本发明公开了一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法， 该方法包括:读入连杆参数建立机器人连杆坐标系模型;已知连杆末 端关节位置，建立关节位置约束方程;根据各关节位置约束方程，确 定各关节位置;建立机器人各关节坐标系的姿态约束方程;将之前求 得的关节位置坐标解分别代入姿态约束方程中，根据姿态约束方程， 求解各组关节变量中间值;对关节变量中间值进行分析处理，选取最 佳关节变量解。本发明采用空间几何理论将机器人运动学反解中位置 和姿态进行分离求解，大大降低了几何法运动学反解运算的复杂性， 并能够应用于

本成果围绕光伏并网系统电能质量展开。基于深度学习算法，研究谐波等电能质量指标变化规律，运用特征提取技术处理时序数据，实现电能质量预测。研发基于态势感知的电能质量调控装置，总谐波补偿率不小于 90%，补偿次数 2 - 50 次。成果形式包括研究报告、调控装置示范应用，申请发明专利 3 项，发表论文 3 篇。应用场景涵盖光伏电站、配电网等，可提升电网可靠性与经济性，减少设备损耗、优化调控策略、降低弃光率，为新能源消纳提供支撑。

产品概述： 中医脉诊实训教学系统采用仿生手臂来模拟真实的手臂结构，模型包含桡骨、尺骨、肘关节等骨性结构和标志。根据真实的成人上肢高仿真建模，采用硅胶外皮，手感逼真。内部含有智能控制电路，采用独有传感器模拟脉搏跳动，配合专业的三维虚拟仿真软件，为脉诊的实训提供了一种全新的实训方法。 一、软件功能： 1.1、认脉识脉：系统内置7大类模拟脉象，包含沉脉、迟脉、促脉、大脉、代脉、动脉、短脉、伏脉、浮脉、革脉、洪脉、滑脉、缓脉、疾脉、结脉、紧脉、芤脉、牢脉、平脉、平脉Ⅱ、濡脉、弱脉、散脉、涩脉、实脉、数脉等30余种单脉，还包含了浮脉相兼、沉脉相兼、迟脉相兼、实脉相兼等70余种复合脉象。 *1.2、脉诊认知：详细介绍了各个脉象的定义、鉴别、主病、脉机、应用举例、歌诀等知识。 1.3、脉象模式图：每种脉象都配备对应的脉象模式图和脉图以及脉象搏动周期、形态、浮中沉位置等，直观、形象展示脉象搏动情况。 1.4、一键返回：系统架构简洁明了，点击可返回主界面。 1.5、语音功能：针对详细注解内容，可以选取语音播报方式。 二、脉诊实训 2.1、开机检测：开机后系统可自动检测脉象设备的连接与故障情况。 2.2、脉诊原理的展示：通过模拟尺骨桡动脉的血液流动产生波动，在仿真手臂上动态形象的模拟脉搏形态。 2.3、脉诊部位：仿真手臂具有明显的桡骨茎突、肌腱等标志，可直接定位寸、关、尺的具体位置。 *2.4、正确脉诊部位的感知：手指放到正确的寸、关、尺的位置，系统可实时进行反馈感知，便于正确识别脉诊的位置。 *2.5、取脉力度：通过柱状图动态展示仿真手臂寸、关、尺三个部位取脉力度的大小，并可通过浮、中、沉、重沉四个取脉力度进行区分。 *2.6、系统可自动采集并获取用户当前取脉力度的大小。 *2.7、色块堆积：系统检测寸关尺三个部位的取脉力度，通过色块堆积的方式精准反应瞬间力度的变化。 *2.8、可对不同取脉力度的参数进行调节，可调范围为0-255。 *2.9、可自定义脉象的脉压、脉幅、频率，并配合仿真手臂来实现脉象的变化。 2.10、切脉周期：通过计算机控制脉搏的周期，详细模拟整个脉诊切脉时的时间和周期，同时脉象模式图与脉象保持同步、同频。 2.11、手臂解剖结构：可隐藏、显示三维手臂的皮肤、肌肉、神经、血管系统，以便了解手臂的解剖结构。 *2.12、三维透明功能：可调节三维手臂皮肤不同层次的透明度。 2.13、单臂硬件模型可实现左臂、右臂模式，可在系统中一键切换。 *2.14、系统内置理论试题与脉象实训试题，实训试题结合脉象模拟进行实训考核。 2.15、系统包含学生端、教师端、后台管理端。 三、考试管理功能参数 *3.1、教师端 考试管理：可以组织任意时间段的考试，设置考试时间并发布。 试卷管理：可以调用内置试题库系统自动组织生成试卷，也可以手动编辑试题组成试卷。 试题管理：可添加、删除试题，设置试题形式与分数。 学生管理：学生信息的导入和编辑管理。 考试结果：可实时记录每位考生的考试记录与信息。 智能分析：通过对考试结果的分析，方便教师掌握医学生实际学习状况。 *3.2、学生端 考试模式设置：可以接收考试提醒，实时进行考试。 实时提交：分主动提交和自动提交两种形式，实时显示考核结果并记录进个人中心，方便查看。 实训考核：基于计算机互联技术配合仿真手臂模拟脉象进行脉诊考核。 3.3、个人中心 个人考试记录：可查看脉诊理论考核与脉象考核记录详情，方便进行针对性的练习。 个人注册登录：登录个人账号可通过日历进行个人相关信息查询或学习。 个人设置：可以针对性的进行个性化设置。 四、硬件参数 4.1、多功能一体台车：符合人体工程学设计的一体台车，台车尺寸（长宽高）:110CM*60CM*77CM。 4.2、电脑一键进行开机，启动带有灯光提示，可旋转屏幕支架。 4.3、电脑配置：intel i5处理器、 8G 内存、 SSD高速固态硬盘、支持高清输出、双频WiFi网卡、24寸高清显示器。 4.4、高仿真脉诊模型一个。采用高仿真材质一体成型，手感真实，有尺骨、桡骨、肌腱、腕横纹、掌纹等骨性和体表标志。 4.5、脉枕一个。 4.6、仿真皮肤护理粉一盒。

本书在详细分析了波浪中SWATH船的纵向运动性能和稳定鳍尺寸,安装位置等参数对SWATH船纵向运动稳定性和机动性影响的基础上,建立了SWATH船稳定鳍方案的多目标优化数学模型,并利用多目标遗传算法对其进行了优化求解.

本成果灵活地将先进的电子技术、嵌入式技术和计算机网络技术融合在一起 , 研究了实时视频传输技术的关键问题 , 开发了系统的用户界面，实现了智能化、自动化管理 , 保证了对监控对象状态的 24 小时不间断监控 , 保障了监控对象系统的稳定运行。在有效采集图像信息的基础上 , 实时智能视频检测系统比普通的网络视频监控系统具备更强大的图像处理能力和智能因素 , 可为用户提供更多高级的视频分析功能 , 提高监控的效率和监控系统的准确度。 成果已申报 2013 西安市科学技术奖；获批国家实用新型专利 5 项，以申报国家发明专利 1 项。

本发明公开了一种风浪互补液压传动发电装置及其控制方法。风浪互补液压传动发电装置，包括风能捕能装置、波浪能捕能装置，风能捕能装置的输出管路连接并联的第一变量液压泵和第一液压马达，波浪能捕能装置的输出管路连接并联的第二变量液压泵和第二液压马达，单向阀A的输出管路与单向阀B的输出管路合并后连接第三液压马达，第三液压马达的输出轴连接发电机，发电机的输出轴连接负载；第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器采集的信号均传输给控制器，控制器发出第一变量液压泵的排量控制信号以及第二变量液压泵的排量控制信号。本发明可以实现风能捕能装置液压管路、波浪能捕能装置液压管路、负载液压管路压力的实时精确匹配。

研究领域机电一体化技术应用研究；智能控制技术研究科研成果及简介1.冲压控制平台应用技术：主要用于五金等行业中的自动化机械手控制、冲床控制以及自动装卸料控制等等。2.旋转机械手及其应用技术：用于物料的搬运、多工位生产、多道进料生产等等控制。3.直进式机械手及其应用技术：应用同上。4.印刷机械设备及其相关控制技术。获奖与专利一种搬运机械手，国家发明专利可转让项目1.冲压控制平台及其实用技术；2.搬运机械手及其实用技术；3.印刷机控制系统实用技术；4.电池极片生产设备实用技术等。可承担（合作开发）科研项目与技术合作1.五金等行业的自动化设备改造、研制、生产等等；2.印刷行业相关合作；3.电池极片设备相关合作；4.数控技术及其应用等等。

本发明公开了一种液压注塑机的节能液压控制装置。伺服驱动器与驱动器相连，驱动器与伺服电机相连，伺服电机驱动油泵运转，油泵压力传感器安装在油泵出口，油泵进口与过滤器连接，过滤器下方设有油箱；二位二通阀的第一阀口经单向阀连接油泵，第二阀口连接有蓄能器，第一阀口连接有油缸压力传感器，第一阀口与三位四通阀的阀口P连接，阀口A、B与油缸连接，阀口T下方设有油箱。本发明保证了电机、油泵的长寿命、稳定工作；蓄能器泄压不仅快速而且有缓冲冲击的作用，保证了液压系统的稳定；相对于溢流阀或者比例阀的泄压方式，本发明泄压阶段释放的液压能被蓄能器储存，在注射阶段可用于稳压和提供流量，提高了节能效率。

本发明公开了一种水稻侧根控制基因OsIAA11编码的蛋白质,其具有SEQ?ID?NO:2所示的氨基酸序列。本发明还同时公开了编码上述蛋白质的基因,该基因具有SEQ?ID?NO:1所示的核苷酸序列。本发明的基因能用于构建具有水稻侧根控制功能的转基因水稻。由于侧根的正常发生发育对维持水稻生长发育以及高产稳产是必不可少的,而且该基因仅影响侧根发生发育,因此在分子育种中存在较大的应用潜力。

牵引床是治疗腰椎、颈椎疾病的主要设备，传统做法是依据病人病情通过改变铁块重量进行牵引治疗，因此医护人员劳动强度大、治疗模式简单。 多功能牵引床电脑控制器存储了常用的8种牵引模式，医护人员只需根据病人病情通过仪器面板上的按键选择治疗模式并输入相关参数值(步数、时间等)，整个牵引过程便可在控制器管理下自动完成。