴定所。 学院面向国家和地方建设需要培养人才，几十年来为国家的船舶工业、海洋工程，国防军工输送了数万名合格的毕业生，为地方经济建设和社会进步做出了应有的贡献。学院不断开发就业市场，拓宽就业渠道，形成了以船舶行业为特色、多行业并举、全国沿海沿江地区为主就业的格局，打造了毕业生就业质量好、就业率高的船院品牌。学院与大连船舶重工有限公司、渤海船舶重工有限责任公司、青岛北海船舶重工有限责任公司、上海江南船舶重工有限责任公司、广船国际股份有限责任公司、沈阳机床股份有限公司、中航工业沈阳飞机工业(集团)有限公司等船舶、机械、电子、冶金行业300多家企事业单位长期合作，建立了120余个毕业生就业基地，毕业生就业率连续多年达96%以上，企业对毕业生评价满意率达95%以上。 学院的社会影响力不断扩大。近10年来荣获全国模范职工之家、辽宁省五一劳动奖状、辽宁省毕业生就业工作先进集体、辽宁省思想政治工作先进单位、辽宁省平安校园、辽宁省十一五教育科学先进集体等30多个荣誉称号。学院被中国机械工业教育协会评为“全国机械行业骨干职业院校”和“全国机械行业校企合作与人才培养优秀职业院校”。连续多年被中国教育报、腾讯网等媒体评选为全国知名高职院校十大就业典范、全国综合实力十强高职院校、全国十大最具特色高职院校等荣誉称号。

相对尾鳍推进方式，胸鳍推进模式仿生机器鱼在效率、机动性、噪声及稳定性等方面表现更加突出。课题组目前共研制出四代胸鳍推进式仿生机器鱼。性能指标如下：样机名称 样机参数 最大游动速度第一代身长0.6m，翼展0.7m0.5m/s第二代身长0.7m，翼展1.0m0.65m/s第三代身长0.4m,翼展0.62m0.44m/s第四代身长0.44m，翼展0.71m0.32m/s第五代身长0.46m，翼展0.83m0.45m/s 胸鳍推进式仿生机器鱼续航时间达2.5小时，可根据需要搭载摄像头等传感器件，在水环境监测、鱼类观察、科教、观赏等民用领域应用前景广阔。在军用领域，相对螺旋浆推进，1Hz以下的拍动频率使仿生鱼具有更小的推进噪声，面对雷达监测具有更好的隐蔽性，因而具有很强的应用潜力。