光纤分布式声波检测技术（DAS）在油气勘探领域的地面地震波检测、井中地震波检测、井中分布式垂直地震剖面（VSP）数据获取、水力压裂的安全监测与改善，长距离油气管道的安全与泄漏监测，周界安防与侦听、大型结构健康监测等领域有着广泛的应用前景。

本发明公开了一种重型数控装备测控传感网，包括：信号获取子系统，用于获取数控装备加工过程的多源信息；信号预处理子系统，用于接收信号获取子系统的信号，并进行预处理；数据采集子系统，用于对预处理后的信号进行采集，包括对多路模拟信号进行模/数转换后采集，以及对多路数字信号进行直接采集；信号分析与处理子系统，用于对数据采集子系统采集的信号进行分析和处理，获得重型数控装备的状态信息，从而识别出装备加工状态的优劣和预测后续运行状态，并反馈到数控系统实现实时控制。本发明的传感网同时具有实时监测和实时控

高性能触觉传感器是下一代智能化服务机器人的核心模块，是人-机物理接触、交互协作的关键信息入口，是学术前沿热点和工业技术难点，是我国35项 “卡脖子”技术之一。本团队基于微纳尺度双电层电容原理，解决了传统阵列传感器空间分辨率、信噪比、灵敏度、量程、大测量面积等之间的技术矛盾，研制了具备大测量面积(单片600 mm × 

产品详细介绍 无线传感网实验箱ITS-WSNA8 由ARM Cortex A8 嵌入式网关、Zigbee 网络节点、无线网络协调器、通用传感控制模块、RFID 读取模块等组成，主要用于引导学生很好地掌握物联网开发要点，为物联网工程应用打下坚实的基础，并能通过不同传感器的特性，网同网络的组成形式，开发出更多实用性的物联网应用案例。 ITS-WSNA8 采用标准化设计，教学科研兼用，应用范围广泛。可在物联网工程专业、通信、嵌入式、电子信息、计算机、自动化、机电一体化等专业的教学及科研中使用。   结构特点： 1. 丰富的传感器模块：温湿度传感器模块；光照传感器模块；火焰传感器、烟雾传感器、热释电传感器、灰尘传感器、雨滴传感器、三轴加速度、三轴电子罗盘、红外测距、语音识别节点； 2. 实验箱配备12 个网络节点，可以任意组合网络拓扑结构，可完成各种真实物联网系统调试与设计工作。 3. 采用内部5v 直流供电，无需外接电源。使用方便，安全可靠。 4. 节点主板用于连接传感器与核心处理器，其模块化设计使得二者既相互联系又相互独立，若传感器或核心处理器损坏，更换非常方便。 5. 核心板采用模块化设计，可与主板分离单独使用，为用户预留广阔的创造性空间。 6. 每个传感器模块都有标准的接口与节点主板相连，更换传感器无需改变任何电路；一块主板可调试不同传感器，提高工作效率。每个传感器都可与相应执行器件配合，完成智能系统的调试与研发。 7. 嵌入式网关处理器采用ARM Cortex-A8 微处理器。网关外挂式结构便于用户使用其他微处理器完成高端嵌入式教学、产品研发等工作。 8. 网关软件包括Linux2.6 的操作系统软件，基于QT4 的嵌入式图形界面开发软件，嵌入式数据库软件和嵌入式网络服务器等多种网络应用软件，为用户做科研开办提供便利条件。 技术参数   产品特点： 1．独特的语音人机交互界面，交流更加自然简洁； 2．箱体自带电源直接供电，使用更便捷，更安全； 3．核心板采用模块化设计，预留广阔的创造性空间； 4．单片机、嵌入式、物联网一起学，科研教学一举两得； 5．独具的控制器件功能，实现物联真实情况； 6．网关可更换微处理器，完成高端教学和产品研发； 7．种类丰富的传感器，组建各种实用系统。            

浙江浙高联传感技术有限公司是一家集研发、生产、销售服务于一体的科技型中小企业；其前身是浙江高联传感技术公司，旗下拥有浙江高联信息工程有限公司：专业从事工业传感技术、测控技术、过程控制技术、机电仪器一体化、数据采集与处理、软件开发、单片机、嵌入式系统、汽车教学检测与实训类设备等学科和课程教学实验仪器与装备的生产制造；公司联合国内一流教研团队合作，不断研发拓展新产品， 目前传感器、测控产品在国内多所211,985 院校使用。公司秉承"诚信立业，以德为首、精益求精、用户至上"的企业宗旨，全心全意为教仪装备行业贡献我们的微薄之力，为广大客户提供一流的产品和周到的售后服务一直是我们永远的追求。凭借不断增强的创新能力、灵活突出的定制能力、精益求精的制造能力，让用户享有安全、实用、智能的全方位品牌服务！   2019年4月，通过资产优化管理，标新立异注册成立“浙高联“品牌运营，位于美丽的杭州--未来科技城。“浙高联”始终坚持传承与创新驱动发展的经营理念，依托浙江省内大学雄厚的技术力量，“浙高联”秉承着“研发与教学相结合，企业和学校共发展”的宗旨，聘请多所名牌高校学科带头人和资深专家共同建立研发中心，迎来了更新更高层次的发展势头。“高品质铸就品牌、广联合开拓未来”，我们“浙高联”公司能有今天，离不开全国各高等院校领导、老师的大力支持与关爱。饮水思源，我们心中十分感激。今后，我们将更加努力，以一流的产品自主创新能力和优质的服务回报社会，诚信立业，追求卓越，全心全意为中国教育装备事业的发展尽我们的绵薄之力，一直是我们永远的追求。 联系电话：0571-89080356 公司官网：www.zhegaolian.com

随着机器人技术的逐步完善,适于特殊作业的机器人种类也日益增多,其应用领域不断拓展到微电子制造,MEMS封装与组装,高精密机械加工与装配,生物芯片制备,大范围高速扫描检测装备等行业.随之而来的,各行业对机器人的性能指标提出了越来越高的要求,追求机器人的高定位精度,高重复精度,高分辨力,同时还要求其工作范围大,质量轻,能耗低等,从而对机器人结构的设计提出了更高的要求.在这样的前提之下,为满足人类向微小世界探寻的需要,作为机器人技术发展的一个重要分支,微操作机器人成为机器人学中十分活跃的研究领域. 本文结合国家"863"计划项目"6自由度纳米级宏微操作机器人的研究(项目编号2002AA422260)"和"原型装置靶瞄准定位系统工程预先研究项目(项目编号863-804-5)",共搭建了3套实验系统,其中采用了单一驱动以及双重驱动两条技术方案.在广泛的分析了目前已有的柔性精密定位系统,并联精密定位系统和宏/微双重驱动系统的基础之上,针对目前大范围运动定位与高精度定位的应用实际需要,提出了大行程柔性铰链的概念设计,并以此构建六支链大行程柔性并联结构定位系统,为满足超高精度的定位需要,在并联支链中集成了压电陶瓷驱动,构成了宏/微双重驱动并联结构系统,充分体现了驱动,结构,检测一体化的设计思想. 在结构单元的设计方面,针对当前柔性铰链运动范围小等问题,在通用的球副柔性铰链的基础之上,提出了大行程柔性铰链的概念设计;在柔性并联结构的设计方面,提出了在通用的并联结构系统中,采用大行程柔性铰链代替传统运动副的设想,建立基于大行程柔性铰链的并联结构系统. 在大行程柔性并联结构的运动学建模方面,利用材料力学的基本原理和小变形假设,推导了大行程柔性铰链的数学模型,并给出了在全局坐标系下的显式表达;在此基础之上,通过刚度组集的办法建立了大行程柔性铰链并联结构柔性支链的运动表达式,通过联立运动位移协调方程和力约束协调方程,建立了并联结构的位置解模型. 由于并联结构系统中的各部件,特别是柔性铰链结构在自身变形提供整体结构的运动输出的同时,还经历了大范围的刚体运动,导致大行程柔性并联结构的位置解模型成为典型的几何非线性问题.鉴于此,本文首先推导了空间柔性结构的几何非线性的刚度递推模型,并利用牛顿-莱弗森方法对该模型进行了求解.由于几何非线性模型的迭代求解方式,导致该模型的实时性很差,不易移植至控制系统进行实时控制求解,故在大量的试验尝试的基础之上,选择了BP神经网络方法,建立了3层六输入-六输出的位置解神经网络结构,从而在方便了实时控制编程的同时,还大大提高了系统的位置解的求解速度. 由于柔性并联结构的位置解模型中不仅仅包括结构中的位置信息,还提供了结构中相关的力信息以及刚度信息,本文在上述位置解模型的基础之上,给出了该类系统的刚度模型,并建立了并联结构中的结构参数和尺度参数对系统刚度的影响图谱,对这类系统的结构综合以及优化设计提供了有力的工具. 在大行程柔性并联结构的动力学建模方面,采用了欧拉梁理论和有限元方法,由拉格朗日方程建立了基于实际位移的大行程柔性铰链并联机器人各支链的动力学模型,并通过位移协调方程和动力协调方程,最终得到并联系统的动力学模型.综合采用了纽马克方法和牛顿-莱弗森方法解决了系统动力学求解问题,并通过一个算例进行了基于逆动力学的求解仿真. 在大行程柔性并联结构的样机实验方面,我们提出了采用大行程柔性铰链作为被动关节的6-PSS并联机器人系统,该系统采用压电马达作为驱动器,精密光栅尺作为位置反馈元件,其可在立方厘米级的工作空间内实现微米级精度的运动;在此基础之上,我们在并联机器人的支杆中嵌入压电陶瓷,在压电马达的宏运动结束之后,压电陶瓷可以驱动并联机器人进一步的微调,从而得到一个6-PSS和6-SPS结合宏微双重驱动并联机器人系统,其中,微动系统可在微米级运动空间内实现纳米级的运动精度.基于大行程柔性铰链的宏微双重驱动并联机器人系统,可以同时满足大工作空间和高精度的工程需要.此外,我们将大行程柔性铰链并联机器人系统,成功的应用到激光瞄准靶支撑装置中,其厘米级的运动范围和纳米级的运动分辨力,使其在神光III系统中发挥了十分重要的作用.

（专利号：ZL 201510552708.2） 简介：本发明提供一种起重机箱形主梁三自由度移动焊接机器人，属于机器人焊接技术领域。该焊接机器人包括底座、纵向移动机构、焊枪升降机构、焊枪旋转机构、焊接设备及电缆卷筒等，焊接设备包括送丝机、焊机、气瓶座、二氧化碳气瓶，焊枪旋转机构通过升降台安装在焊枪升降机构上，齿轮齿条传动与直线导轨副相配合实现长位移移动的精确定位，通过三台伺服电机联合控制焊枪位姿实现长距离平面曲线连续光滑平角焊缝的自动焊接。本发明所提供的焊接机器人具有结构简单、传动链短、位置准确、工作可靠、焊接质量稳定等技术特点。

本发明公开了一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法，该方法包括：（a）根据机器人所需实现的位姿，通过 D-H 模型法获得末端执行机构相对于基坐标系的位姿矩阵；（b）将机器人避开奇异形位时所能实现的正常位姿定义为不同的关节特性属性，并设定机器人实现所需的位姿时的关节特征属性组合；（c）根据位姿矩阵以及设定的关节特征属性组合及其取值条件，通过反变换法分别求得关于机器人各个关节变量的唯一解；（d）根据所求得的解，执行对六自由度工业机器人的关节运动，相应完成整体运动控制过程。通过本发明，具备可预知过奇异点路径、算法简单、反解速度快以及能较好地确定唯一解等优点，并能很好地应用于实际的工业机器人运动控制。

项目成果/简介:随着机器人技术的逐步完善,适于特殊作业的机器人种类也日益增多,其应用领域不断拓展到微电子制造,MEMS封装与组装,高精密机械加工与装配,生物芯片制备,大范围高速扫描检测装备等行业.随之而来的,各行业对机器人的性能指标提出了越来越高的要求,追求机器人的高定位精度,高重复精度,高分辨力,同时还要求其工作范围大,质量轻,能耗低等,从而对机器人结构的设计提出了更高的要求.在这样的前提之下,为满足

本发明公开了一种适用于纳米材料操控的多自由度纳米操作台，包括底座、Z 向位移台、XY 向位移台和纳米操作臂，其中 Z 向位移台沿着竖直方向设置在底座上，包括彼此连接的固定部件和安装有 Z 向直线驱动电机的移动部件；XY 向位移台沿着水平方向设置在 Z 向位移台的移动部件上，并包括彼此并联滑动连接的第一至第三并联部件，其中第一并联部件上安装有 Y 向直线驱动电机，第二并联部件上安装有 X 向直线驱动电机，第三并联部件上安装有旋转运动驱动电机和纳米操作臂。本发明通过对驱动电机与位移台的高精度控制以及主要