项目成果/简介:本发明提出了一种上下肢综合康复训练机器人，它由箱体、减速机构、臂托机构、摆动及缓冲机构及其它辅助构件组成。减速机构包括了锥齿轮传动、圆柱直齿轮传动、同步带传动。臂托机构由臂托架和滑块组成，滑块可以沿安装在箱体上的导轨滑动。摆动及缓冲机构由摆动连杆、套筒、弹簧、套筒盖、缓冲杆、拉杆、托板、把手组成。直流伺服电机通过减速机构带动摆动及缓冲机构运动。缓冲杆可以在把手的带动下克服弹簧力在套筒内做往复运动，从而减轻对手腕(或踝)关节的冲击。本发明可以用于上肢或下肢的康复训练，同时又有主动和被动两种工作方式。

我国现有脑卒中幸存患者900多万人，大约有85%患者伴有上肢功能缺损，他们中的55-75%患者在发病后3－6个月仍伴有上肢功能障碍，研究脑卒中后上肢功能的恢复问题已成为临床康复领域中最富有挑战性的课题。目前国内还没有商品化的脑卒中上肢功能康复训练设备，本项目研发了一种基于集中的驱动索控式新型上肢功能训练机械手臂。该机械手臂利用钢丝绳将电动机和手臂连在一起，通过电动机，控制各关节的运动，这样不仅使电机脱离机械手臂，又能保持肘关节和肩关节的运动，使得整个上肢康复机械臂看上去小巧、轻便。该装置设计了基于磁粉离合器的阻尼控制装置，可以实现上肢的主动阻抗与被动训练，速度可任意调节。

本项目旨在研发一套智慧戒毒体能康复训练智能化系统，将戒毒人员体质改善需求与戒毒场所现有运动环境相互兼容，将体质测评方法与康复训练手段深度结合，实现运动处方的个性化、精准化，康复训练手段的科学化、专业化，运动训练过程的安全化、规范化，测试数据采集的便捷、高效，训练效果分析的直观、全面。    通过增强训练方案的可行性，训练反馈的及时性，帮助戒毒人员实现体能康复目标；通过训练过程的可视化，结果的数据化，帮助工作人员进行康复训练效果评估。

本项目提供了一种具有多次防护功能的吸能结构，用以解决现有溃缩式吸能结构无法多次使用的问题。 该结构具有多次防护功能，将外壳套设在吸能芯子的外周（如图1），将组装好的吸能结构安装于待吸能的设备上，当设备发生碰撞，外壳在外力的作用下发生形变进行吸能，吸能芯子受到外壳的作用力发生形变，与外壳的形变叠加吸能。该吸能结构，既能够将吸能芯子与外壳装配在一起使用，用于交通工具（如汽车）的防撞，可承受多次碰撞；也能够单独使用吸能芯子，如将吸能芯子设在复合材料（如泡沫轴）的内部，即吸能芯子作为泡沫轴的芯子，与刚性内轴的泡沫轴相比，由于吸能芯子形变能够提供额外（泡沫轴自身的形变也产生吸能效果）的吸能效果，增强了泡沫轴的吸能效果，进而与人体产生更多的相互作用，促进人体肌肉及骨骼组织的运动后恢复。该结构既可以与刚性外壳的形变与反弹作用结合增强吸能效果，也可以与软性材料的可回弹形变结合增强吸能效果。该吸能结构的材质由金属或高分子聚合物组成。考虑到吸能芯子由于具有连续交错的剪刀形合页结构，使用传统铸造式成型技术较难实现，使用机械加工方式实现难度也较大，形变单元采用3D打印的方式制作。 图1.整体结构示意图

坐下站起康复评定训练系统通过坐下站起康复评定训练，定性和定量测试患者坐下站起过程中各种力学和运动学参数，训练病人坐下站起过程中的平衡控制能力，以达到坐下站起等日常生活能力的康复目的。该产品硬件系统由坐板、脚板、蓝牙传输模块、计算机组成，坐板、脚板设计可折叠，采用先进的蓝牙无线通讯技术同步传输信号，满足小型便携，多功能的特点，有利于产品的应用推广。该产品软件系统集成坐位平衡、站立平衡、坐下站起参数评定、功能训练和趣味游戏训练功能，对采集的大量数据进行分析、统计和处理，满足临床需要，将测试结果与临床诊断

针对目前上肢康复机器人多为台式，体积庞大、不便移动的缺点，设计了一款可穿戴式上肢康复机器人，该机器人采用背包式的背负系统设计，可方便穿戴在患者身上，辅助患者进行上肢康复训练的同时，还可辅助其日常生活，具有一定的功能增强作用；该机器人采用模块化设计，主要包含肩部训练模块、肘部训 练模块及背负模块，其中肩关节具有 3DOF、肘关节具有 1DOF，且肩宽和两臂长度均可调，很好的适应了不同患者的需求，此外，在肘关节处采用了卷簧平衡机构和对应的自锁机构，在肩部机构使用了拉簧平衡机构，通过这些平衡

【项目来源】江苏省中医药管理局项目“双根清脑冲剂对血管性痴呆ICAM-1表达影响的临床与实验研究”，编号：H-013。 【成果鉴定】经江苏省科技厅组织专家鉴定，达到国内领先水平。 【类    别】中药新药六（2）类。 【剂    型】颗粒剂。 【处方来源】南京中医药大学中医专家经过长期临床与实验研究认为精亏髓空，气血不足，脑府失养是血管性痴呆的发病基础，瘀血阻滞，痰蒙清窍，脑络不通是血管性痴呆的病理关键，痰瘀久滞，化毒损髓是血管性痴呆发生及演变的核心环节，确定清毒活血化痰法是防治血管性痴呆的重要治法之一。据此组方，临床用于急性期血管性痴呆病人的治疗，总有效率达90%。 【功能主治】清毒活血化瘀。主治血管性痴呆。 【主要技术指标】 1．临床研究：治疗血管性痴呆（VD）（急性期）70例临床观察，结果表明双根清脑颗粒可改善患者的认知能力，降低痴呆患者血中ICAM-1含量，改善患者血液流变学指标，总有效率达90%，疗效优于尼莫地平。 2．实验研究：本品能够使大鼠的反应时间和3分钟内错误次数明显下降，潜伏期明显延长，并可改善或部分改善其空间分辨反应能力；能显著降低模型动物脑海马组织及血清MDA、NO、NOS含量，升高或部分升高SOD的活性及SOD/MDA的比值；能有效降低VD大鼠模型脑组织内内皮细胞ICAM-1的表达，推测其有下调VD大鼠模型脑微血管内皮细胞ICAM-1的表达的作用。荧光显微镜观察显示本品具有保护血管内皮细胞完整性的功能，流式细胞仪检测显示本品血清药理具有下调血管内皮细胞损伤模型细胞ICAM-1表达的作用。 【推广应用前景】血管性痴呆（VD）是指由缺血性或出血性中风或缺血缺氧性脑损害导致的以认知损害为特征的一个综合征。流行病学研究表明，随着人口老龄化及脑血管病发病率的增高，血管性痴呆的发病率呈不断上升之势，且不同国家及地区之间存在着很大差异。在欧美等国，血管性痴呆是仅次于阿尔茨海默氏病（AD）的第二位最常见的痴呆。然而，在亚洲及许多发展中国家，血管性痴呆的发病率超过了AD。研究显示，中国65岁以上老年中痴呆的发病率为3.9%，其中血管性痴呆占68.5%而居首位，平均病程在5年左右，存活率低于普通人群和AD患者。由此可见血管性痴呆是老年期痴呆的常见类型之一，在我国尤为突出。由于痴呆造成病人记忆、认知等方面的障碍，导致患者生活能力下降，严重影响老年人的身心健康和生存质量，并给社会和家庭带来沉重负担。故本产品的开发上市对该病的防治具有重要的现实意义。 【进展情况】已完成临床前主要研究工作。

将脑电信号作为信息源，可以最大限度的利用肢体残疾者的大脑活动功能，采集脑电信号，直接传递人脑的控制信息，将脑电信号作为假肢的驱动源，以此对假肢进行控制。实现残疾人利用自己的“意念”来对假肢进行控制。对残疾人的生活状态及生活信心都有极大的提高。 1、利用干电极对脑皮层特定区域进行信号采集，更有效、准确的获得脑电信号。 2、利用基于小波变换的人手动作脑电特征提取方法，结合 BP 神经网络，提高了动作的识别率。 3、制定了符合人手动作的控制策略，驱动控制系统根据控制策略对假肢进行控制，实现了假肢操作的拟人化。 4、对假手进行基本动作的脑电信号识别及拟人化驱动控制，离线识别率可达到 85%，在线识别率可达到 67%。

【成份】 丹参浸膏、盐酸托哌酮、川芎浸膏、甲基橙皮苷、黄芪浸膏、维生素B6。 【性状】 本品为胶囊剂，内容物为灰棕色的粉末；气辛，味麻辣。 【功能主治】 补气活血，通经活络。具有扩张血管，增加脑血流量作用。用于脑血栓、脑动脉硬化、中风后遗症等各种脑血管疾病气虚血瘀证引起的头痛、眩晕、半身不遂、肢体发麻、神疲乏力等症。 【规格】 每粒装0.5g（含盐酸托哌酮50mg）