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基于多足旋转压电驱动器实现的跨尺度驱动激励方法
项目成果/简介:多足旋转压电驱动器及其实现跨尺度驱动的激励方法,属于压电驱动技术领域.解决了现有压电驱动器的驱动方法在具备快速,大行程响应能力的同时,难于兼具高精度,纳米尺度定位功能这一突出问题.本方法基于多足旋转压电驱动器的两组弯振压电陶瓷实现的,并根据目标输出位移选择三种激励模式之一,两种激励模式的组合或者三种激励模式的组合来实现不同位移尺度的输出,所述激励模式包括交流连续激励模式,脉冲步进激励模式
哈尔滨工业大学
2021-01-12
基于TLD算法和步态算法的六足多地形追踪机器人
机器人在煤矿救援领域发挥着越来越重要的作用，但仍存在无法精确识别灾后环境、无法适应井下复杂地形以及难以检测、定位井下生命体等问题。
一、项目进展
创意计划阶段
二、负责人及成员
姓名
学院/所学专业
入学/毕业时间
柳佳乐
自动化18-2
2018-2022
刘浩峰
计算机科学与技术18-7
2018-2022
石少勇
测控技术与仪器18-2
2018-2022
栾广鑫
电气工程及其自动化18-5
2018-2022
李明晶
测控技术与仪器18-1
2018-2022
三、指导教师
姓名
学院/所学专业
职务/职称
研究方向
杨洪涛
机械工程学院
教授
精密测试技术、仪器精度理论及应用、自动化测控系统
凌六一
电气与信息工程学院
教授
智能信息处理、光电检测及环境光谱探测技术
苏树智
计算机科学与工程学院
副教授
人工智能、模式识别、机器视觉、信息融合、深度学习等领域
四、项目简介
目前，机器人在煤矿救援领域发挥着越来越重要的作用，但仍存在无法精确识别灾后环境、无法适应井下复杂地形以及难以检测、定位井下生命体等问题。为此，本团队充分利用六足机器人高稳定性和多地形适应性的优势，应用激光雷达、深度相机和其他辅助传感器，设计仿生六足煤矿救援机器人，结合SLAM、A*、ROS等先进技术，实现矿井灾后局部复杂环境的三维地图构建、地形障碍物识别以及机器人自主路径规划。机器人所获信息实时无线传输至上位机，帮助救援人员快速制定科学有效的救援方案。
安徽理工大学
2022-07-25
仿人双足机器人步态切换控制系统及控制方法
本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。
浙江大学
2021-04-13
甘薯废弃物制备糖和乙醇的微生物技术
本项目适用于生物工程公司。该项目是一种利用甘薯废弃物中的多糖制备 糖和乙醇的方法，以甘薯废渣为原料，添加微生物培养液，再添加糖化酶，制 得葡萄糖醪液；接入耐高温酵母，制得糖和乙醇。本发明利用微生物培养液和 酶联合作用于含有淀粉、纤维、半纤维素、果胶等多种多糖的甘薯废弃物，多 糖降解酶系快速降解成可溶性糖，可将甘薯废弃物完全转化成可发酵糖，提高 了原料的生物转化率。
山东大学
2021-04-13
一种澄清型无糖苦荞麦茶及其生产方法
本发明公开了一种澄清型无糖苦荞麦茶及其生产方法，其特点是以带皮苦荞麦为原料，经原料除杂、煮制、焙炒、浸提、离心分离、酶解、粗滤、灭酶、调配、精滤、杀菌、灌装封口、倒瓶杀菌及冷却、套标喷码、装箱工艺生产而成的种具有焙炒麦香、清新爽口，含有生物活性物质—黄酮类化合物的澄清型无糖苦荞麦茶。该方法能大规模工业化生产，生产所得到的苦荞麦茶饮料色泽金黄，澄清透明，有效地保留了苦荞麦中的生物活性物质—黄酮类化合物，在常温下贮藏、流通和销售，具有较长的保质期。
四川大学
2017-12-28
甘薯废弃物制备糖和乙醇的微生物技术
本项目适用于生物工程公司。该项目是一种利用甘薯废弃物中的多糖制备糖和乙醇的方法，以甘薯废渣为原料，添加微生物培养液，再添加糖化酶，制得葡萄糖醪液；接入耐高温酵母，制得糖和乙醇。本发明利用微生物培养液和酶联合作用于含有淀粉、纤维、半纤维素、果胶等多种多糖的甘薯废弃物，多糖降解酶系快速降解成可溶性糖，可将甘薯废弃物完全转化成可发酵糖，提高了原料的生物转化率。
山东大学
2021-04-14
利用农业废弃物中木糖发酵生产高值γ氨基丁酸
农业废弃物中富含木糖，木糖以大分子的木聚糖的形式广泛存在于植物半纤维素中，可通过水解等农林业副产物如玉米芯等获得。如何利用廉价农业废弃物中木糖发酵生产高附加值产物具有重要前景。本实验室通过多年研究，挖掘出具有自主知识产权的可高效利用木糖生产γ氨基丁酸（GABA)的乳酸菌,L. buchneri WPZ001 可利用木糖或玉米芯水解液为碳源生长并高产 GABA。GABA 是中枢神经系统中一种抑制性神经递质,在保健食品及饲料添加剂中用途广泛，而目前其生产方法均为利用葡萄糖发酵生产。 本研究室研究发现：L. buchneri WPZ001 在以木糖为碳源的培养基中的生长和 GABA 合成情况均优于葡萄糖，在分别以木糖和玉米芯稀硫酸水解液为碳源的 1 L 规模的静置发酵中，48 h 的 GABA 产量分别可达 70.1 g/L 和 61.2 g/L，优化后，GABA 产量进一步提升到 313.1 g/L。本技术以富含木糖的农业废弃物为原料生产 GABA 的，不仅有助于降低 GABA 生产成本，还对再生资源的利用具有重要意义。
江南大学
2021-04-11
利用糖蜜、秸秆水解液等廉价糖质原料连续发酵生产丁醇
丁醇是一种重要的化工有机溶剂，也是一种极具潜力的新型生物燃料。本项目从实验室保藏的丙酮丁醇梭菌中筛选出能较好利用糖质原料的菌种Clostridium saccharobutylicum 进行糖蜜、纤维素水解液等糖质原料的丙酮丁醇发酵。以糖蜜为原料，半连续发酵稳定持续 8 d (205 h，26 循环)，2 级罐的平均总溶剂为 15.27 g/L，生产强度为 1.05 g/L/h，发酵时间缩短为 21-25 h；在连续发酵中稳定持续160 h，平均总溶剂为12.41 g/L，生产强度为1.24 g/L/h。以玉米秸秆水解液为原料，在 3-L 发酵罐中发酵培养 40 h，总溶剂 16.1 g·L-1，其中丁醇 10.59 g·L-1，发酵强度为 0.40 g·L-1·h-1，生产率为 0.33 g·g-1；采用变温连续发酵持续稳定 269 h，平均总溶剂为 12.28 g·L-1（其中丁醇8.50 g·L-1），发酵强度为 0.429 g·L-1·h-1
江南大学
2021-04-11
高产高糖强宿根新品种福农41号通过国家鉴定
植株高大，中大茎；节间园筒形，有短浅芽沟；蔗茎均匀，叶鞘黄绿，易脱叶，57号毛群不发达；叶片浓绿，叶片较长；内叶耳为三角形。萌芽快而整齐，出苗率较高，分蘖较早，分蘖力较强，主茎和分蘖差异小。前中期生长快、中后期生长稳健，宿根性能较好。抗黑穗病，中抗花叶病，抗旱性较强。属中熟、高糖、丰产品种。
福建农林大学
2021-04-29
一种输电线路双足机器人末端机械手装置
本发明公开了一种输电线路双足机器人末端机械手装置，包括机械手足部板、行走轮安装座、行走 轮模块、行走电机和夹紧电机模块，行走轮安装座设于机械手足部板上端，行走轮安装座包括行走轮安 装座底板和三个行走轮安装孔;行走轮模块包括作为主动轮的行走轮二、作为从动轮的行走轮三、以及 作为压紧轮的行走轮一，行走轮二通过行走轮轴二安装在行走轮安装座底板上，行走轮二与行走电机的 转轴固定相连
武汉大学
2021-04-14