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一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法
本发明公开了一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法， 该方法包括:读入连杆参数建立机器人连杆坐标系模型;已知连杆末 端关节位置，建立关节位置约束方程;根据各关节位置约束方程，确 定各关节位置;建立机器人各关节坐标系的姿态约束方程;将之前求 得的关节位置坐标解分别代入姿态约束方程中，根据姿态约束方程， 求解各组关节变量中间值;对关节变量中间值进行分析处理，选取最 佳关节变量解。本发明采用空间几何理论将机器人运动学反解中位置 和姿态进行分离求解，大大降低了几何法运动学反解运算的复杂性， 并能够应用于
华中科技大学
2021-04-14
一种适用于测试固相试样与供电电极之间面极化效应的系统
本发明属于电法地质预测相关技术领域，并公开了一种适用于 测试固相试样与供电电极之间面极化效应的系统，其包括信号发生单元、试样测量单元、数据采集单元和中央处理单元，其中信号发生单 元用于产生幅值恒定且频率变化的正弦波电压信号，然后放大及转换 为幅值恒定的正弦波电流信号;试样测量单元在供电电极与固相试样 之间的界面上加载正弦波电流信号来激发极化效应，并采用多个测量 电极等距插入固相试样中，由此对各测量点与供电电极之间的电压值 进行测量;数据采集单元多通路采集测量数据，然后输送至中央处理 单元计算得出结果
华中科技大学
2021-04-14
一种用于检测织布机布铗刀口缝隙的非接触式检测系统及方法
本发明公开了一种用于检测织布机布铗刀口缝隙的非接触式检 测系统及方法，该系统包括水平基座、压紧装置、支撑装置、光源提 供装置、视觉检测装置和数据处理装置，压紧装置用于压紧待检测的 布铗，支撑装置对布铗进行支撑，光源提供装置用于提供光源，视觉 检测装置用于采集布铗刀口的图像信息，数据处理装置用于对图像信 息进行处理，获得布铗刀口缝隙值，并予以显示。所述方法包括如下 步骤:将待测布铗放入测量系统，视觉检测装置采集图像信息，计算 机对图像信息进行处理，计算获得缝隙值，通过缝隙值与标准的比较， 判断产品是否
华中科技大学
2021-04-14
一种立体复合多糖凝胶及其电化学 3D 打印制备方法和应用
本发明公开了一种复合多糖凝胶及其电化学 3D 打印制备方法和应用。将 pH 敏感性多糖与温度敏 感性多糖分别配制成溶液，将两种溶液混合均匀后室温放置，形成复合多糖凝胶;将电化学阴极和阳极 一同插入复合多糖凝胶中，阴极固定在 3D 打印机的喷头上;对 3D 打印机设置打印速度、模板规模、 填充密度以及沉积时间，通过外接电源控制输出电信号，阴极在移动过程中沉积出复合多糖凝胶;将复 合多糖凝胶置于热水中加热，未沉积的复合多糖凝
武汉大学
2021-04-14
一种水溶性硫杂蒽酮-聚醚可见光引发剂及制备方法和用途
本发明涉及一种水溶性硫杂蒽酮-聚醚可见光引发剂及其制备方法和用途。将 4-溴苯胺及其衍生物 通过亲核取代反应形成硫醚，通过浓酸脱水成环，将芳香胺引入到硫杂蒽酮结构中，然后通过亲核取代 反应，将氯甲基引入到光引发剂上，再次通过亲核取代反应，形成含聚醚链段硫杂蒽酮可见光引发剂。 聚醚的引入可以使产品具有良好的水溶性，聚醚分子量的多种选择，可以给这一类聚合物提供种类繁多 的原料，使其可以在结构、溶解度等方面灵活可变。该光引发剂可应用于不饱和活性物质的可见光聚合; 由于是一种大分子光引发剂，本身无
武汉大学
2021-04-14
一种蛇孢假壳素类化合物母核合成基因 AuOS 及其应用
本发明公开了一种蛇孢假壳素类化合物母核合成基因 AuOS 及其应用，属于基因工程领域。该蛇孢 假壳素类化合物母核合成基因 AuOS 来源于焦曲霉 094102，其基因序列、cDNA 序列和编码的 AuOS 蛋 白的氨基酸序列分别如 SEQ?ID?NO.1-3 所示。AuOS 蛋白具有催化底物链长延伸和结构环化的功能，该 蛋白能以 DMAPP、GPP、FPP 和
武汉大学
2021-04-14
一种中红外非线性光学晶体材料 KBi4F13 及其制备方法和应用
本发明公开了一种中红外非线性光学晶体材料，其化学式为 KBi4F13，上述材料的晶体空间群为 I-4， 晶胞参数为 a=9.2027(19)b=9.2027(19)c=6.2589(13)α=β=γ=90°、Z=2。本发明还提供了上述晶体材 料的水热法制备方法，本发明制得的中红外非线性光学晶体材料具有能相位匹配的倍频效应(SHG)， Kurtz 粉末倍频测试结果表明其粉末倍频效应与磷酸二氢钾(KDP)相当;粉末的激光伤阈值为 120MW/c
武汉大学
2021-04-14
一种全天时准确测量大气温度和气溶胶参数的激光雷达系统
本发明公开了一种全天时准确测量大气温度和气溶胶参数的激光雷达系统。系统包括发射单元、光 学接收与信号检测单元和控制单元。发射单元采用种子注入的固体激光器输出极窄线宽的 532.23?nm 激 光并导向天顶；光学接收与信号检测单元收集大气物质后向散射光，同时提取弹性回波信号及 N2 分子 Anti?Stokes 纯转动 Raman 谱 J=6 和 16 的两支单谱线信号；控制单元保障整个雷达系统自动有序工作。本发明的激光雷达系统具备全天时工作能力，且具备更高的
武汉大学
2021-04-14
一种锑阳极直接碳固体氧化物燃料电池电堆系统及制备方法
本发明公开了一种液态循环锑阳极管式直接碳固体氧化物燃料 电池电堆系统及其制备方法，属于燃料电池领域。电池电堆系统包括 电池电堆、氧化锑收集池、燃料池、燃料加载装置，电池电堆顶部设 置有电池电堆出口，并底部设置有电池电堆入口；氧化锑收集池顶部 设置与电池电堆出口相连通的氧化锑收集池入口，并其底部设置有供 氧化锑流出的氧化锑收集池出口；燃料池顶部设置有燃料加载装置， 该顶部同时还设置有与氧化锑收集池出口相连通的燃料池入口
华中科技大学
2021-04-14
一种基于分形维数的碳纳米管分散状态的数值化表征方法
本发明属于纳米复合材料制备及应用领域，具体公开了一种基 于分形维数的碳纳米管分散状态的数值化表征方法。该方法首先通过 获取分散体系中碳纳米管分散状态的扫描电镜图片，然后采用图像处 理软件(ImageJ)将所得扫描电镜图片进行二值化处理，再提取出图片中 单根碳纳米管或者碳纳米管团聚体的边界轮廓，最后利用盒子算法计 算处理后图片的分形维数，所得的分形维数值即是对碳纳米管分散状 态中丰富信息的定量化描述，从而实现分散体系中
华中科技大学
2021-04-14