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一种用于柔性膜转移的多自由度机械手
本发明属于柔性电子生产相关设备领域，并公开了一种用于柔 性膜转移的多自由度机械手，包括拾取单元、α转动模块、γ转动模 块、XYZ 三轴平移模块、气路分配单元和视觉定位单元，其中拾取单 元具备绕 Y 轴转动的β转动自由度，并可在轴向和周向上对吸附区域 进行调整；α、γ转动模块和 XYZ 三轴平移模块则分别用于实现机械 手绕 X 轴和 Z 轴转动的α和γ转动自由度以及 XYZ 三个方向的平动 自由度；气路分配单元执行拾取单元内部各个真空气路的开关控制和 真空度检测；视觉定位单元用于实现柔性膜在 XY 平
华中科技大学
2021-01-12
一种用于水下航行器三自由度姿态模拟装置
本发明公开了一种水下航行器三自由度姿态模拟装置，该姿态模拟装置由下而上依次包括基座、偏航机构、俯仰机构和横滚机构；偏航机构包括第一电机、第一减速箱和第一转轴，用于模拟偏航运动；俯仰机构包括第二电机、第二减速箱、转动座和电机座，用于模拟俯仰运动；横滚机构包括第三电机、第三减速箱、联轴器、第二转轴、安装板和磁罗盘，用于模拟横滚运动。本发明中的姿态模拟装置其偏航、俯仰以及横滚运动均由电机直接驱动的，相对其他的模拟装置，减小了传动环节，因此提高了传动的精度以及姿态模拟的可靠性；并且，能够准确模拟单一自由度的
华中科技大学
2021-04-14
一种用于水下航行器三自由度姿态模拟装置
本实用新型公开了一种水下航行器三自由度姿态模拟装置，该姿态模拟装置由下而上依次包括偏航机构、俯仰机构和横滚机构；偏航机构包括第一电机、第一减速箱和第一转轴，用于模拟偏航运动；俯仰机构包括第二电机、第二减速箱、转动座和电机座，用于模拟俯仰运动；横滚机构包括第三电机、第三减速箱、联轴器、第二转轴、安装板和磁罗盘，用于模拟横滚运动。本实用新型中的姿态模拟装置其偏航、俯仰以及横滚运动均由电机直接驱动的，相对其他的模拟装置，减小了传动环节，因此提高了传动的精度以及姿态模拟的可靠性；并且，能够准确模拟单一自由度
华中科技大学
2021-04-14
一种三自由度超精密微动工作台
本发明公开了一种三自由度超精密微动工作台，该工作台 X、Y和θ方向的运动由四个垂直布置在微动台外框架和内框架的直线电机提供，直线电机的动子安装在外框架的内侧，直线电机定子安装在内框架外侧。外框架由安装在外框架底部四角的四个圆形气浮轴承实现垂直方向的支承，内框架分别由环形气浮轴承和圆形真空预紧吸盘实现垂向的支承。微动台的位置信息由垂直安装在载物平台上的第一、第二平面配合激光干涉仪测量。本发明所提出的一种三自由度超精密微动工作台可实现大负载、大惯量、高精度的运动，该平台 X 和 Y 向的行程为 2mm，
华中科技大学
2021-04-14
一种三自由度微振动抑制平台及其控制方法
一种三自由度微振动抑制平台及其控制方法，属于振动隔离与 抑制装置，解决现有主被动复合隔振机构存在的结构复杂、控制方式 繁琐的问题。本发明的三自由度微振动抑制平台，包括基础平台、负 载平台、完全相同的三套单自由度主被动复合隔振组件以及控制器， 每套单自由度主被动复合隔振组件上下两端分别与负载平台和基础平 台连接。本发明的控制方法，包括计算逻辑轴位移信号、计算逻辑轴 控制信号、计算物理轴实时控制信号和传递步骤。本发明结构简单， 刚度可调，能够对 X 轴、Y 轴的转动方向及&
华中科技大学
2021-04-14
一种具有四个被动自由度的假肢踝关节
本发明公开了一种假肢踝关节，包括：调节杆，其一端与胫骨可相对移动地连接，另一端设置在脚底板上，用于胫骨和脚底板的连接；球铰，其包括球碗和可在该球碗内相对转动的球体，其中，该球体固定设置在调节杆中部，球碗通过球铰支架固定在脚底板上；回复组件，其包括套装在胫骨和球体之间的调节杆上的胫骨减震扭转弹簧，和固定在脚底板上且套在所述调节杆的下端的回复盘，踝关节的各向运动通过该组件提供回复力，实现踝关节自动回位。本发明利用球铰结构实现假肢踝关节的四个被动自由度，通过胫骨减震扭转弹簧及回复弹簧组为转动自由度提供回复
华中科技大学
2021-04-14
一种用于水下航行器三自由度姿态模拟装置
本发明公开了一种水下航行器三自由度姿态模拟装置，该姿态 模拟装置由下而上依次包括基座、偏航机构、俯仰机构和横滚机构； 偏航机构包括第一电机、第一减速箱和第一转轴，用于模拟偏航运动； 俯仰机构包括第二电机、第二减速箱、转动座和电机座，用于模拟俯 仰运动；横滚机构包括第三电机、第三减速箱、联轴器、第二转轴、 安装板和磁罗盘，用于模拟横滚运动。本发明中的姿态模拟装置其偏 航、俯仰以及横滚运动均由电机直接驱动的，相对其他的模拟装置， 减小了传动环节，因此提高了传动的精度以及姿态模拟的可靠性；并 且，能够准确
华中科技大学
2021-04-14
基于增材制造的多自由度液压机械臂开发
本项目主要解决此市场痛点，将3D打印技术和液压系统相结合，设计一套轻量化的液压机械臂，特别适用于航空航天、军工、勘探、安防、排爆、物流搬运等特种机器人领域。对比同体积和质量的电驱动马达，扭矩可增加4倍以上。
一、项目进展
已注册公司运营
二、企业信息
企业名称
上海埃曼机器人有限公司
企业法人
唐锋
注册时间
2021.8.19
注册所在省市
上海
组织机构代码
91310113MA7B0CQ912
经营范围
机器人及其配件的研发、销售
企业地址
上海市宝山区上大路668号
获投资情况
EFG天使基金
三、负责人及成员
姓名
学院/所学专业
入学/毕业时间
唐锋
材料科学与工程/冶金工程
2020.09
黄梦婷
材料科学与工程/冶金工程
2020.09
刘翔
材料科学与工程/冶金工程
2020.09
四、指导教师
姓名
学院/所学专业
职务/职称
研究方向
王江
材料科学与工程
教授
陈超越
材料科学与工程
讲师
五、项目简介
目前市面上使用的机械臂、机器人95%以上为电机驱动，存在负载小，抗干扰能力差，续航短的问题，难以满足人们对负载日益增长的需求。而液压驱动的机械臂、机器人在相同功率下可以提供更大负载，对外界干扰不敏感，但同样存在一些问题，比如液压执行机构和液压元器件体积大，质量大，漏油，散热差等，因而很少被采用。在大负载、移动式机器人领域二者难以兼顾。
本项目主要解决此市场痛点，将3D打印技术和液压系统相结合，设计一套轻量化的液压机械臂，特别适用于航空航天、军工、勘探、安防、排爆、物流搬运等特种机器人领域。对比同体积和质量的电驱动马达，扭矩可增加4倍以上。
从最初的结构设计就采用增材制造思维，打破传统加工工艺的限制，因而设计更加多样化。然后将关键液压元器件也采用轻量化设计，金属3D打印工艺加工，部分液压元件外壳可进一步与机械结构件集成，使整体更加轻量化，简洁化。
团队目前已为中电X所开发一套原型机，产品于2021年7月交付，目前在开发第二代产品。今年1月与浙江大学机械工程学院签订三年合作开发协议，开发一款用于军工的机械狗腿部关节等项目。
上海大学
2022-08-12
一种超重力环境下两自由度循环荷载模拟装置
本实用新型公开了一种在超重力环境下两自由度循环荷载模拟的装置。包括结构相同的两个水平调整支座、装置底座、X向传动机构、Y向传动机构、Y向传动机构支撑构件、加载构件和导线拖动滑杆组件。本实用新型在安装时可以通过调整水平支座的左右和上下位置来实现复杂条件下的试验装配；通过反馈控制X向、Y向伺服电机使其进行力或者位移循环加载模拟，且可以通过计算机方便的调整循环的幅值和频率；导线滑杆结构可以在超重力环境下保持导线的自由牵引；X向限位开关可以灵活的调整限位保护范围；加载头的结构特征可以有效的解决加载时双向相互干扰的问题。综上，该装置功能完善、安装方便、安全可靠，可以满足在超重力环境下复杂荷载的模拟需要。
浙江大学
2021-04-13
一种用于偏瘫患者的多自由度拇指康复训练装置
本发明公开了一种用于偏瘫患者的多自由度拇指康复训练装置，包括支撑底座以及固定在支撑底座上的驱动传感机构Ｉ和驱动传感机构ＩＩ，驱动传感机构Ｉ和驱动传感机构ＩＩ由光电编码器、直流力矩电机、磁流变液阻尼器和力矩传感器组成；其中，驱动传感机构Ｉ的输出端通过联轴器Ｉ连接弧形导轨的一端，弧形导轨的另一端依次通过连接杆Ｉ、连接杆ＩＩ、连接杆ＩＩＩ固定在支撑板Ｉ上，连接杆ＩＩＩ通过轴承Ｉ固定在支撑板Ｉ上，支撑板Ｉ固定在支撑底座上；驱动传感机构ＩＩ的输出端通过联轴器ＩＩ连接手机训练机构的驱动轴，手指训练机构包括训练杆、前指套、后指套、驱动连接件和驱动轴，驱动轴通过驱动连接件与训练杆传动连接；训练杆的前端部嵌入弧形导轨中沿着弧形导轨滑动。
东南大学
2021-04-11