面向复杂曲面工件的智能化喷涂/喷砂作业编程技术
针对大型复杂曲面工件的喷砂/喷涂工艺算法研发和软件开发,采用去示教+在线编程方式,通过前端智能传感装置(主要是低成本激光或立体视觉系统)获取工件数模,然后后端采用自动编程方式优化生成最优的喷涂工作路径,以适合目前喷砂/喷涂工艺所面对的小批量、多品种、非标准产品的生产需要,提高机器人喷涂/喷砂系统的自动化、智能化编程水平。具体技术指标: (1) 研发实现了一种基于激光或立体视觉扫描的喷涂/喷砂工件快速建模方法,实现了对复杂喷涂/喷砂工件表面的在线感知和高精度建模(表面建模精度0.1mm以内),以引导自动编程; (2) 针对大面积、大曲率、多孔洞等复杂工件曲面,研究实现了一种表面分割分层处理的自动化喷涂/喷砂轨迹生成方法,无需进行人工示教,可根据喷枪模型和曲面数模自动生成表面优化作业轨迹,且涂层加工精度在正负10%以内,表面覆盖率在90%以上; (3) 研发了一套面向复杂喷涂/喷砂作业的多机器人在线智能编程系统软件,并进行了初步应用验证,且可对覆盖率、作业时间等喷涂性能进行实时评估,从而为产业化提供了工程基础。
东南大学
2021-04-11