本发明属于机器人喷涂相关领域，其公开了一种基于视觉的机 器人喷涂轨迹校准方法，包括:对真实摄像机内参数的标定及喷涂机 器人与真实摄像机之间的手眼标定;采用所述真实摄像机获取标定工 件位于理想位置时的参考图像;采用所述真实摄像机获取待喷涂工件 的目标图像;设定虚拟摄像机及获取所述真实摄像机在所述虚拟摄像 机的坐标系下的位置及姿态信息;对待喷涂工件的喷涂轨迹进行校准。 本发明的机器人喷涂轨迹校准方法利用视觉方法对待喷涂工件进行位 姿的标定，进而对喷涂轨迹进行校准，无需对待喷涂工件进行严格定 位及设计特定

控制精度高， 采用姿态与伸缩杆双闭环控制方法，进行高精度的位置/速度/加速度/力等的控制，可满足测试设备的试验数据高精度采集的要求。

成果简介：用于因脑外伤、脑卒中、脊髓损伤和膝关节退 行性病变等导致的肢体运动障碍患者的功能评估、康复治疗， 可以解决传统康复周期长、医师少、强度大、疗效差异大等问 题，让“人人享有康复服务”的国家政策早日落实。康复训练 轨迹和幅度可调；上下肢协调运动训练；主被动、助力模式智 能切换；痉挛智能识别与缓解；虚拟现实人机交互；康复训练 数据收集量化和效果评估。处于中试阶段。目前已解决了康复

项目的背景及目的 作为特型机器人的一种，微操作机器人因其具有系统位移精度高，定位精密，操作精密等特性，将人们的工作空间从宏观领域拓展到了细微空间领域。用于生物工程中的微操作机器人系统，可以代替人工完成生物实验中常见的细胞级显微操作（转基因微注射，染色体切割，细胞分离，细胞融合等）。 技术原理与工艺流程 因为生物和医学试验中的显微操作过程是对生物细微体，如生物细胞、染色体等活性物质进行显微操

本发明公开了一种基于爬墙机器人的混凝土回弹检测装置，包括爬墙机器人车身、安装框、回弹仪和电驱伸缩杆，爬墙机器人车身上设有电驱排气扇，四周设有电驱车轮，且内部设有供电电源，安装框的一端铰接于爬墙机器人车身前端，安装框与爬墙机器人车身之间铰接电驱伸缩杆，电驱伸缩杆用于驱动安装框绕与爬墙机器人车身铰接处转动，安装框上滑动设置托架，托架用于安装回弹仪，安装框的另一端安装用于推动回弹仪向待测混凝土结构运动的电驱伸缩杆和回拉托架的弹簧。本发明装置电驱排气扇能够形成负压区，将爬墙机器人车身吸附于墙体，电驱车轮用于驱动移动；电驱伸缩杆能够推动回弹仪完成回弹检测，弹簧可带动托架和回弹仪回缩便捷复位。

该技术建立了在役输电铁塔结构性能弱化模型和评估方法，提出了适用于瞬变载荷测量的输电铁塔状态全面感知技术，考虑台风、龙卷风、覆冰等灾害气象条件下载荷的瞬变特征，完成了输电线路瞬变载荷状态感知系统及终端设备研制，提出以架空导线载荷、铁塔结构倾角和应力状态实时测量为基础，与数字仿真模型深度融合的输电铁塔状态全面感知技术，构建输电铁塔的边缘智能感知端与云端协调工作架构，实现输电铁塔结构状态全面高速感知，可以实现输电线路巡护重点定位和输电铁塔灾害反演。 该技术的应用将解决重要架空输电线路通道中铁塔结构的健康状态智能感知与评价问题，能够实现架空输电线路结构健康状态全面感知，有效提升输电铁塔结构健康状态感知的准确度和智能化水平，为定位输电线路的巡护重点提供重要技术手段，为我国坚强智能电网的建设，提供重要理论支撑、技术保障和实践依据。 1 系统功能 （1）输电线路地理信息 以电子地图方式显示输电线路的地理信息，展示输电线路走向及铁塔位置信息。同时，可标识当前的气象信息。 （2）输电铁塔结构状态感知实时监测数据 以表格、图形的方式显示状态感知实时数据，对异常的状态感知数据实现声光报警，并可进行历史状态感知数据的查询。 （3）输电铁塔灾害反演 建立塔线体系三维模型，在三维模型上显示导线位移、导线和绝缘子的应力计算结果，并可实现灾害过程反演。 （4）输电铁塔实时健康状态 建立输电铁塔的三维模型，在三维模型上显示输电铁塔的杆件应力计算结果、输电铁塔结构变形结果及实时的健康状态评价结果。 （5）输电线路结构健康状态及巡护重点定位 显示输电线路结构健康状态评价结果，提供输电铁塔薄弱环节定位功能，为输电线路重点巡护提供支持。 2 系统组成 输电线路结构健康状态智能感知平台的系统结构分为感知装置和主站系统构成，如下图所示。 图1 系统图 系统客户端界面如下图所示。 图2 客户端界面

我们的学院：经浙江省人民政府批准建立、由舟山市人民政府主办、国家教育部备案的公办全日制普通高校，也是国内第一所以旅游与健康命名、培养旅游与健康融合型人才的高职院校。2014年9月，浙江省旅游局与舟山市人民政府签署共建学院框架协议。2015年3月，经省政府发文正式建校。2017年1月，波音舟山项目员工培训中心落户学院。2017年3月，舟山广播电视大学划转学院。2017年10月，成为浙江省旅游协会海洋旅游分会会长单位。 我们的学院：坐落于中国“好空气”之都的舟山群岛新区和国家4A级旅游景区的朱家尖，阳光、沙滩、白云、青山每天伴随我们成长;“海天佛国”普陀山与我们隔海相望;近在咫尺的甬舟高速路、普陀山国际机场、舟山国际邮轮港依偎左右;金庸笔下桃花岛、沙雕故乡南沙滩、蓝堡游艇俱乐部、禅修圣地普陀山佛学院、普陀山观音法界观音圣坛簇拥周围;学院各类教学生活设施完备，是莘莘学子学习、生活、成才的理想之地。 我们的学院：设有旅游分院、健康分院、商务系、公共教学部、继续教育学院(舟山电大)，开设有健康管理、护理、护理(中韩合作，医疗美容方向)、助产、营养配餐、空中乘务、酒店管理、会计、电子商务、国际经济与贸易等高职专业，其中，护理(健康养老方向)、导游、休闲服务与管理为浙江省高校“十三五”特色专业。建有健康养老护理实训基地、旅游综合实训基地、财经商贸类综合实训基地等3个浙江省“十三五”高职教育示范性实训基地。 我们的学院：坚持市场为需、育人为本，有行业能手、博士教授、资深专家、海归精英为主组成的师资队伍。坚持教学相长、以赛促教，师生屡获全国、全省各类专业技能竞赛及活动大奖，两年来先后获全国一等奖9个、二等奖10个、三等奖8个，全省一等奖2个、二等奖9个、三等奖9个。与深圳中航健康时尚集团和万豪国际集团、喜达屋国际酒店集团、雷迪森集团、海中洲集团等国内知名企业建有订单班。与美国温森斯大学、英国诺森比亚大学、韩国全南科技大学、新加坡科文学院、台湾餐旅大学、台北护理健康大学等20多所国(境)外高校签署合作协议或交流关系。 我们的学院：正紧紧依托舟山群岛新区大开放大开发大发展国家战略，坚持“融合化、精品化、国际化”办学定位，积极走开放办学、特色办学、创新办学之路，加快实施人才撬动、融合发展、创新驱动“三大战略”，充分发挥波音舟山项目员工培训中心最大效应，着力打造产教融合示范基地、创新创业实践基地、海洋旅游服务基地、智慧健康体验基地，努力建成一所校园环境优美、人文气息浓厚、专业特色鲜明、具有核心竞争力的现代创业创新型高职院校。 天时地利人和，浙江舟山群岛新区旅游与健康职业学院必将与广大师生一起，迎接更加光辉灿烂的明天。

可以量产/n该成果获2009年湖北省科技进步一等奖。开展了黄鳝、长吻鮠、黄颡鱼、鳜、河蟹、青虾和中华鳖健康高效养殖技术研究及产业化示范。建立了黄鳝、长吻鮠、黄颡鱼、中华鳖苗种规模化繁育技术，解决了黄颡鱼生活史早期高死亡率的难题。系统研究了黄鳝、长吻鮠的营养需求，研制了无公害饲料配方，提出了长吻鮠动态投喂管理技术。评估了鳜、河蟹和青虾的养殖容量和生态效应，建立了黄鳝、长吻鮠、黄颡鱼、鳜、河蟹、青虾和中华鳖健康高效养殖技术模式。在湖北省主要渔区开展了渔业环境调查、水质监测及水产品检测，监测水域达到280

本系统能对风力发电场的风机叶片进行分布式远程在线智能健康监测，系统组成如图1所示，该系统包括户外麦克风、信号采集与通信单元、光网络和风场监控中心服务器等。户外麦克风以非接触的方式采集风机叶片运行时产生的声信号，并传送给数据采集与通信单元，由通信单元将采集的信号通过网络上传至监控中心服务器，服务器包括接收端通信单元、信号处理与特征提取模块、神经网络和用户交互应用软件，由神经网络对风机叶片的健康状态进行判断，对缺陷进行分类，并发出报警。服务器交互应用软件能给用户提供友好的交互界面，用户可以通过PC机和手机远程登录服务器，实时查看声音监测信息，如时域图、频域图、时频域图等，也可以听取原始声信号，获得授权的工作人员可以对给出的故障信号进行再一次确认，并给出标注，还可以调取其历史记录，帮助用户分析。该系统能够远程实时非接触监测各风机叶片的健康状态并及时反馈给用户，有效解决了检测设备不易安装维护、无法远程在线监测、实时性差等技术问题。

本项目由复旦大学、深圳市倍泰健康测量分析技术有限公司合作完成，主要研发了集成一体化的智能健康测试技术、云平台数据管理与分析技术及智慧健康亭、网络医院健康自助监测一体机等产品，可在医院、社区、家庭、学校、工厂、军队等现场进行多种人体生理参数的健康检测，并将检测数据上传至云平台，进行集成智能化管理与分析，与医院系统进行集成衔接，组成面向社会医疗服务的服务链集成管理系统。