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基于生成图像数据的水下目标检测与识别
一、项目简介 水下目标检测与识别，是水下机器人等相关系统能够被高效应用的前提。然而现有系统难以应对水下图像能见度较低，对比度差，存在颜色漂移和边缘模糊等问题；另外，水下图像样本稀少且缺乏足够的变化性，使得相关基于机器学习的目标检测与识别系统由于缺乏训练样本而无法有效应用。 二、前期研究基础 项目利用深度学习等新的理论突破，提出两种解决方案，一种是通过结合水下成像原理与深度风格迁移、生成对抗网络等算法，由普通光学图像生成水下图像，构建水下图像目标检测与识别仿真库，该数据库一方面数据量大且具有较大的变化性，也即场景与目标均具有较大的变化性；另一方面，由于是由普通光学图像迁移获得，因而也可以直接应用普通光学图像自身的标签信息，无需再对其进行标注。另一种是研究基于水下退化图像处理算法的检测和识别系统，解决由水下图像的色彩漂移和细节丢失等退化现象带来的目标检测和识别问题。同时通过水下退化图像处理模块和检测识别系统的联合优化技术，可以实现退化图像的增强方法与检测识别系统的最佳匹配。在保证处理后的退化图像性能指标的前提下，进一步提升水下图像的目标检测识别性能。 三、应用技术成果 1）基于深度学习风格迁移的水下图像生成效果示例 a为自然场景图像中的目标检测结果；b为模拟生成的水下风格图像及其目标检测结果；c为图像增强后的目标检测结果。 四、合作企业 无
厦门大学
2021-04-11
喷水推进型水下滑翔机观测系统
华中科技大学
2021-04-10
混合驱动水下航行器关键技术与应用
项目所属科技领域为海洋装备技术。项目突破了小型化混合驱动水下滑翔机大深度、长航程、高精度等关键技术，发明了小型化大容量浮力精准调节装置、海洋温差能驱动装置及螺旋桨与浮力调节混合驱动装置，引领了新型水下滑翔机技术发展。已授权中国发明专利21项、美国专利1项，发表论文68篇。研制成功系列化产品，应用于我国重大工程和海洋科学研究，取得显著经济效益和社会效益，为国家海洋经济发展和提升海洋国防能力做出重大贡献。
天津大学
2021-04-10
一种多关节柔性水下机械臂
本实用新型涉及一种多关节柔性水下作业机械臂，该机械臂的结构主要由几个重复的手臂关节单元、用于安装手臂的底座、臂体末端的手爪以及末端传感器等组成。安装在底座的电机驱动柔性绳，通过改变柔性绳的长度来实现对机械臂臂体偏转、俯仰运动的控制，臂体到达指定位置后，手爪张合来实现对目标物的抓取。末端传感器主要用来检测机械臂位置，实现闭环控制的要求。该种机械臂主要用做深海ROV末端作业工具，相较于典型的6自由度+手爪的结构，具有结构轻巧、质量小以及冗余自由度大的优点。
浙江大学
2021-04-13
海缆智能探测巡检水下机器人
研制的新型水下飞行式智能探测巡检机器人通过长艏翼设计，可搭载双三轴正交电磁探测设备，以突破水下声、光设备探测盲区，克服海缆（尤其是海底光缆）直径细小、海床掩埋等探测挑战，实现近海底飞行式探测与巡检，为海缆智能运维提供关键技术支撑。该水下机器人为国内首款面向海缆智能运维的无人无缆自主探测巡检装备，可通过日常巡检评价海缆安全风险，制定海缆系统运维计划。该装备还可对海缆进行故障点快速定位，辅助完成海缆快速打捞和故障修复。
图 1飞行式长艏翼水下机器人近底探测巡检海缆场景
图2 自主研发的海缆智能探测巡检水下机器人
图3 水下机器人模拟海缆探测湖上试验
水下机器人深度等级300米（可根据场景需求进行升级）；有效探测磁场强度≥10nT；巡航速度3节、探测巡航速度1-2节。
华中科技大学
2023-02-20
基于LED的水下数字视频传播装置
南京邮电大学
2021-04-14
水下机器人 C4SAUV01
由水下动力系统、视觉系统、控制系统和通信系统 等组成。其中动力系统由四个水下推进器模组、动力电池模组、电机驱动等部分 构成。视觉系统由直流无刷云台、1080p 实时视频模块、可选高清运动摄像机等 部分组成。
上海理工大学
2021-01-12
青少年多动及注意力缺陷等外向障碍在多个认知环路上的调控机制
图示：A）奖赏预期下的多动行为核心脑区；B）行为抑制任务下的冲动行为核心脑区；C）行为抑制任务下的注意力缺陷核心脑区；D）行为抑制任务下的品行问题的核心脑区
复旦大学
2021-01-12
机器视觉智能检测与定位技术
机器视觉智能检测与定位技术用机器视觉取代人类视觉，为传统装备增加视觉判断与智能定位功能，可实现“无人车间”的智能检测与机械手的准确定位，实现装备智能化，解放劳动力。
该技术由太原科技大学数字媒体与通信研究所独立研发、具有独立知识产权，硬件成本低于国内外同类产品。
该技术从准确性、精度、速度、硬件成本等指标上处于国际先进水平，可实现生产线装备的实时在线智能检测与定位，检测准确度97%以上，精度0.3mm以下，定位精度可达0.01mm以下。
该技术拥有中国发明专利18项，软件知识产权5项。
2015年以来，先后应用在上海地铁隧道灾害监测、沈阳公路隧道检测、西安铁路高铁桥墩裂缝检测、爱旭太阳能义乌生产线的硅片崩边缺角及隐裂检测、通威太阳能成都、合肥生产线的硅片碎检及隐裂检测，河北电力的绝缘子检测。
太原科技大学
2021-05-04
GPS车辆跟踪监控定位报警系统
项目的来源于国家项目，并已经申请专利。 GPS是全球卫星定位系统的简称。本系统采用GPS技术、GIS技术，集通讯、报警、定位、防盗等功能于一体，专门用于各种车辆（移动目标）和固定目标（储蓄网点等）的定位跟踪、报警监控。 本系统由监控调度指挥系统、车载设备和室内报警系统三部分组成。监控调度指挥系统由调度、报警、电子地图及大型数据库组成，基本设备是计算机系统和通讯电台以及大屏幕投影仪等，安装在公安局110报警指挥中心（或保卫部门）。车载设备由GPS卫星接收机、计算机和电台组成，安装在车上。室内报警系统由报警探头和无线发射机或电话报警装置组成，安装在金库、储蓄所等重要场所。该系统对移动目标的管理功能有： 1、调度：监控调度系统可以和任何一台车辆单独通话，也可以和所有车辆同时进行通话；还可以随时监测每台车的状况（无须打扰司机），这样便于车辆的集群调度。 2、定位跟踪：将车辆的位置、速度信息显示在电子地图上，以便于监控、调度。系统具有测量车辆行驶距离、保存并调阅车辆的历史行车信息等多种功能。还有车辆越区报警功能，这一点对于银行系统车辆尤为适用。 3、跟踪报警：当车辆遇到打劫时，司机只要触动暗藏开关，即可发出报警信号，报告公安机关进行处理。 系统还可对固定目标（储蓄网点）实施管理，当储蓄所、金库等场合发生被盗、被抢、火灾等情况时，现场的无线发射机或电话报警系统立即向监控调度指挥中心发出相应的报警信号。 针对市场需要，已开发了三种GPS车辆跟踪监控定位报警系统： 1、监控十台运钞车, 适用于地市县级银行。 2、监控300个用户(包括50个移动点和250个固定点)。 3、监控2000个用户(包括500个移动点和1500个固定点)。
北京科技大学
2021-04-11