本发明公开了一种城市信号控制交叉口群关键路径识别方法，包括如下步骤：1）运用对偶图法表达具有转向限制的交叉口群网络，将寻找逻辑连通路径问题转换为在对偶图中寻找出每个顶点正好经过一次的有向Hamilton通路问题；2）采用回溯法完成对通路的寻迹；3）建立由离散性关联指标和阻滞性关联指标组成的路径关联度计算模型；4）对网络内所有逻辑连通路径计算路径关联度值，依据关联度值高低确定关键路径走向。

本发明公开了一种可穿越腕部奇异点的机器人路径规划方法， 包括以下步骤：操作拖拽示教机器人的末端完成一次完整的作业，采 集路径点进行工业机器人的坐标转换和运动学反解，当所述工业机器 人当前位姿对应的关节变量值处于腕部奇异区域边界，且原始目标位 姿对应的关节变量值在腕关节奇异区域以内时，将机器人 5，6 轴进行 固连，分别根据第三连杆坐标系相对于基坐标系的连杆变换矩阵和工具坐标系相对于连杆坐标系以及工具坐标系相对于基坐标系的连杆变 换矩阵之积，计算第三连杆坐标系相对于基坐标系的位置矢量，并据 此建立方程

本发明公开了一种砂带磨削加工的路径规划方法，用于实现对被加工曲面上的刀具路径规划，其特征在于，该方法具体包括：S1 提取被加工曲面的等参数线；S2 在参数域内，规划相邻的等参数线间的过渡路径，各等参数线与所述过渡路径形成参数域内的初始刀位轨迹；S3 将参数域中的初始刀具轨迹离散，并根据参数域与待加工曲面的点对应关系，将参数域中规划出的离散点映射到待加工曲面上，获得刀触点；S4 计算每个刀触点对应的刀位点、刀轴矢量和接触轮轴线矢量，得到砂带磨削加工的刀位数据，即可实现刀具路径规划。本发明的方法可以有效

本专利公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法，面向航海实践提出了折线路径跟踪策略，在预设路径中加入虚拟目标点，控制无人水面艇靠近虚拟目标点，动态更新折线路径上的虚拟目标点，直至跟踪至路径终点，实现了无人水面艇高精度跟踪折线路径，提升了折线路径跟踪质量。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、成果简介 航海实践中路径由系列转向点连接而成，形成折线路径。本专利公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法，面向航海实践提出了折线路径跟踪策略，在预设路径中加入虚拟目标点，控制无人水面艇靠近虚拟目标点，动态更新折线路径上的虚拟目标点，直至跟踪至路径终点，实现了无人水面艇高精度跟踪折线路径，提升了折线路径跟踪质量。 同时，设计了配套的控制系统，可模块化应用到水面船舶，无需调整船舶现有布局，迁移灵活、成本低、适用性强。 存在如下技术效果：(1)不但能实现欠驱动无人水面艇直线路径跟踪，还能实现折线路径跟踪，使得本专利很好地适应航海实践中折线路径跟踪重大现实需求；(2)综合考虑无人水面艇操纵性能与路径跟踪算法特点，集成制导、航行与控制来解决路径跟踪问题；(3)提出的折线路径跟踪策略，可使无人水面艇在转向时及早合理地打舵，避免现有跟踪方法转向时出现大迂回现象，保障了船艇安全、经济、高效地航行；(4)考虑了输入饱和与时变干扰情况，增强了无人水面艇路径跟踪过程中的安全水平和抗干扰能力。

本发明提供一种考虑交叉口转向限制的最短路径混合边节点标号方法，用于导航领域中的最短路径 生成，尤其用于在包含交叉口转向限制的城市交通网络中高效地查找最短路径。本发明将节点分为两类， 一类为包含转向限制的受限交叉口，另一类为无转向限制的自由交叉口，在最短路径查找过程中自适应 选择基于节点或者边标号策略，对于受限交叉口采用基于边的标号策略，对于自由交叉口采用基于节点 的标号策略;采用初始化、路径选择、路径扩展三个步骤实现并进行了具体子步骤设计。本发明能够获 得与基于边的标号方法一致的最优结果，同时通过有效地减少在自由交叉口的路径生成、评估、存储的 系统消耗，达到或者接近基于节点的标号方法的运算性能。

需求名称：面向混流生产车间的异构AGV路径规划与任务调度系统开发 悬赏金额：15万元 发榜企业：珠海市格努科技有限公司  产业集群：智能机器人产业集群 需求领域：自动化与智能控制技术  技术关键词：异构AGV路径规划、任务调动系统、智能物流

本发明公开了一种对采用球头刀具的五轴联动机床平滑加工路径的方法，包括：(1)根据加工零件的几何形状和工艺参数，生成刀位轨迹源文件；(2)对源文件依次进行逐行读取、解析并提取其刀位点位置和刀轴矢量，以及判断刀位行有无干涉锥角以确定其锥角值的操作，由此获得锥角刀路文件；(3)对锥角刀路文件依次进行逐行读取，解析并提取其刀位位置、刀轴矢量和锥角，以及确定所有刀位行最优刀轴矢量的操作；以及(4)根据最优刀轴矢量计算刀位点坐标并执行后置处理以生成机床加工路径，从而实现对机床加工路径的平滑处理。通过本发明，能够使刀轴平滑过渡局部变成三轴加工，以消除局部非线性误差，并消除了奇异位置机床旋转轴大幅旋转问题，提高加工效率。

锅炉燃烧优化是电厂节能减排的重要手段。本系统综合运用在线支持向量机动态建模技术、约束非线性优化技术、经济预测控制技术，通过控制氧量定值、燃烬风门开度、二次风门开度和给煤量偏置等变量，实现了对锅炉效率和SCR入口NOx浓度的闭环优化控制，同时能够减小再热汽温调节偏差。本系统采用数据驱动的方法，具有以下突出优点：（1）实现了闭环燃烧优化控制，无需人工干预；（2）通过模型自动更新可以有效消除负荷和煤种变化对优化效果的影响；（3）同时适用于稳态工况和动态变负荷情况下的燃烧优化。现场应用结果表明，该系统可以在保证锅炉效率的情况下，使SCR入口NOx浓度下降30～50mg/m3。

本发明公开一种液压挖掘机能量优化系统。其第三电磁换向阀与液压挖掘机的工作油缸的无杆腔、控制阀、第二电磁换向阀分别连通，第二电磁换向阀与蓄能器、第一电磁换向阀分别连通，第一电磁换向阀与液压挖掘机的油箱、液压马达的进油端口分别连通，第四电磁换向阀与液压马达的出油端口、蓄能器、液压挖掘机的油箱分别连通，溢流阀的进油口与蓄能器连通，溢流阀的出油口与液压挖掘机的油箱连通；液压挖掘机的发动机的信号输入端口、液压马达的排量信号端口、第一电磁换向阀的输入信号端口、第二电磁换向阀的输入信号端口、第四电磁换向阀的输入信号端口、液压挖掘机控制阀的输入信号端口、第三电磁换向阀的输入信号端口分别与控制器连接。

高效轧制国家工程研究中心多年来与企业合作进行钢材品种的开发和性能优化技术，积累了丰富的经验和技术。自九五以来，即开始进行汽车用钢、热轧宽带钢、中厚板的开发和性能优化，开发了多种新品种，满足了国民经济建设的需要。 汽车用钢系列： (1)超深冲和深冲钢板系列：IF钢板、新型微碳深冲钢板等，该两种钢板是广泛在汽车上使用的新型高效钢材，以高纯净、高塑性和高成形性为特征，代表了现代钢材向高纯净方向发展的趋势。与宝钢、武钢分别合作开发了适合该两厂装备条件的IF钢，目前宝钢已经大批量生产，并将逐步在引进高档轿车上使用，替代进口。 (2)高强板系列：深冲高强板、冲压用高强板是汽车行业广泛使用的材料，特别是随着能源短缺的出现，由于使用高强板的汽车节能效果非常显著，因而受到欢迎。与武钢、鞍钢合作开发了超低碳含磷深冲板，超低碳烘烤硬化板，双相钢板，应变诱导塑性钢板等等，通过装车试用收到了很好的节能和节材效果。 (3) 超高强板系列：在高档汽车和先进概念车上，超高强度的汽车板使用越来越多。高效轧制国家工程研究中心立足基础应用研究，开发了孪晶诱导塑性钢、淬火配分钢、热成形钢。通过超高强板的应用可以起到安全、节能、环保的作用。 热轧板卷系列： 热轧板卷系列品种方面，如造船板、集装箱板、管线钢、汽车大梁板、工程机械钢、压力容器用钢、高层建筑用钢、高强/耐候桥梁钢、锅炉用钢等方面做了许多项目，在雄厚的技术理论支撑下，结合现场生产积累了丰富的实践经验。 （1）造船板系列：与国内多家企业合作开发了D、E、D36、E40、F40等高强韧船板生产技术，并通过九国船级社认证。 （2）管线钢系列：与国内多家企业合作开发了X42、X52、X60、X65、X70、X80、X100热轧钢板。最近完成了为国家西气东输二线工程所需要的X80管线钢的开发，同时成功开发了抗酸性环境及地震冻土带用高品质管线钢产品。 （3）工程机械钢系列：与国内企业合作开发了屈服强度在690MPa-1000MPa的高强工程机械用钢，并得到了广泛应用。 （4）压力容器用钢系列：与国内企业合作开发了抗拉强度在610MPa以上的高强压力容器用钢，取代了日本进口的SPV490系列钢板。同时实验室完成了国际先进的LNG储罐用9Ni钢的研制。 （5）集装箱板系列：与国内企业合作开发了SPA-H、400MPa~600MPa级的集装箱用耐候钢板，并得到了广泛应用。 （6）汽车大梁板系列：与国内企业合作开发了510L、610L、700MPa级的系列高强汽车大梁板，在东风汽车、解放卡车等车辆上得到广泛应用。 该技术可广泛应用于全国各个冶金企业的中厚板、炉卷轧机、热、冷轧宽带钢等生产线上。