研发阶段/n该成果一方面可以弥补串联机器人的运动精度低、结构刚度低、承载能力小等缺点，另一方面可用于解决传统的由杆支撑并联机器人所存在的诸多缺陷问题，利用绳索代替刚性杆作为并联机器人的驱动元件，可以使驱动模块安装在机器人底座上，因而其结构简单，惯性小，质量轻，运动速度快，运动精度高；具有较高的负重比率；平动工作空间较大，可实现变构型且结构易于重新配置；制造维护费用较低。该成果的各项性能指标均优于目前市场上广泛应用的六自由度液压并联转台，其主要技术指标有工作空间为主体框架空间的45-55%，最大运动速度≥1.5m/s，最大载荷为2kg，平移运动误差≤，角度运动误差≤。该成果可用于空中摄像系统、大型射电望远镜、轮船制造、起重机器人、并联肢体康复机器人、海上精密仪器检测系统等领域。。支持额度：。300。万元。承接单位：。湖北省。项目进展：。该成果一方面可以弥补串联机器人的运动精度低、结构刚度低、承载能力小等缺点，另一方面可用于解决传统的由杆支撑并联机器人所存在的诸多缺陷问题，利用绳索代替刚性杆作为并联机器人的驱动元件，可以使驱动模块安装在机器人底座上，因而其结构简单，惯性小，质量轻，运动速度快，运动精度高；具有较高的负重比率；平动工作空间较大，可实现变构型且结构易于重新配置；制造维护费用较低。该成果的各项性能指标均优于目前市场上广泛应用的六自由度液压并联转台，其主要技术指标有工作空间为主体框架空间的45-55%，最大运动速度≥1.5m/s，最大载荷为2kg，平移运动误差≤，角度运动误差≤。该成果可用于空中摄像系统、大型射电望远镜、轮船制造、起重机器人、并联肢体康复机器人、海上精密仪器检测系统等领域。。项目基本内容：。该成果一方面可以弥补串联机器人的运动精度低、结构刚度低、承载能力小等缺点，另一方面可用于解决传统的由杆支撑并联机器人所存在的诸多缺陷问题，利用绳索代替刚性杆作为并联机器人的驱动元件，可以使驱动模块安装在机器人底座上，因而其结构简单，惯性小，质量轻，运动速度快，运动精度高；具有较高的负重比率；平动工作空间较大，可实现变构型且结构易于重新配置；制造维护费用较低。该成果的各项性能指标均优于目前市场上广泛应用的六自由度液压并联转台，其主要技术指标有工作空间为主体框架空间的45-55%，最大运动速度≥1.5m/s，最大载荷为2kg，平移运动误差≤，角度运动误差≤。该成果可用于空中摄像系统、大型射电望远镜、轮船制造、起重机器人、并联肢体康复机器人、海上精密仪器检测系统等领域。市场预期：八绳六自由度绳驱并联机器人：销售成本：50万元/台；销售价格：300万元/台；年产值：1500万元；年利润：1250万元。

用于传统的劳动强度大的企业的技术改造。具有高的重复定位精度和运转的稳定性。 工业机器人具有4个自由度，负载5公斤以上。可根据客户实际需求进行功能调整。 应用范围： 自动生产线；传统的产业改造。 电动自行车铸造和压铸车轮的生产线，降低工人的劳动强度，提高生产率。 可以自动从模具型腔中取出铸件，放到指定位置。

项目简介 将胎架支撑杆改为上、下螺纹管，通过旋转上螺纹管来达到宏微调节高度的目的， 有效地避免了传统胎架中胎架管利用率低的问题，大大减少了材料的浪费，降低了加工 成本，提高了设备占用率，缩短了工期。电磁式带弧度托板和分段是通过电磁铁进行连 接的，降低了传统胎架中通过焊接带来的安全隐患，无需焊接，无需后续打磨工作，降 低了加工成本，提高了设备利用率，缩短了工期。胎架与分段通过电磁式带弧度托板连 接，连接面积远远大于传统电焊面积，有效减少了胎架个数，稳定性增强，而且可以重 复使用。由于胎架

本发明涉及一种自由式高温受压构件承载试验喷水冷却系统，包括设置在受压构件周围的金属支架，金属支架上设置有下紧固圆环，受压构件设置在下紧固圆环中心位置处，下紧固圆环的环面水平且间隔设置有多个自由摇臂组件，自由摇臂组件的悬伸端设置有冷却水喷嘴，冷却水喷嘴的喷水头与受压构件之间的间距可调，冷却水喷嘴的指向下紧固圆环的环面中心且斜向向上，本发明既可以用于冷却高温圆柱形受压构件，也可以用于冷却高温方形受压构件，冷却水沿垂直壁面分布均匀，冷却效果较好；利用自由摇臂组件来控制冷却水喷嘴与受压构件之间的相对位置，操

本发明涉及一种两自由度机器人肩关节机构，由基座、运动输出座和联接上述两连 接座的三条支链组成。其中，第一、二条支链结构相同，自上而下分别由一个移动副和两个 转动副以及它们之间的连杆组成；第三条支链通过一个万向节将基座和运动输出座相联接， 且万向节的十字轴的两轴线分别与第一、二支链的转动副轴线相平行。本发明的运动输出座 可与机械手臂相连，实现两个转动的运动输出，机构关节少，运动副自由度总数只有 8 个，使得它可以有效地改善并联机构因为运动副自由度过度而导致的容易发生挠曲和扭转变形 的问题。本发明具有结构简单、承载能力强、响应速度快和工艺性好等优点，适合作人形机 器人的肩关节机构。 

本发明公开了一种自由空间气体拉曼散射收集装置，尤其适用 于微量气体成分检测。本发明装置包括旋转抛物面反射镜和平面反射 镜；旋转抛物面反射镜为抛光的高反射镜面，平面反射镜的反射面与 抛物面反射镜中心轴线垂直，且旋转抛物面反射镜和平面反射镜构成 作为样品池的封闭区间，在抛物面反射镜的抛物曲线顶点设有用于对 样品池内被测气体进行快速更换的进气口，平面反射镜上设有用于实 现探测激光的入射和散射光的收集的窗口。本发明装置结构简

将亚麻油改性酚醛树脂和硼改性酚醛树脂预聚物按一定质量比进行混合后作为摩阻材料用双改性树脂酚醛树脂基体，取一定质量分率的玻璃纤维作为摩阻材料增强体，其余组分丁腈橡胶、二氧化硅、碳化硅、二硫化钼。各组分混合后加入模具中，一定压力和温度下，在液压成型机中保压一段时间。然后将模具自然冷却至室温后脱模，最后进行热处理消除残余应力，得到硼、亚麻油双改性酚醛树脂基摩阻复合材料。产品性能、指标根据摩擦系数测试结果，本项目制备的硼、亚麻油双改性酚醛树脂基摩阻复合材料的摩擦系数对转速、载荷和

本发明提出用于防治假禾谷镰刀菌的病毒粒子及其防治小麦茎基腐病的主要病原菌假禾谷镰刀菌的方法，解决了现有技术中小麦茎基腐病的防治问题。本发明通过提取FpgMBV1病毒粒子，对室内接种假禾谷镰孢菌WZ2‑8A菌株（小麦茎基腐强致病株）的小麦幼苗进行生物防治处理，以确定FpgMBV1病毒粒子的生物防治潜力；通过将FpgMBV1病毒粒子与假禾谷镰孢菌WZ2‑8A菌株共培养，验证FpgMBV1病毒粒子的体外侵染能力。结果表明，FpgMBV1病毒粒子可以使WZ2‑8A菌株侵染的小麦茎基腐病的发病率从88.9%降到63.90%，病情指数从36.73降低到7.10，防治效果为80.67%具有生物防治潜力。

反应-扩散-对流方程是生物、物理及化学等科学领域中常用的、成功的数学模型，特别是用来描述种群在对流环境中的传播现象。除了具有深刻的应用背景之外，在反应扩散方程的数学研究中也不断提出新的有挑战的问题，因此关于反应扩散方程的研究一直是偏微分方程的热点之一。 我们解决两个方面的问题：(1)种群的传播会受到时间周期环境(比如季节)和对流环境的影响，产生丰富的现象(比如种群的迁移)，第一个问题就是在时间周期环境中，结合种群的迁移现象设定新的合理的方程和自由边界条件，研究反应-扩散-对流方程的自由边界问题，揭示时间周期环境对种群传播的影响机制。(2)种群在向新领域传播的时候，往往受到空间位置(如有些地方的温度、水资源分布不均匀)和对流环境的影响，产生复杂的现象, 所以第二个问题就是在空间周期环境和对流环境中，针对单稳定和双稳定非线性项，分析空间因素对反应-扩散-对流方程解和自由边界渐近行为的影响，当自由边界扩张时，给出扩张前锋的渐近形状和渐近速度的精确估计,并给出空间周期环境中种群传播现象的理论依据。 该研究已获国家自然基金委立项支持。

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