成果简介：医疗机器人作为当今最活跃的研究领域之一，在微创手术、高效处理手术过程的量化信息、增强医生对手术现场的感知、决策和操控能力、提高手术安全、避免医生受到射线伤害、大大减轻医生劳动强度、降低手术成本等多方面具有不可替代的作用。多年来，北京理工大学研制了多套医疗机器人系统，在机器人定位与穿刺、机器人导航、医学图像与机器人结合等多个方面取得显著成绩，研发了多种医疗机器人平台。超声导航下的微波消融辅助手术机器人能够实现术前肝脏特征组织图像获取及治疗规划；术中实体状态与三维超声图像的配准，并根据治疗规划

移动式智能服务机器人系统分成四部分：全方位移动机器人机构；七自由度机器人双作业臂；机器人控制系统；机器人多方式人机交互系统。可实现一定范围内的机器人全方位自主移动，自动避障,利用多关节机器人手臂,可灵巧的完成一定的服务作业功能，通过可视化图形编程方式可以任意设定机器人自主移动路径和服务功能，通过语音识别控制方式或远程遥控方式控制机器人的移动、转向、后退和予设动作功能。

在新兴工业化浪潮下，传统典藏管理的智能化却相对滞后。读者找书难的问题始终无法得以有效解决。目前，馆藏图书统一根据中图法进行索书号编目、建册。然而，粗粒度的索书号使得读者难以确认一本图书的准确位置。通常情况下，读者需要反复比对索书号与书架上的图书，逐步缩小查找范围，最终找寻图书。这种方式需要耗费大量的时间，尤其当图书存在错架（图书没有根据中图法规则放置在本该放置的位置）情况。因此，如何结合物联网感知与智能机器人技术，实现典藏环境下图书查找的智能化意义重

历经十余年的技术攻关，天津大学在水下机器人设计与控制方面形成了具有自主知识产权的核心技术。自主研制成功新一代水下滑翔机，于2014年4月通过国家组织的第三方测评，是众多参加测试单位中唯一顺利完成所有测试项目的参评单位，创造了中国水下滑翔机航程最远、剖面运动最多、工作深度最大等诸多航行纪录。水下滑翔机最大深度1500米，最大航程1000公里，可自主规划航行轨迹，并形成系列化产品。 2012年，自主研制成功深水自主水下航行器（AUV），最大工作深度3000米，4节航速下续航能力可达到22

本项目以户外复杂环境为应用场景，以模块化功能组件构建轮式割草机器人，搭载多种传感器，研发了半封闭低速场景多源信息融合算法，解决了户外场景机器人自动驾驶和作业对象自动识别问题，实现了割草机器人有序无人作业。 一、项目分类 显著效益成果转化 二、技术分析 本项目以户外复杂环境为应用场景，以模块化功能组件构建轮式割草机器人，搭载多种传感器，研发了半封闭低速场景多源信息融合算法，解决了户外场景机器人自动驾驶和作业对象自动识别问题，实现了割草机器人有序无人作业。形成I类自主知识产权7项。关键技术和创新点 1.复杂场景多传感器融合整机自适应控制技术 基于绝对定位与相对定位相结合的宏微导航，视觉、惯导和四轮转速转矩的反馈模型构建了更加适应复杂工况的控制系统，使机器人更加适应陡坡、湿滑和坑洼路面，实现了低速场景下机器人高鲁棒性连续作业。 2.自然环境下全域动态感知及自主避障技术 构建了光、感、图像色彩非线性关系模型，自主开发基于深层神经网络的立体视觉算法，生成高密度的高质量点云，用以准确估计地面形状，检测障碍物形状和位置，并预判动态障碍物轨迹。实现动态避障，无需提前测绘，保障了机器人行走实时避障和环境感知能力。

1、打破国外技术垄断，目前国内无同类产品 2、水下爬壁机器人+超声探伤系统 3、获得国家科技部立项支持

Ø  成果简介：主要用于完成危险地区爆炸物品搜索、抓取、放置引爆物等任务。机器人具有突出的运动能力，适应复杂野外地面，可以适应软土、沙地、草地等多种地形，越障能力强；具有防雨、防风沙、抗振、抗低温、适应高温等能力，适应野外工作环境。排爆机器人具有超长冗余自由度手臂，可以抓取深坑、排爆罐取放物体、探查车底等特殊场合的需要，适应多种应用场合的需求。具有超高、大范围光学搜索系统与齐全的多角度光学抓取观察系统,可以适应大范围的搜索任务与实现精确的抓取动作。具有状态实时监控、故障报警、命令

Ø  成果简介：小型仿人机器人具备动作灵活多样，安全轻便的特点。具有21个运动自由度，可实现稳定快速行走、翻倒起立、舞蹈表演等复杂动作，同时具备语音控制功能，能够按人的语音指令执行动作，是一种理想的娱乐、教育、科研平台。主要指标：身高 55cm；体重3.3kg；自由度21个；快速运动能力为步行、转弯、倒地后站立；步行速度1km/h, 步行周期230ms；动力为锂电池14V/2.2Ah/30A；感知为姿态传感器、视觉传感。Ø  

Ø  成果简介：服务机器人具有人类外形特征，更容易适应人类生活环境，可以和人类进行友好的沟通与交流，可以帮助人类完成一定的工作，是未来与人类友好共处的先进机器人的重要代表，具有广阔的应用前景。由北京理工大学研制的高仿真机器人在服务机器人关键技术的基础上，采用硅胶制作机器人的头部、面部表情和部分四肢，并配以语音交互、面部表情、多媒体娱乐、舞蹈动作设计与规划等多项功能，使高仿真机器人从外观到内在更接近人类，通过在工程化、可靠性及其产业化方面开展的有效工作，构建了满足实际需要的模块化高

（一）项目背景 随着人工智能及机器学习等技术的不断进步,智能应答和智能推送技术 及系统日臻成熟,达到了商用的水平。微软、阿里巴巴、腾讯、移动、小 i、 苹果、谷歌等国内外的公司都对该领域进行了深入的研究,发展了自己的产 品线,逐步向个人助理方向演进。 相比人工客服方式和网页常见问题列表或者帮助文档等方法，来处理 用户的业务咨询问题。客服聊天机器人可以 24 小时在线服务。而且客服聊 天机器人具备很多优点，比如回复快、降低了用户解决问题复杂程度、同 时也可以采集用户相关数据，为方便产品优化迭代提供帮助。而且客服聊 天机器人不会像人类一样受主观因素影响，比如突然心情不好，对客户发 脾气等。所以传统的人工柜台和电话咨询还有网页 FAQ 的方式已经逐渐不能满足实际的需要，于是越来越多的企业选择使用客服聊天机器人来替代 或者辅助人工客服。  目前，智能客服系统还不能完全取代人工全面实现智能化。其智能服 务主要体现在客户服务自动化，智能辅助人工和智能客服管理几个方面。客服机器人通过理解访客询问的内容，感受访客的情绪，以及在工作中深 度学习来找到最准确的回答提供给访客。如何提高智能机器人的理解能力 提升访客解决率，是智能客服帮助企业提高工作效率的重要发展方向。建 立智能客服系统的方式主要包括两种，一种是通过对原有的客服系统进行 改造实现智能化升级，另一种是将现有智能客服产品应用于客服场景。 （二）项目简介 客服问答机器人采用分词、词向量解析、语义理解等技术理解咨询用 户输入的问题，并通过后台检索出准确答案给予回复，支持常见问题问答、 任务型多轮问答服务。该项目支持企业自定义知识库的方式管理后台问答 数据，并引入向量搜索引擎实现百万级数据量秒级响应，同时支持 License 效期鉴权认证和私有化部署，为企业打造实时性强、客服效率高的 24 小时 在线客服。 （三）关键技术 1.用户管理。用户管理功能设计提供新用户注册/登录功能，每个用户 有属于自己私有的知识库空间，通过部门这一字段设计知识库分类，对部 门操作有增删改查，还可以通过帮助中心查看用户手册和常见问题教程以 更好的使用该系统。 2.知识库管理功能设计提供用户对知识库进行管理，可以新增单条知识 数据，也可以批量导入知识数据，问题的答案内容可以是纯文字解答，也可以是表格、超链接、图片、视频等多媒体文件辅助解答，对已存在知识 库中的知识，还可以进行修改、查找、删除操作，还可以查看知识库引擎 命中数以、问题点击数以及设定阈值对输入问题的答复进行限制。 3.智能问答功能设计提供用户更有智能友好地问答服务，通过调研当今 主流的问答机器人如阿里小蜜、小 i 机器人等，为机器人加上更加人性化地 智能问答功能，如引擎调用达到秒级响应、智能提示、智能反问、无结果 拓展、拼音识别等功能，使得客服机器人更加智能。