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一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点:基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，
华中科技大学
2021-04-14
一种土壤重金属稳定剂及其制备方法与应用
本发明公开了一种土壤重金属稳定剂，包括活化凹凸棒土以及重金属配合剂，所述重金属配合剂通过氢键或共价键与活化凹凸棒土结合，使得活化凹凸棒土和重金属配合剂协同吸附土壤重金属，所述重金属配合剂为 3-巯基-2-丁醇、2-巯基-3-丁酮或者 8-巯基薄荷酮中的一种或多种，且所述土壤重金属稳定剂中，巯基的质量分数为 0.5％～10％，粒径小于 150μm。本发明还公开了该土壤重金属稳定剂的制备方法以及在土壤修复中的应用，通过本发明，制备了一种 pH 值中性、无毒、环境友好的土壤重金属稳定剂，在土壤中把重金属稳
华中科技大学
2021-04-14
一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点：基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，
华中科技大学
2021-04-14
一种超痕量铅镉离子检测方法及检测试纸条
本发明公开了一种超痕量铅镉离子检测方法及检测试纸条。所述 检 测 方 法 ， 包 括 如 下 步 骤 (1) 样 品 酸 化 处 理 ； (2) 样 品 去 除Hg<sup>2+</sup>和 Zn<sup>2+</sup>；(3)用缓冲液稀释，获得中性样品；(4)将步骤(3)中获得的中性样品与双硫腙接触，生成铅镉离子-双硫腙络合物(5)添加硫化物溶液，使得铅镉离子-双硫腙络合物完全反应，生成 PbS 和/或 CdS；(6)将步骤(5)中获得的含 Pb
华中科技大学
2021-04-14
一种高性能氯氧镁水泥材料及其使用方法
本发明公开了一种高性能氯氧镁水泥材料及其使用方法。该高性能氯氧镁水泥材料，由以下重量份 的组分组成:磷渣粉 110-215 份，微-纳米活性掺合料 20-90 份，轻烧氧化镁 900-1070 份，波美度为 27-29Bé 的 MgCl2 水溶液 590 份。本发明利用磷渣粉中 P2O5 与氧化镁-氯化镁-水体系反应及磷渣粉中玻璃体与 OH-发生火山灰
武汉大学
2021-04-14
一种苯基有机硅改性聚氨酯树脂及其制备方法和应用
本发明公开了一种苯基有机硅改性聚氨酯树脂及其制备方法和应用，属于聚氨酯树脂领域。其结构 式为:其制法为:先将苯基硅二醇溶于有机溶剂后，与氯硅烷(R2SiCH3Cl2)反应制得羟基封端的甲基苯 基聚硅氧烷;在催化剂的作用下，将羟基封端的甲基苯基聚硅氧烷和硅烷化合物混合，制得氨基或亚氨 基封端的甲基苯基聚硅氧烷;然后在氩气氛围中，将二异氰酸酯、氨基或亚氨基封端甲基苯基聚硅氧烷、 聚乙二醇或多元醇和混合溶剂混合，反应，即得苯基有机硅改性聚氨酯树脂。其优点是:降低了吸水性， 提升了其疏水性;改善了有机硅与聚
武汉大学
2021-04-14
一种聚苯胺涂层螺旋搅拌棒及其制备方法与应用
本发明提供一种聚苯胺涂层螺旋搅拌棒及其制备方法与应用，本发明的搅拌棒包括不锈钢弹簧和聚 苯胺溶胶凝胶涂层。通过将不锈钢弹簧浸入聚苯胺溶胶凝胶中进行涂覆，再置于烘箱中老化得到聚苯胺 溶胶凝胶涂层搅拌棒。本发明将溶胶凝胶技术与不锈钢弹簧载体相结合制备得到聚苯胺溶胶凝胶涂层螺 旋搅拌棒，其制备方法简单、环境友好、涂层均匀，并且具有比经典玻璃搅拌棒更高的萃取效率和更好 的机械性能，可以通过疏水疏水、氢键和
武汉大学
2021-04-14
一种阴极保护用石墨复合接地材料及其制备方法
本发明公开了一种阴极保护用石墨复合接地材料及其制备方法，包括内芯和采用复合石墨线绕内芯 编织获得的复合石墨编织外层，复合石墨线由复合石墨带捻制获得，其中：内芯由锌芯石墨线和铜芯石 墨线构成，锌芯石墨线包括锌纤维芯和第一复合石墨外层，第一复合石墨外层采用复合石墨带绕锌纤维 芯捻制获得；铜芯石墨线包括铜纤维芯和第二复合石墨外层，第二复合石墨外层采用复合石墨带绕铜纤 维芯捻制获得；复合石墨带包括两层蠕虫石墨层和铺设于两层石墨层间的无机纤维，无机纤维外
武汉大学
2021-04-14
一种特高压断路器连杆传动机构及传动方法
本发明涉及一种特高压断路器连杆传动机构及控制方法，包括接头、下连杆、下摇杆、密封杆、第 一上连杆、第二上连杆、第一上摇杆、第二上摇杆、第一动触头杆及第二动触头杆。在合闸位置时，下 摇杆与下连杆及密封杆、上摇杆与上连杆、动触头杆之间的夹角均为 0°，使构件保持在一条直线上。在 分闸位置时，下连杆与接头的夹角、上连杆与密封杆的夹角应大于 45°。各个构件采用铰接，其中摇杆 均与各自的两杆的中点出铰接。接头液压系统的液压缸直接相连，是传动机构的载荷输
武汉大学
2021-04-14
一种巯基改性磁性 MOFs 吸附剂及其制备方法和应用
本发明公开了一种巯基改性磁性 MOFs 吸附剂及其方法和应用，其制备方法包括如下步骤:(1)采件温和，成本低廉、操作简便;本发明制备的磁性 MOFs 吸附剂对水体中金属离子的去除具有吸附速度 快、吸附容量大、选择性好等优势。
武汉大学
2021-04-14