一种针对组合导航中DVL失效的混合处理方法

本发明公开了一种针对组合导航中DVL失效的混合处理方法，当DVL有效时，采集SINS解算信息和DVL量测信息构成数据表，利用偏最小二乘回归建立线性预测模型，再将DVL量测信息和偏最小二乘回归模型预测所得结果相减得到残余部分，并将其作为训练目标，利用支持向量回归训练得到相应的预测模型；当DVL失效时，利用所建立的偏最小二乘回归模型和支持向量回归模型分别预测DVL量测线性部分和残余部分，并将两者之和作为所预测的DVL量测信息，从而保证DVL间歇失效情况下，SINS/DVL组合导航结果的可靠性。本发明利用

东南大学 2021-04-14

一种股骨腔髓腔锉切削导航仪 项

项目简介 本成果涉及一种手术导航设备，尤其是用于骨科髋关节置换手术中对患者股骨腔的 切削导航仪。151 有益效果是：股骨腔髓腔锉切削导航仪的中央处理单元对图像采集单元采集的数据进行 分析，模拟并在现实单元上显示出的髓腔锉切削参考导路，通过这种方法可确保股骨柄 假体一次植入成功，保证定制型人工髋关节股骨柄假体与患者股骨腔的匹配程度。该成 果已获得发明专利授权。 适用范围、市场前景 适用范围：骨科髋关节置换手术髓腔锉切削患者股骨腔松质骨手术导航。市场前景： 我国地大物博，医学水准参差不齐，

江苏大学 2021-04-14

机器人视觉导航技术、机器人远程控制技术

项目背景：目前电力机器人在作业过程中，由于环境恶 劣，电磁刚绕强度高，造成控制系统不稳定；同时在巡检过 程中，要对各种线路金具、各种作业仪表进行识别与检测， 通常采用机器视觉技术。但由于机器人作业在野外或阴暗照 明等复杂环境，存在识别率低，不稳定等问题。本项研究针 对特殊应用环境，拟开发一套基于机器视觉的巡检机器人控 制系统。 所需技术需求简要描述：1.基于多传感器信息融合的机 器人越障系统：主要包含视觉、激光雷达、超声、红外等传 感器信息，能够实现对巡检路径上障碍物的实时识别与定 位；2.巡检机器人远程监控平台：用于对巡检机器人采集到 的信息进行远程传输和监控，包含巡检路径上的实时视频传 输、机器人运行状态信息显示、巡检故障诊断与显示等；3. 小样本深度学习算法：针对极端环境下数据采集困难，数量 少等问题，研究基于小样本学习的深度学习算法，提高极端 环境下的障碍物识别精度；4.图像增强算法：针对高空强光、 阴暗、潮湿等极端环境所带来的图像识别困难问题，研究相 应的图像增强算法，提高识别精度。主要技术指标：1.开发 设计一种适合高压线路金具视觉检测与识别技术，对输电线 路各种金具进行动态识别与检测，解决野外环境下识别率低 的问题，形成一套完整的线路金具机器视觉识别与检测方 法。2.开发设计一种适合地下阴暗、潮湿、多尘环境下视觉检测与识别技术，形成一套完整的机器视觉识别与检测方 法。包括线路金具的识别模型和线路金具的定位方法与双目 测距技术。  对技术提供方的要求:拟与高校联合开发，要求团队具 有类似经验，具备电力机器人研究经历，具有电力线路识别 研究基础，最好有研发案例。 

青岛共享智能制造有限公司 2021-09-13

复杂网络路由技术在智能导航系统中的应用研究

本技术成果将网络负载均衡与路由技术延生至交通领域中的车流量导航与道路控制，通过基础图论中的关键理论，结合大数据分析与聚类技术，旨在解决现有城市道路路网中存在的潮汐效应与拥堵问题，项目拥有多项自主核心知识产权，涵盖路径规划与搜索算法、数据并行存储与计算。通过仿真表明，项目实施后，能在现有路网规模的基础上，显著提升现有道路的负载通行能力，缓解城市道路因局部负载过大导致的负载不均与交通拥堵，改善出行体验，降低尾气排放，提升智能交通效率。

电子科技大学 2021-04-10

复杂网络路由技术在智能导航系统中的应用研究

本技术成果将网络负载均衡与路由技术延生至交通领域中的车流量导航与道路控制，通过基础图论中的关键理论，结合大数据分析与聚类技术，旨在解决现有城市道路路网中存在的潮汐效应与拥堵问题

电子科技大学 2021-04-10

一种面向视觉监控的自动导航巡逻机器人

随着社会经济的发展，医院、车站、机场等大型场所的规模和数量不断扩大，其保安巡逻 自动化需求将日趋迫切。目前依赖于人力巡逻或CCD定位监控已不能满足夜间保安的要求， 采用保安巡逻机器人实行定时、定点监控巡逻与不间断流动巡逻结合将是目前最佳的解决方 案。 为了实现保安巡逻的各项功能，使系统在总体性能上满足实时性、可靠性和方便性的要 求。远程操作计算机远离移动机器人的工作现场，操作者通过这台计算机实现对机器人的远程 操作控制，其实现的功能有：网络通信、视频的解压缩和显示、非视觉传感器信息的可视化显 示、移动机器人工作状态的显示和接收操作者通过控制设备对移动机器人下达的控制命令。 移动机器人平台由移动机器人信息处理及操作系统、道路识别系统、视频采集系统、非视 觉传感器信息采集系统和伺服驱动系统组成，其中移动机器人上位机系统实现的功能有：网络 通信、视频信息压缩、视频信息识别、非视觉传感器信息的处理、移动机器人的运动规划和运 动控制。本项目创新点如下： (1) 基于区域矢量化道路识别 对车道线进行区域矢量化，并对获取的车道线进行数学分析及建模，用以后续的自动导航 控制。 (2) 基于多信息融合的自动导航 本巡逻机器人自动导航系统采用多信息融合，结合视觉信息和GPS定位。视觉信息用来识 别车道线进行导航，而GPS可以提供必要的导航信息，对视觉信息的不足进行补充。 (3) 巡逻机器人组网及远程控制 巡逻机器人控制系统接入无线网络，可以通过控制端PC对机器人发送指令，使其按所发 送的指令自动到达指定站点。机器人之间应该也能够互相通信，这样才能够及时的避免冲撞以 及交换信息。

华东理工大学 2021-04-11

基于多传感器融合的高精度自主定位与导航技术

自主导航技术是移动机器人实现自主化的最为核心的关键技术。在现有的智能工厂环境中，工业AGV等多采用色带、磁钉、磁条、二维码、有反射板激光等自主导航技术，这类方法共同缺点就是需要对使用环境进行大量改造，系统的建设周期较长、维护成本高且难以满足智能工厂对柔性和灵活制造的要求。因此，目前AGV的导航模式逐渐从传统的导航方式转向了基于自然环境和SLAM技术的完全自主导航方式。但是，目前常规的基于激光传感器的定位技术只能达到2-5cm的精度，并且对于环境要求较高，无法满足工业环境高精度、强鲁棒性的要求。针对上述难题，研发了利用激光、视觉、惯性传感器等多模态传感器，在动态、视觉退化、非结构化等自然环境中实现了高精度、高可靠性和高实时性的2D/3D自主定位与导航技术。

东北大学 2021-04-10

一种用于导航信号的 LDPC 码校验矩阵的构造方法

本发明公开了一种用于导航信号的 LDPC 码校验矩阵的构造方 法，包括以下步骤：（1）获取待构造的 LDPC 码校验矩阵的子矩阵的 大小 z*z，以及该 LDPC 码校验矩阵的基矩阵的大小 m*n，（2）根据 步骤（1）获取的结果构造 m 个由 0、1 构成的长度为 nz 位的稀疏序列 [S1，S2，…，Sm]，利用构造的 m 个稀疏序列得到 LDPC 校验矩阵 H。 本发明通过寻找稀疏序列的方法构造准循环校验矩阵 H，稀疏序列的 后 M 位的产生方式决定了得到的校验矩阵具有近似下三角结构，使得 基于 H 的编码算法更加简单。稀疏序列前 N-M 位的自身约束条件以及 不同稀疏序列之间的互相关约束条件保证了校验矩阵 H 中不会出现长 度为 4 的环，本方法能快速高效地构造出具有准循环特性和下三角构 造的校验矩阵。

华中科技大学 2021-04-11

一种导航信号数据导频联合跟踪方法及装置

本发明公开了一种导航信号数据导频联合跟踪方法及装置，包 括：数据导频联合中频信号与载波数字控制振荡器(NCO)控制的本地 载波相乘，完成载波剥离；载波剥离后的信号分别与码 NCO 控制的数 据基带信号和导频基带信号相乘，完成码剥离；码剥离后的信号通过 积分和清零处理，得到各支路相干积分结果；利用相干积分结果实现 数据翻转检测和概率加权因子计算；数据翻转检测结果和概率加权因 子辅助数据导频联合载波调整量估计，得到载波调整量；数据翻转检 测结果和概率加权因子辅助数据导频联合码调整量估计，得到码调整 量；载波调整量控制载波 NCO，实现对数据导频联合载波信号的跟踪； 码调整量控制码 NCO，实现对数据导频联合基带信号的跟踪。 

华中科技大学 2021-04-11

疾病诊断与手术导航用高性能近红外荧光纳米材料

成果简介： 本项目针对目前面向肿瘤诊疗的纳米材料在安全性和有效性等方面的缺陷与不足，创新性地提出了基于临床用近红外荧光诊断试剂与生物相容性高分子材料，理性设计与构建了一系列近红外光激发下兼具光动力活性和光降解性的荧光两亲性聚合物，其自组装形成的核-壳结构纳米材料。聚合物合成工艺、纳米材料制备工艺简便、可控、易放大。在动物体内实验结果表明本类纳米材料能够高

南京工业大学 2021-01-12