采用四驱四轮结构，可以自主移动、自我管理、自动避障和充电，连续不间断对变电站或厂区进行巡视巡检作业。机器人本体搭载高性能红外和可见光摄像机、无线通讯系统、激光雷达，可以实现在场站自主巡逻、观察周围环境、监控设备运行状况、检查设备故障情况、自动识别仪表读数等功能要求。 本产品的使用，实现了变电站全天候、全自主巡检，有效地降低了工人劳动强度和变电站运维成本，提高了巡检作业和管理的自动化、智能化水平。 产品特点 （1）自动导航 利用激光雷达，实现机器人自动导航巡检。 对站内导航部署实施实现无轨化操作，不影响其他设备布局变化。 （2）搭载高清相机/红外相机/全向云台 利用激光雷达，实现机器人自动导航巡检。 对站内导航部署实施实现无轨化操作，不影响其他设备布局变化。 （3）遥控操作/双电池备份 机器人配备有手动遥控器，可以控制机器人的运动和云台的运动，镜头变倍等操作; 系统配备双电池，可以随时更换电池，增加续航能力。 （4）本地报警故障 当机器人本体部件出现故障时，机器人语音报警并形成报文上传到本地监控后台，后台也可进行语音报警。 （5）低电量返航/自动充电 当电池电量低于预设的报警阈值时，机器人自动返回充电点。机器人实现无人管理，可自动回到充电点，自动完成充电。 （6）自动避障 机器人遇到障碍物阻碍通过时，停车避免冲撞，并报警提示。

东北电力大学坐落在风景秀美的吉林省吉林市。学校是吉林省重点大学，始建于1949年，是新中国建立的第一所电力工科学校，1958年定名为吉林电力学院，1978年更名为东北电力学院。原隶属电力部、国家电力公司，2000年起，实行“中央与地方共建，以地方管理为主”的管理模式，2005年学校更名为东北电力大学。2012年学校入选为国家“中西部高校基础能力建设工程”重点建设高校。 学校坚持以人才培养、科学研究、社会服务、文化传承与创新为己任，主动适应国家电力工业和吉林省的经济建设需求，形成了以电力特色为主，多学科交叉融合，较为完整的学科体系。学校共有14个学院，46个本科专业，涵盖了工、理、管、文、法、经、教育、艺术8个学科门类。学校是博士学位授权单位，有电气工程、动力工程及工程热物理、控制科学与工程3个博士学位授权一级学科，1个博士后流动站，有14个硕士学位授权一级学科，49个硕士学位授权二级学科，有吉林省优势特色重点学科6个，其中吉林省重中之重重点学科2个，有工程硕士(含7个授权领域)、体育硕士、翻译硕士、会计硕士4个硕士专业学位授权类别，具有硕士研究生推免权。学校现有全日制在校生近19000人。 学校有教职工1400余人，拥有高级职称人员500余人，其中中国工程院院士2人(双聘)，国家万人计划第一批人选2人，全国杰出专业技术人才2人，国家级有突出贡献的中青年专家3人，百千万人才工程国家级人选5人，国务院政府特殊津贴获得者36人，国家级教学名师1人。拥有“教育部长江学者和创新团队发展计划”创新团队2个，国家级教学团队2个,首批“全国高校黄大年式教师教学团队”1个。 学校坚持教学工作中心地位不动摇，积极构筑并不断优化创新人才培养体系。现有国家级特色专业5个，国家级精品课程4门，国家级实验教学示范中心2个，国家级虚拟仿真实验教学中心1个，吉林省实验教学示范中心10个。近年来，学校获国家级优秀教学成果奖3项。学校是国家大学生文化素质教育基地、全国社会体育人才培训和科研基地，首批国家级工程实践教育中心建设单位，“卓越工程师教育培养计划”试点高校，国家级专业技术人员继续教育基地。 学校始终坚持“面向国家重大需求、积极服务地方经济社会发展”的科研方针，不断提高学术研究水平、科技创新能力。学校有国家地方联合工程实验室2个，国家大学科技园1个，教育部重点实验室(工程研究中心)2个，吉林省重大需求协同创新中心4个，吉林省院士工作站1个，省级重点实验室、研究中心、文科基地等25个。近年来，学校承担包括国家科技部重点研发计划、国家973计划项目、863计划项目、国家科技支撑计划项目、国家科技重大专项、国家重大科学仪器设备开发专项、国家自然科学基金重点项目等各级各类科研课题1800余项，取得了一大批高水平研究成果，获国家科技进步二等奖3项,省部级及以上科研成果奖143项，为推动科技进步以及电力工业和地方经济建设与发展作出了重要贡献。 学校先后与美国、日本、英国、俄罗斯、韩国、德国等国的高校或科研机构开展了多种形式的科技和学术交流。1998年获批培养外国留学生。2000年，国务院学位办批准学校与美国犹他州立大学合作举办国际经济与贸易专业本科教育项目。2012年，教育部批准学校与英国史萃克莱德大学合作举办电气工程及其自动化专业本科教育项目。2011年，学校获批为国家留学基金委青年骨干教师出国研修项目实施院校。2013年，经教育部批准成为中国政府奖学金来华留学生接受院校。 近年来，学校被授予全国文明单位、全国厂务公开民主管理先进单位、全国民族团结进步模范集体、全国模范职工之家、“全国毕业生就业典型经验50强高校”、吉林省先进基层党组织等荣誉称号。涌现出全国先进工作者、全国优秀科技工作者、全国职工职业道德建设先进个人、全国三八红旗手、全国优秀思想政治工作者、全国优秀党务工作者等一大批先进教师群体和以全国大学生自强之星标兵等为代表的优秀大学生群体。 “十三五”期间，学校以办人民满意大学，培养社会主义事业合格建设者和可靠接班人为目标，深入实施“人才强校、创新驱动、特色发展、开放合作”战略，继续解放思想，与时俱进，开拓创新，为建设特色鲜明的高水平教学研究型大学而不懈奋斗。

本技术针对冗余容错技术体积、重量、成本高的缺点，提出了一系列低成本容错技术，当功率器件发生故障时，通过熔断器将故障桥臂隔离，同时切换到匹配的容错模式，实现电力电子变换器的有效容错。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、成果简介 变频调速系统作为主要的电能动力设备，是工业生产、交通运输、新能源、国防装备等领域的关键设备之一。其中，电力电子变换器是电池、电网等能量源与驱动电机之间必不可少的能量传输纽带，是变频调速系统最核心的组成部件。 痛点问题：电力电子变换器中使用了大量的功率器件，承担了稳定电压、控制电流开通和关断等影响系统性能和功能的关键作用，这些功率器件由于电压、电流、机械安装等应力和高温、潮湿等外部环境作用下，本身易损坏易老化，其安全隐患极易引起整个系统崩溃，造成严重后果。 本技术针对冗余容错技术体积、重量、成本高的缺点，提出了一系列低成本容错技术，当功率器件发生故障时，通过熔断器将故障桥臂隔离，同时切换到匹配的容错模式，实现电力电子变换器的有效容错。

本项目针对国内外大规模海上风电场电力并网研究的难点，并依据本研究组已经建立的基于DSP+ARM+FPGA架构的通用分布式控制平台和基于Labview开发的监测平台等先进的技术和工具，从模块化多电平换流器（MMC）动态建模入手，揭示了MMC内部复杂的动态特性并分析了换流器内部动态与外部动态之间的耦合关系，在此基础上提出了通过控制换流器能量来实现内部动态的优化控制，通过优化开关调制序列得到简单有效，适用于实际工程的调制策略，能够降低谐波和损耗。 通过本项目的实施，在探索大规模海上风电场电力并网换流器拓扑和控制策略设计等这一国际新能源接入与并网前沿领域有所进展，为使我国实现清洁的海上风电场电力代替部分化石能源，提高风电并网稳定性和实现“黑启动”向无源网络供电等目标提供技术支持。 在本项目实施过程中，与上海科委合作，利用自主研发的30kW小功率MMC试验样机模拟了应用于海上风电场电力并网的换流器，对提出的优化控制策略进行了实验验证。相关研究成果发表论文6篇，申请国家发明专利2项

产品详细介绍该产品结构及工作原理：该产品主机由超静音，滤微尘的真空吸尘器（又名化毒、消烟、吸尘装置），通过伸缩管（或直管）连接专用刷头组成。该设备采用目前世界最先进的“真空静音吸尘,离心水膜净化”原理。在引风机的作用下，刷下的粉尘全部被吸走，并经该机多次离心除尘和水膜除尘，直到粉尘全部吸到水里去,无二次污染后，排出机箱外。如果在过滤液中加入适量“84”消毒液或“过氧化氢”溶液，对吸入该机空气中流感和甲流感病毒（H1N1）将有强烈的杀灭作用。用户心声：★ 通过使用培源牌黑板真空吸尘装置，发现该装置具有环保性能，同时也达到了“一刷便净，一尘不飘”的效果。对预防教师职业病确有好处。成都市列五中学        屈老师★ 该设备经我校使用，确有“一刷便净，一尘不飘”的效果，吸力大、声音小、使用方便、有利于师生身体健康。玉林中学  胡老师      ★ 通过使用该产品，我认为该产品的优点是：环保。大大降低教师们由于粉尘而感染的呼吸道疾病，使教师有了一个舒适的教学环境，使学生有一个安静而干净的学习环境。四川爱华学院   秦老师★培源牌可以有效避免粉尘对师生身体健康的危害, 效果明显。成都树德中学   程老师（女）★培源牌黑板吸尘器，在我县部分学校安装使用，其一刷便净，一尘不飘的效果得到公认，粉笔灰吸到水里去了，不需更换尘袋，深受师生喜爱。   潼南恩威职业中学    阳老师★培源牌黑板吸尘器，刷得净，吸得净，好用，希望大力推广。崇州市崇庆中学     沈老师  ……

目前国家电网共有线路160万公里，每公里每年需要投入6000元进行巡视、维护。尤其是春夏季，经常有农膜悬挂线路上，造成短路事故。线路也会有断股、瓷瓶碎裂等故障隐患，需要及时发现维修。 本产品可以代替人工进行线路的巡视、维护，并且比人工更细致、更有效率、24小时不间断地工作。产品克服了现有正在研发的机器人的缺点，具有如下优势： 1、飞行式上下线，不需停电即可作业。 2、感应式在线取电，不需要下线充电，可以在线路上长期工作。 3、可以跨越任何线路结构，做到长距离巡视 4、灵活的机械手可以清除农膜等杂物 5、结合物联网管理系统，可以及时获知机器人运行信息及巡视信息。

本发明公开了一种基于MEMS传感器和VLC定位融合的双粒子滤波导航装置和方法，包括MEMS传感器、INS模块、PDR定位模块、VLC定位模块、测姿粒子滤波器和定位粒子滤波器；本发明在测姿滤波器的设计中，三维姿态误差和三轴陀螺仪漂移作为6维的状态向量。基于惯导机械编排的误差方程作为其系统方程，用于更新粒子状态。观测方程包括加速度计观测量更新和磁力计观测量更新，用于计算粒子权重。测姿滤波器输出VLC接收器的姿态给VLC定位模块以校正姿态的影响。在定位滤波器的设计中，二维平面的位置信息作为系统状态向量，基于行人航位推算的误差方程作为系统方程，而VLC的定位结果则作为定位滤波器的观测方程。

本发明公开了一种基于MEMS传感器和VLC定位融合的单粒子滤波导航装置和方法，包括MEMS传感器、INS模块、VLC定位模块、PDR定位模块和测姿定位单粒子滤波器模块；本发明中基于INS惯导机械编排的误差方程作为融合滤波器的系统方程，用于对粒子群的粒子进行更新。观测方程包括VLC定位信息更新、PDR定位信息更新和磁力计观测量更新，用于计算各个粒子的权重。输出姿态信息给VLC定位模块和PDR定位模块。本发明首次在VLC定位领域使用融合测姿准确估计VLC接收器的姿态信息，解决VLC定位容易受接收器姿态影响以及在光信号被遮挡情况下定位不连续的问题，并消除姿态对VLC定位的影响。

本发明公开了一种双模非局部均值滤波方法，该方法首先利用目标先验知识确定滤波模型参数，根据图像中待处理像素，定位相似窗以及下一帧图像中的干涉区域，然后遍历干涉区域像素，定位匹配窗，对于每一个匹配窗，首先提取相似窗向量和匹配窗向量，分别计算相似窗和匹配窗的目标模型相似度以及背景模型相似度，然后利用·752·目标模型相似度和背景模型相似度计算高斯模型和复合指数模型权值，根据干涉区域内所有双模权值得到相似窗中心