生物加工技术是一种基于生物技术的新型、生态的加工技术体系和加工理念，可以增强产品的营养、改善产品的风味，延长货价期，而且适合多种果蔬原料，有成熟的工艺和成套设备，容易进行规模化生产。 农产品加工能够显著提高产品的附加值，较好解决果蔬类农产品就地消化和货价期问题，更为重要的是顺应了目前市场的消费导向，发酵果蔬以健康、低糖、低脂的特点，符合市场的消费潮流。项目产品强化了肠道调理、功能因子等健康属性，并通过个性化的菌种定制和联合发酵技术，提升了产品的风味属性，使其滋味丰富，香气浓郁，必将受到消费者的青睐。 创新要点 （1）课题组具备十分完善的发酵微生物菌种库，可以针对不同原料筛选出适宜的酿造微生物，改善发酵风味、提高发酵产品的营养价值。以各类水果、蔬菜等农产品为原料，利用具有自主知识产权的菌种、现代科学发酵工艺，获得兼具风味和营养的果蔬汁发酵产品。 （2）课题组有完善的风味物质分析、功能物质评价技术平台，能够开展与风味物质与功能因子相关的有机酸、短链脂肪酸、多酚、多肽、多糖、生物酶等功能成分的精确分析以及与肠道调理、免疫提升、抗自由基氧化、护肝等动物模型评价或细胞学评价研究。

集成应用微生物发酵技术、低盐快速腌制技术、糟醉技术、绿色高效净化技 术、栅栏技术、低强度杀菌技术、新型包装技术等现代食品加工技术对鱼类、泥螺等水产资源进行生物加工利用，开发香糟鱼、醉泥螺、发酵鱼糜、砂锅鱼头等系列深加工产品。 所生产产品既具有营养、美味等特色，又有安全、方便及保质期长等特点， 产品保质期达 6 个月以上，盐含量＜3%，产品符合国家相关标准。其技术水平整 体达到国内领先水平。 创新要点 （1）利用低盐快速腌制技术，实现快速、健康、安全生产； （2）利用微生物发酵技术，提高水产品的品质。

项目已经初步完成汽车散热电子水泵和无刷转向电控系统设计方案，拥有自 主产权，第一轮样机试制完毕，准备寻求产业化合作伙伴和潜在客户。 汽车散热电子水泵主要用于传统发动机散热，涡轮增压发动机散热，新能源 汽车动力系统电机和控制器散热，电池散热等方面。 无刷转向电控系统是一种机电一体化的新一代汽车智能助力转向系统。其原理是控制模块根据扭矩传感器和汽车速度传出的信号，确定转向助力的大小和方 向，并驱动电机辅助转向操作。 两款电控产品是电动车领域很重要的部件，在中高端车型中也应用广泛，是智能驾驶时代关键的零部件，从短期和中长期看都是切合发展机遇的产品。 采用系统设计、多场耦合设计和多目标优化等方法，通过设计、仿真、实验和生产工艺相结合，优化产品设计和高性价比。接口标准，可以替代市场旧方案；与现有竞争对手相比，达到价格有竞争力，性能更优的设计目标。

产品详细介绍  一、产品简介      京师心智情绪宣泄器材——仿真宣泄人可以使个体在一个安全的地方将心里的焦虑、苦闷、愤怒等消极情绪释放出来，为不良情绪提供一个出口，达到心理放松和减压作用。个体在可控的范围内将消极情绪宣泄出来，这是一种积极的、极为有效的压力释放方法。    二、参数     1、尺寸：男女两款可选，男整体高度为190cm，女整体高度180cm（高度不可调），底部直径为60cm     2、重量：男款重54kg，女款重52kg     三、产品详情     1、仿真型宣泄人——仿真人设计、抗击耐磨、安全可靠     模拟真人设计，有五官，真人头发，真人大小1：1的比例，标准身材；手臂姿势可以任意调节，可以摆出不同的被击打姿势。面部采用高分子硅胶合成材料制作，仿真人皮肤设计，富有弹性；真人真声设计，人体采用高分子PU发泡一次完成，一体成型，整体模具，标准，大大提供高了宣泄手感，在宣泄的同时可以很好的保护来访者。内部有钢架，抗击打能力强，全身360°均可击打。     2、宣泄手套——透气耐用、安全环保     优质PU革，内部压缩海绵一次成型，有很好的透气性，能保护发泄者手避免受伤四、作用     生活中与人发生矛盾又不能及时发泄时，很可能产生移情，把情绪发泄到亲近的人身上，影响人际关系。仿真宣泄人可以有效引导人们发泄怒气，既平静心情又不影响正常生活！     京师心智（北京）科技服务有限公司（简称京师心智），以“一心成就伙伴”为原则，帮助心理行业发展为宗旨，主要从事心理健康教育设备的研发与生产、心理图书的出版，是国内一家仅做渠道的心理健康教育设备品牌；     主营产品：心理沙盘设备、心理测评管理系统、音乐放松设备、情绪宣泄设备、团体辅导设备、心理咨询师技能培训课程等。     京师心智：倾力打造中国心理设备品牌.       姓名：范香云     电话：13311233616     Q Q：3201453676     单位名称：京师心智（北京）科技服务有限公司     E-mail ：3201453676@qq.com      邮 编：100875     地 址：北京市海淀区文慧园北路8号庆亚大厦906

产品详细介绍 产品简介一套完整的机器视觉检测系统，包括：图像获取（成像系统及光源）、图像预处理（获取图像兴趣区域）、数据处理、I/O通讯、执行机构等。其中图像获取是基础；图像预处理及数据处理是灵魂；执行机构是功能体现。获取准确稳定的图像数据，是做好机器视觉系统的第一步，其重要性不言而喻。根据实际项目需求，选择合适的工业相机、工业镜头、工业光源及相关附件是每一个机器视觉从业人员都必须掌握的基本技能。对于一个具体项目来说，图像采集设备每一个参数的确认都需要科学的计算和不断的试验。但是目前很多系统集成商及视觉实验室都缺少这样的试验环境和相关人才。为此，维视统计了十几年来面向电子、汽车、医药、包装、太阳能光伏、农林等行业的数千个案例，分析其图像采集硬件方案，针对性的推出了视觉图像采集方案套件箱MVKB300。套件箱涵盖了机器视觉项目所必须的所有硬件设备——工业相机、工业镜头、工业光源、标定板、台架等。其丰富的品类，可以模拟各种应用场景。产品特点MVKB配置的工业相机、工业镜头、光源及标定板等成像方案（标配或非标），均通过了 "维视视觉实验室" 的评测标准。1、工业相机类（可选配其他型号）高分辨率相机——针对大幅面的高精密检测。高帧率相机——实时传输的高速相机，特别适合需要连续抓拍高速运动物体的场合。实时采集相机——兼顾分辨率和速度，可满足用户对精度和速度的同时要求。红外相机——采用高灵敏芯片设计的近红外工业相机，可满足用户对红外光线的采集。2、工业镜头类（可选配其他型号）定焦镜头——配置常用焦距的定焦普通镜头，畸变小、解析度高，适合较大范围的定量、定性分析。变焦镜头——对于工作距离和拍摄范围不确定的应用场景，特别配置了变焦镜头，一只镜头就可以兼顾各种场合应用。显微放大镜头——可变倍率的显微放大镜头，可观测不同倍率下的微观世界。红外镜头——专门配套红外相机的镜头，相对于普通镜头其对红外光线的通过率更高。3、工业光源类（可选配其他型号）条形光源——打光方式最自由的光源，可以根据被测对象的特点，在不同距离、不同角度打出各种需要的图像效果。环形光源——使用最方便的光源，安装简单易操作，占用空间小，丰富的不同角度环形光源还可以解决很多"眩光"问题。背光源——轮廓尺寸、轮廓类缺陷等检测项目最常用的光源，从背面补光，可以获取最高对比度的图像。同轴光源——正面平行发光，针对凹凸类兴趣点或反光问题非常有效。积分球(漫反射)光源——可有效解决打光均匀性问题及镜面反射问题。4、标定板（可选配其他型号）OpenCV标定板——可直接用于OpenCV、Matlab等平台的默认标定模块。Halcon标定板——可直接用于Halcon、Labview等平台的默认标定模块。性能特点项目选型及评估平台——配套丰富的视觉器件，可设计各种场景下的图像采集方案丰富的二次开发接口——套件箱配套的SDK开发包支持VC\VB\C#等开发环境，与Labview、Halcon、Provision、Opencv、Matlab等第三方软件无缝连接工业级标准——配套的视觉器件都是准工业级产品，采用维视图像自主研发的工业相机，是国内首家采用"EMVA1288"标准生产的工业相机快捷的技术支持——套件箱中配套的产品均由维视图像自主研发，需要技术支持时，可以和厂家直接沟通自主研发生产、自主知识产权完善的培训体系——配套的资料不是枯燥的专业名词解释相叠加，而是结合实际案例讲解说明，是机器视觉专业人才的快速输出平台

产品详细介绍 一、SBSS-51C石油产品多用途测定仪概述：测定仪采用半导体温差电子制冷技术，代替了压缩机制冷或干冰冷剂，具有体积小、重量轻、无噪声、无振动、外观新颖等特点。仪器操作简便，冷却速度快、控温精确，为油品试验室的必备设备，尤其适合于缺少冷剂的单位使用。测定仪装有压力继电器和温度继电器作为断压和超温保护，使制冷浴能长期可靠地工作。测定仪能作60秒自动或手动计时并报讯，能作45度倾斜,以满足测定需要。二、主要技术指标：多功能综合型，四孔，四温～-17℃，～-34℃，～-51℃，～-68℃，±1℃半导体制冷，单独温控巡回数字显示。60秒计时，负压吸滤，电磁搅拌。适用标准GB3535，GB510，SH/T0248，SH/T0179，用来对石油产品的倾点、凝点、冷滤点、浊点、进行测定。  

产品详细介绍EOC-1650符合IEEE802.11b/g标准，外壳采用IP67工业标准设计，防雨防尘。内置10dbi定向天线，并采用PoE供电，安装简单方便。     EOC-1650具有AP、客户端多种工作模式，一机多用，最大限度的保护您的投资。     安全性方面，采用最新的WPA2加密和认证方式，最大限度的保证您的数据安全。 54M高速连接 符合IEEE 802.11b/g标准 发射功率高达24dbm 支持点对多点(P2MP)无线连接和WDS分布系统 支持WPA2/WPA/802.1x加密及认证方式 11g保护模式，使b/g混合模式下11g的效率更高 PoE供电，兼容802.3af 支持MAC地址过滤 可透过Web /SNMP管理 VPN 透传 LED 显示信号强度 PPPoE(路由桥模式下) 符合IP67室外设计标准,防风、防雨、防水 工作温度范围宽，环境适应性强 内置7dbi平板天线   联系人：王 欣   联系电话：13816401500   021-34060653

随着社会经济的发展，医院、车站、机场等大型场所的规模和数量不断扩大，其保安巡逻 自动化需求将日趋迫切。目前依赖于人力巡逻或CCD定位监控已不能满足夜间保安的要求， 采用保安巡逻机器人实行定时、定点监控巡逻与不间断流动巡逻结合将是目前最佳的解决方 案。 为了实现保安巡逻的各项功能，使系统在总体性能上满足实时性、可靠性和方便性的要 求。远程操作计算机远离移动机器人的工作现场，操作者通过这台计算机实现对机器人的远程 操作控制，其实现的功能有：网络通信、视频的解压缩和显示、非视觉传感器信息的可视化显 示、移动机器人工作状态的显示和接收操作者通过控制设备对移动机器人下达的控制命令。 移动机器人平台由移动机器人信息处理及操作系统、道路识别系统、视频采集系统、非视 觉传感器信息采集系统和伺服驱动系统组成，其中移动机器人上位机系统实现的功能有：网络 通信、视频信息压缩、视频信息识别、非视觉传感器信息的处理、移动机器人的运动规划和运 动控制。本项目创新点如下： (1) 基于区域矢量化道路识别 对车道线进行区域矢量化，并对获取的车道线进行数学分析及建模，用以后续的自动导航 控制。 (2) 基于多信息融合的自动导航 本巡逻机器人自动导航系统采用多信息融合，结合视觉信息和GPS定位。视觉信息用来识 别车道线进行导航，而GPS可以提供必要的导航信息，对视觉信息的不足进行补充。 (3) 巡逻机器人组网及远程控制 巡逻机器人控制系统接入无线网络，可以通过控制端PC对机器人发送指令，使其按所发 送的指令自动到达指定站点。机器人之间应该也能够互相通信，这样才能够及时的避免冲撞以 及交换信息。

智能交通是关键在于两方面：智能道路与智能车辆。前者主要目的在于规范 交通秩序，提升道路的通行能力；后者的使命是通过发展通过驾驶辅助系统，最 终实现车辆的无人驾驶。 针对智能道路，团队研发了电子警察。通过装配在城市交通路口的智能一体 相机，电子警察自动抓拍车辆闯红灯和变道等违章行为，通过治理违章规范驾驶 行为。其核心技术在于基于计算机视觉的嵌入式车辆运动分析系统。团队与智能 相机厂商合作，开发了基于达芬奇（DaVinci）平台的嵌入式电子警察产品，并 已成功上市销售数百套。 针对智能车辆，团队研发了交通标识自动识别系统。通过车载视觉智能分析 系统，提前主动定位并识别交通标识，规避违章驾驶。团队与国内领先的无人车 研发机构合作，已参加数届中国智能车未来挑战赛（IVFC）,获得了交通标识识 别第一名及总成绩第三名的成绩，并得到了中央电视台等机构的好评。

一、项目简介 随着科技进步和社会需求的发展，机器人手/臂除了工业生产，也越来越多用于服务人类的其它各个领域，这必然会使机器人承担比工业中更加多样的操作任务，面临更加多变的工作环境。因此，国内外对非结构自然环境下、具备自主操作能力的机器人的研究十分重视。当前，具备视觉感知能力的机器人已被公认为机器人发展的主流趋势，将视觉与机器人操作相融合，是对人类行为的模拟，由此产生的视觉伺服控制方法为机器人自主操作能力的实现带来了新的思路，代表了机器人的先进控制技术，也是促进机器人智能化发展的一个重要驱动。可以预见，未来的视觉系统将会成为机器人名副其实的眼睛，视觉伺服技术在机器人自主操作中将具有不可替代的作用。 视觉伺服利用视觉传感器提供的环境信息对机器人运动进行实时反馈控制，涉及机器人机械几何设计、运动学和动力学、自动控制理论、计算机视觉图像处理和摄像机标定等,是智能机器人领域中具有重要理论意义的研究课题之一。迄今为止，机器人手/臂的视觉伺服方法在太空遥操作、机器人手术、水果采摘、工业装配、焊接、抓取以及微操作等方面得到越来越多的应用。然而，现阶段可实际应用的方案主要面向特定的标定环境、模型参数已知，机器人操作是编码定式的，不具备模型未知条件下的自主操作能力，特别是当面向未来的刚-柔-软体共融机器人时，其柔型结构造成的运动模型及参数的变化与不确定性，必然使现有确定模型的研究方法失效。因此，无模型（目标几何模型，手眼标定模型，机器人运动模型）、非结构环境下的自适应操作对机器人提出了新挑战，是机器人手臂(尤其柔型手臂)视觉伺服控制研究的难点与前沿问题，不断深入对非结构环境下、无模型的机器人手/臂视觉伺服控制的研究具有重要的理论和现实意义。 在非结构自然环境下使机器人像人一样协调自适应操作是当今机器人研究领域的一项尚未实现但又令人感兴趣的研究工作。从理论上看，非结构自然环境下实现机器人柔性操作，就当前研究依靠单一的控制器设计是困难的。因此，本项目借鉴人的手眼协调操作是自适应学习过程，涉及智能进化和行为优化，将随机动态规划理论，结合约束规则与最优化控制，探索一种变参手眼关系，实现机器人在非结构自然环境下的自适应操作。 二、前期研究基础 研究团队一直致力于机器人视觉反馈控制的研究。在基础理论研究上，针对无标定视觉伺服控制方案与设计，均提出了一些新型方法，有扎实的理论基础和知识积累，并不断跟踪和深入在无模型视觉伺服控制的方面研究和前沿问题。目前，已经着手在无模型视觉伺服的可靠性、稳定性控制方面做了充分的探索工作：针对机器人无标定全局稳定操作问题，研究了一种鲁棒卡尔曼滤波(RKF)合作Elman神经网络(ENN)的全局稳定视觉伺服控制方法；提出了一种基于网络辅助尔曼滤波状态估计的无标定视觉伺服方法，提高伺服系统的鲁棒性。同时，立足机器人发展前沿，建立了多模特征深度学习抓取系统，在无结构环境下实现了机器人智能抓取与定位。 已发表的与项目相关的主要论文有： [1] 仲训杲,徐敏,仲训昱,彭侠夫.基于多模特征深度学习的机器人抓取判别方法.自动化学报,2016,7(42), pp:1022-1029. (EI) [2] Xungao Zhong, Xunyu Zhong and Xiafu Peng. Robots Visual Servo Control with Features Constraint Employing Kalman-Neural-Network Filtering Scheme. Neurocomputing, 2015, 151(3), pp:268-277 (SCI)  [3] Xungao Zhong, Xunyu Zhong and Xiafu Peng. Robust Kalman FilteringCooperated Elman Neural Network Learning forVision-Sensing-Based RoboticManipulation with Global Stability. Sensors, 2013, 10(13), pp:13464-13486. (SCI) [4] Xungao Zhong, Xiafu Peng, Xunyu Zhongand Lixiong Lin. Dynamic Jacobian Identification Based on State-Space for Robot Manipulation. Applied Mechanics andMaterials, vols. 475-476 (2014)pp: 675-679.(EI) [5] Xungao Zhong, Xiafu Peng, Xunyu Zhong and Xueren Dong. Multi-Channel with RBF Neural Network Aggregation Based on Disparity Space for Color Image Stereo Matching. IEEE 5th International Conference on Advanced Computational Intelligence (ICACI), 10(2012) PP:620-625. (EI) [6]XUNGAO ZHONG, XIAFU PENG, XUNYU ZHONG. NEURAL-BAYESIAN FILTERING BASED ON MONTE CARLO RESAMPLING FOR VISUAL ROBUST TRACKING. Journal of Theoretical and Applied Information Technology, 2013, 2(50), pp: 490-496. [7] Xungao Zhong, Xiafu Peng and Xunyu Zhong. Severe-Dynamic Tracking Problems Based on Lower Particles Resampling. TELKOMNIKA Indonesian Journal of Electrical Engineering. 2014, 12(6), pp:4731-4739. [8] Xunyu Zhong, Xungao Zhong and Xiafu Peng. Velocity-Change-Space-based Dynamic Motion Planning for Mobile Robots Navigation. Neurocomputing. 2014, 143(11), pp:153-163. (SCI) [9] Xunyu Zhong, Xungao Zhong, Xiafu Peng. VCS-based motion planning for distributed mobile robots: collision avoidance and formation. Soft Computing,2016,5(20), pp: 1897-1908. (SCI) [10] 仲训杲,徐敏, 仲训昱, 彭侠夫. 基于雅可比预测的机器人无模型视觉伺服定位控制, 控制与决策, 已在线发表, 2018. [11] 仲训杲,徐敏, 仲训昱, 彭侠夫. 基于图像的机器人非标定视觉反馈控制全局定位方法, 厦门大学学报(自然科学版), 已录用, 2018. 三、应用技术成果 （一）基于多模特征深度学习的机器人抓取判别 研究了多模特征深度学习及其在机器人智能抓取判别中的应用，该方法针对智能机器人抓取判别问题, 研究多模特征深度学习与融合方法. 该方法将测试特征分布偏离训练特征视为一类噪化, 引入带稀疏约束的降噪自动编码 (Denoising auto-encoding, DAE), 实现网络权值学习; 并以叠层融合策略, 获取初始多模特征的深层抽象表达, 两种手段相结合旨在提高深度网络的鲁棒性和抓取判别精确性. 实验采用深度摄像机与 6 自由度工业机器人组建测试平台, 对不同类别目标进行在线对比实验. 结果表明, 设计的多模特征深度学习依据人的抓取习惯, 实现最优抓取判别, 并且机器人成功实施抓取定位, 研究方法对新目标具备良好的抓取判别能力. （二）无标定视觉伺服解决方案及其机器人操作应用 研究了无标定视觉伺服方法及其在机械臂任务操作中的应用。首先提出视觉伺服目标：假设机器人或者摄像节的模型参数未知或者部分未知，视觉伺服的目标是使用摄像节作为传感器，引导机械臂运动，使当前图像特征收敛到期望图像特征，从而完成定位或者跟踪的任务。 手眼协调关系描述。关节图像雅克比矩阵定量描述了机械臂关节变化引起图像特征变化，它是关节-图像映射的局部线性化矩阵。 建立图像雅克比的在线估计器。将关节图像雅克比矩阵的每一个元素作为辅助系统的状态，建立辅助系统的状态方程；摄像机提取到的图像特征作为测量值，建立辅助系统的观测方程。根据Kalman滤波器理论，我们设计了对关节图像雅克比的在线实时估计算法。 构建基于图像矩的目标函数。为了避免传统的基于点特征的缺陷，例如点特征的标记、提取与匹配过程复杂且通用性较差问题。构建基于图像矩的图像特征向量完成视觉伺服任务，来提高视觉伺服系统的稳定性和可靠性。 四、合作企业 厦门万久科技股份有限公司是一家集销售、软件研发、技术服务、加工技术整合为一体的高新技术企业。目前公司的经营范围涉及CNC软件开发及数控系统销售、CNC控制零件销售及专业维修；工艺优化、机台升级与技术改造、工程配电与软件优化、专用机控制系统开发、多轴机的设计与开发、机台精度检测与校正优化服务等。公司是国际知名生产制造企业——富士康的产品供应商和技术服务商。