本发明属于机器人喷涂相关领域，其公开了一种基于视觉的机 器人喷涂轨迹校准方法，包括:对真实摄像机内参数的标定及喷涂机 器人与真实摄像机之间的手眼标定;采用所述真实摄像机获取标定工 件位于理想位置时的参考图像;采用所述真实摄像机获取待喷涂工件 的目标图像;设定虚拟摄像机及获取所述真实摄像机在所述虚拟摄像 机的坐标系下的位置及姿态信息;对待喷涂工件的喷涂轨迹进行校准。 本发明的机器人喷涂轨迹校准方法利用视觉方法对待喷涂工件进行位 姿的标定，进而对喷涂轨迹进行校准，无需对待喷涂工件进行严格定 位及设计特定

控制精度高， 采用姿态与伸缩杆双闭环控制方法，进行高精度的位置/速度/加速度/力等的控制，可满足测试设备的试验数据高精度采集的要求。

成果简介：用于因脑外伤、脑卒中、脊髓损伤和膝关节退 行性病变等导致的肢体运动障碍患者的功能评估、康复治疗， 可以解决传统康复周期长、医师少、强度大、疗效差异大等问 题，让“人人享有康复服务”的国家政策早日落实。康复训练 轨迹和幅度可调；上下肢协调运动训练；主被动、助力模式智 能切换；痉挛智能识别与缓解；虚拟现实人机交互；康复训练 数据收集量化和效果评估。处于中试阶段。目前已解决了康复

项目的背景及目的 作为特型机器人的一种，微操作机器人因其具有系统位移精度高，定位精密，操作精密等特性，将人们的工作空间从宏观领域拓展到了细微空间领域。用于生物工程中的微操作机器人系统，可以代替人工完成生物实验中常见的细胞级显微操作（转基因微注射，染色体切割，细胞分离，细胞融合等）。 技术原理与工艺流程 因为生物和医学试验中的显微操作过程是对生物细微体，如生物细胞、染色体等活性物质进行显微操

本发明公开了一种基于爬墙机器人的混凝土回弹检测装置，包括爬墙机器人车身、安装框、回弹仪和电驱伸缩杆，爬墙机器人车身上设有电驱排气扇，四周设有电驱车轮，且内部设有供电电源，安装框的一端铰接于爬墙机器人车身前端，安装框与爬墙机器人车身之间铰接电驱伸缩杆，电驱伸缩杆用于驱动安装框绕与爬墙机器人车身铰接处转动，安装框上滑动设置托架，托架用于安装回弹仪，安装框的另一端安装用于推动回弹仪向待测混凝土结构运动的电驱伸缩杆和回拉托架的弹簧。本发明装置电驱排气扇能够形成负压区，将爬墙机器人车身吸附于墙体，电驱车轮用于驱动移动；电驱伸缩杆能够推动回弹仪完成回弹检测，弹簧可带动托架和回弹仪回缩便捷复位。

项目背景：目前电力机器人在作业过程中，由于环境恶 劣，电磁刚绕强度高，造成控制系统不稳定；同时在巡检过 程中，要对各种线路金具、各种作业仪表进行识别与检测， 通常采用机器视觉技术。但由于机器人作业在野外或阴暗照 明等复杂环境，存在识别率低，不稳定等问题。本项研究针 对特殊应用环境，拟开发一套基于机器视觉的巡检机器人控 制系统。 所需技术需求简要描述：1.基于多传感器信息融合的机 器人越障系统：主要包含视觉、激光雷达、超声、红外等传 感器信息，能够实现对巡检路径上障碍物的实时识别与定 位；2.巡检机器人远程监控平台：用于对巡检机器人采集到 的信息进行远程传输和监控，包含巡检路径上的实时视频传 输、机器人运行状态信息显示、巡检故障诊断与显示等；3. 小样本深度学习算法：针对极端环境下数据采集困难，数量 少等问题，研究基于小样本学习的深度学习算法，提高极端 环境下的障碍物识别精度；4.图像增强算法：针对高空强光、 阴暗、潮湿等极端环境所带来的图像识别困难问题，研究相 应的图像增强算法，提高识别精度。主要技术指标：1.开发 设计一种适合高压线路金具视觉检测与识别技术，对输电线 路各种金具进行动态识别与检测，解决野外环境下识别率低 的问题，形成一套完整的线路金具机器视觉识别与检测方 法。2.开发设计一种适合地下阴暗、潮湿、多尘环境下视觉检测与识别技术，形成一套完整的机器视觉识别与检测方 法。包括线路金具的识别模型和线路金具的定位方法与双目 测距技术。  对技术提供方的要求:拟与高校联合开发，要求团队具 有类似经验，具备电力机器人研究经历，具有电力线路识别 研究基础，最好有研发案例。 

产品详细介绍名称：高级男女性全功能护理人模型    型号：ZH/122B一、特点高级全功能组合式护理训练模拟人是根据临床基础护理操作与实习护理技术大纲的要求，经专家研讨由我公司开发研制的最新产品。该产品综合了基础护理与外科护理的主要功能。 本模型由进口PVC塑胶材料，经模具浇模工艺制成。具有形象逼真、操作真实、拆装方便、结构合理和经久耐用等特点。还可以拆装分部件进行局部功能教学训练。是目前国内最先进、功能齐全、材料讲究的全新高级护理训练模型。二、产品功能：1、清洗梳理头发（假发）、洗脸2、眼、耳滴药水清洗3、口腔护理4、氧气吸入法5、鼻饲法6、气管切开护理7、可进行口腔直接气管插管操作训练8、洗胃法9、胸腔解剖重要器官结构观察10、手臂静脉注射、输液、输血训练11、三角肌皮下注射12、大腿、臀部肌肉注射13、女性导尿术14、女性膀胱冲洗15、灌肠法16、女性会阴护理17、造瘘引流术护理18、胸、腹部穿刺训练包括胸腔、腹腔、肝脏、腰椎穿刺。①胸腔穿（在左侧肩胛线第7-8肋间，避免在第9肋间以下穿刺）；②腹腔穿刺（在下腹部脐与髂前上棘连线中外1/3交点处）（暂缺）；③肝脏穿刺（在右侧腋中线第8-9肋间，深度不超过6cm）（偏高）；④骨髓穿刺（在左侧髂前上棘后方1-2cm处）；⑤腰椎穿刺（在第3-4腰椎棘突间隙，成人进针深度为4-6cm，髂嵴最高点平第4腰椎棘突）。19、整体护理：床上擦浴、座式擦浴、穿换衣服、冷、热疗法20、创伤护理：消毒、换药、止血、包扎（1）、大腿皮肤裂伤（消毒、清洗）（2）、大腿感染性溃疡（消毒、清洗、换药）（3）、足坏疽，第1、2、3足趾和足跟压疮（褥疮）（4）、上臂截肢残端（供包扎训练）（5）、小腿截肢残端（供包扎训练）三、适用范围1、适用于高等医学院校、护理学院、职业卫生院校等临床教学示教及学员实践操作训练2、医院医护人员继续教育临床教学实践操作训练3、基层卫生单位临床医学普及培训四、保养、保修1、鼻饲、洗胃、灌肠、男女导尿等功能操作训练结束后，要排空操作时灌注入胃、肠、膀胱的残液。2、长时间不用时，应将模型擦试清理干净，装包存放在阴凉干燥处、以延长使用寿命。3、模型为组装式，保管好拆装时螺母，备有零部件可供更换。4、本模型免费保修壹年，终身维修。

本发明属于外骨骼机器人控制相关技术领域，其公开了一种基 于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法，其包括以下 步骤:(1)确定欠驱动康复机器人的驱动电机数量及驱动角度矢量;(2)确定运动关节角度矢量;(3)确定初始关节角度矢量。(4)计算出传动矩 阵;(5)求得驱动电机与关节转角之间的关系式;(6)确定欠驱动康复机 器人的刚体雅可比矩阵;(7)确定欠驱动康复机器人末端的速度映射矩 阵;(8)构建出驱动电机的驱动空间到欠驱动康复机器人操作空间的投 影矩阵;(9)根据测量数据计算出患者的手施加在

该技术建立了在役输电铁塔结构性能弱化模型和评估方法，提出了适用于瞬变载荷测量的输电铁塔状态全面感知技术，考虑台风、龙卷风、覆冰等灾害气象条件下载荷的瞬变特征，完成了输电线路瞬变载荷状态感知系统及终端设备研制，提出以架空导线载荷、铁塔结构倾角和应力状态实时测量为基础，与数字仿真模型深度融合的输电铁塔状态全面感知技术，构建输电铁塔的边缘智能感知端与云端协调工作架构，实现输电铁塔结构状态全面高速感知，可以实现输电线路巡护重点定位和输电铁塔灾害反演。 该技术的应用将解决重要架空输电线路通道中铁塔结构的健康状态智能感知与评价问题，能够实现架空输电线路结构健康状态全面感知，有效提升输电铁塔结构健康状态感知的准确度和智能化水平，为定位输电线路的巡护重点提供重要技术手段，为我国坚强智能电网的建设，提供重要理论支撑、技术保障和实践依据。 1 系统功能 （1）输电线路地理信息 以电子地图方式显示输电线路的地理信息，展示输电线路走向及铁塔位置信息。同时，可标识当前的气象信息。 （2）输电铁塔结构状态感知实时监测数据 以表格、图形的方式显示状态感知实时数据，对异常的状态感知数据实现声光报警，并可进行历史状态感知数据的查询。 （3）输电铁塔灾害反演 建立塔线体系三维模型，在三维模型上显示导线位移、导线和绝缘子的应力计算结果，并可实现灾害过程反演。 （4）输电铁塔实时健康状态 建立输电铁塔的三维模型，在三维模型上显示输电铁塔的杆件应力计算结果、输电铁塔结构变形结果及实时的健康状态评价结果。 （5）输电线路结构健康状态及巡护重点定位 显示输电线路结构健康状态评价结果，提供输电铁塔薄弱环节定位功能，为输电线路重点巡护提供支持。 2 系统组成 输电线路结构健康状态智能感知平台的系统结构分为感知装置和主站系统构成，如下图所示。 图1 系统图 系统客户端界面如下图所示。 图2 客户端界面

我们的学院：经浙江省人民政府批准建立、由舟山市人民政府主办、国家教育部备案的公办全日制普通高校，也是国内第一所以旅游与健康命名、培养旅游与健康融合型人才的高职院校。2014年9月，浙江省旅游局与舟山市人民政府签署共建学院框架协议。2015年3月，经省政府发文正式建校。2017年1月，波音舟山项目员工培训中心落户学院。2017年3月，舟山广播电视大学划转学院。2017年10月，成为浙江省旅游协会海洋旅游分会会长单位。 我们的学院：坐落于中国“好空气”之都的舟山群岛新区和国家4A级旅游景区的朱家尖，阳光、沙滩、白云、青山每天伴随我们成长;“海天佛国”普陀山与我们隔海相望;近在咫尺的甬舟高速路、普陀山国际机场、舟山国际邮轮港依偎左右;金庸笔下桃花岛、沙雕故乡南沙滩、蓝堡游艇俱乐部、禅修圣地普陀山佛学院、普陀山观音法界观音圣坛簇拥周围;学院各类教学生活设施完备，是莘莘学子学习、生活、成才的理想之地。 我们的学院：设有旅游分院、健康分院、商务系、公共教学部、继续教育学院(舟山电大)，开设有健康管理、护理、护理(中韩合作，医疗美容方向)、助产、营养配餐、空中乘务、酒店管理、会计、电子商务、国际经济与贸易等高职专业，其中，护理(健康养老方向)、导游、休闲服务与管理为浙江省高校“十三五”特色专业。建有健康养老护理实训基地、旅游综合实训基地、财经商贸类综合实训基地等3个浙江省“十三五”高职教育示范性实训基地。 我们的学院：坚持市场为需、育人为本，有行业能手、博士教授、资深专家、海归精英为主组成的师资队伍。坚持教学相长、以赛促教，师生屡获全国、全省各类专业技能竞赛及活动大奖，两年来先后获全国一等奖9个、二等奖10个、三等奖8个，全省一等奖2个、二等奖9个、三等奖9个。与深圳中航健康时尚集团和万豪国际集团、喜达屋国际酒店集团、雷迪森集团、海中洲集团等国内知名企业建有订单班。与美国温森斯大学、英国诺森比亚大学、韩国全南科技大学、新加坡科文学院、台湾餐旅大学、台北护理健康大学等20多所国(境)外高校签署合作协议或交流关系。 我们的学院：正紧紧依托舟山群岛新区大开放大开发大发展国家战略，坚持“融合化、精品化、国际化”办学定位，积极走开放办学、特色办学、创新办学之路，加快实施人才撬动、融合发展、创新驱动“三大战略”，充分发挥波音舟山项目员工培训中心最大效应，着力打造产教融合示范基地、创新创业实践基地、海洋旅游服务基地、智慧健康体验基地，努力建成一所校园环境优美、人文气息浓厚、专业特色鲜明、具有核心竞争力的现代创业创新型高职院校。 天时地利人和，浙江舟山群岛新区旅游与健康职业学院必将与广大师生一起，迎接更加光辉灿烂的明天。