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一种基于雷达回波中线谱强度估计海面风速的方法和装置
本发明公开了一种基于雷达回波中线谱强度估计海面风速的方法和装置。所述方法通过建立一阶峰 和二次谐振峰强度随风速变化的经验模型，先用现场浮标实测风速数据或者在雷达近距离单元上由常规 二阶谱方法估计的风速作为标准进行拟合估计出模型参数，然后利用回波多普勒谱中的一阶峰和二次谐 振峰强度估计出风速，对二者进行加权组合给出最终的风速估计值。解决了高频地波雷达现有基于回波 二阶谱的风速估计方法不够准确这一难题，将回波多普勒谱中一阶布拉格峰和二次谐振峰的强度与风速 值联系起来，实现直接从一阶峰和二次谐振峰等线谱中提取风速，以大幅度提升利用高频地波雷达估计 海面风速的精度
武汉大学
2021-04-13
一种雷达视觉融合载具远程扭矩监测与可视化系统
本发明公开了一种雷达视觉融合载具远程扭矩监测与可视化系统，包括硬件模块，所述硬件模块包括：扭矩传感器、数据采集终端、工业网关、服务器端、用户端；所述扭矩传感器用于采集实时数据；所述数据采集终端用于进行数据预处理；所述工业网关用于实现远程数据传输；所述服务器端用于实时数据流处理；所述用户端用于实现扭矩数据可视化。本发明的系统结合高精度扭矩传感器、工业物联网通信设备、边缘计算单元和远程可视化平台，实现现场扭矩数据的实时采集、远程传输与远程可视化，支持全球范围内的远程访问。
南京工程学院
2021-01-12
直驱永磁同步风力发电机组风能捕获跟踪控制方法
本发明公布了一种直驱永磁同步风力发电机组风能捕获跟踪控制方法，属于风力发电机组运行控制技 术领域。本发明控制方法包括如下步骤：首先，在机组启动并网刚开始发电的过程中，调节机组的转速ω； 其次，风速改变时，根据风速传感器测量的风速的相对变化量增加或减少的方向，确定机组转速控制需要 变化的增加或减少的方向，根据风速测量值相对量变化的大小，由叶尖速比λ计算表达式，计算确定转速所 需要的控制变化量；再次，通过增加或减少机组输出功率的粗调节；最后，使风轮机吸收的机械功率Pm 满 足dPm/dω＝0的条件，使机组运行于CP-λ曲线的顶点或与其相当接近的点。本发明能实现对直驱永磁同步 风力发电机组最大风能捕获的快速跟踪控制，提高机组的发电效益。
南京工程学院
2021-04-11
一种智能化铝合金螺旋焊管定尺跟踪锯
本发明的目的在于提供一种智能化铝合金螺旋焊管定尺跟踪锯，用于解决对铝合金螺旋焊管平面切割的技术问题。一种智能化铝合金螺旋焊管定尺跟踪锯，包括电锯框架、切割机构、托举机构和随动夹持机构；电锯框架整体采用V形结构，其下端通过可前后滑动的安装在下方的随动导轨上；切割机构、托举机构以及随动夹持机构分别安装在电锯框架的两侧；托举机构包括从侧方滚动托举铝合金螺旋焊管的托举滚轮；随动夹持机构包括从侧方滚动夹持铝合金螺旋焊管的随动夹持滚轮，以及用于驱动随动夹持滚轮相对铝合金螺旋焊管移动的动力件；切割机构包括切割旋转锯、用于驱动切割旋转锯转动的切割驱动电机和用于带动切割旋转锯、切割旋转锯相对铝合金螺旋焊管移动的切割位置调节动力机构。
曲阜师范大学
2021-05-07
电网故障下双馈感应风力发电机暂态电流跟踪控制方法
本发明公开了一种电网故障下双馈感应风力发电机暂态电流跟 踪控制方法，属于风力发电技术领域。通过在转子侧变流器的电流环 中附加与转子暂态电流指令相关的转子电流指令前馈分量，来提高原 电流环对交流指令的跟踪能力，从而将该暂态电流指令所对应的特性 充分发掘出来，以增强双馈感应风力发电机的低电压穿越能力。本发 明所提的控制方法结构简单、易于实现，并且不会改变原电流环的稳 定性，此外对电网频率波动和双馈感应风力发电机参数漂移也具有较 高的鲁棒性。
华中科技大学
2021-04-14
低风速风力机最大功率点跟踪控制器
1）本科研成果的技术先进性 适合当前风机以及控制技术的高风速低湍流的风能十分有限，仅占我国面积的26%，而且已基本开发枯竭，未来风电发展不得不转向低风速高湍流风场。伴随着应用场景的转换，传统控制技术已不能适用于高湍流的复杂风速条件，导致风轮难以响应风速的快速波动，进而引发降低风能捕获效率，增加风机疲劳载荷等一系列问题。 本成果对传统最大功率点跟踪控制方法进行了优化改进，基于低风速时段蕴含的风能要远小于等长的高风速时段这一事实，通过周期性的计算并更新发电机起始转速，实现转
南京理工大学
2021-04-14
基于反电流跟踪的双馈风机低电压穿越控制方法及系统
本发明公开了一种基于反电流跟踪的双馈风机低电压穿越控制 方法，涉及的双馈风机采用定子功率外环和转子电流内环的双闭环矢 量控制，该方法具体为：当电网发生电压跌落故障，将双馈风机的转 子电流内环指令值切换为以风机当前的定子电流乘以跟踪系数 k 的指 令值；跟踪系数 k 的取值使得转子电流矢量模长的最大值小于两倍的 额定电流，转子线电压最大值小于直流母线电压。本发明还提供了实 现上述控制方法的系统，主要是在定子功率外环和转子电流内环间串 接了指令生成切换模块。本发明充分利用转子侧变流器的电压和电流 裕量实
华中科技大学
2021-04-14
一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法
本专利公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法，面向航海实践提出了折线路径跟踪策略，在预设路径中加入虚拟目标点，控制无人水面艇靠近虚拟目标点，动态更新折线路径上的虚拟目标点，直至跟踪至路径终点，实现了无人水面艇高精度跟踪折线路径，提升了折线路径跟踪质量。
一、项目分类
关键核心技术突破
二、成果简介
航海实践中路径由系列转向点连接而成，形成折线路径。本专利公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法，面向航海实践提出了折线路径跟踪策略，在预设路径中加入虚拟目标点，控制无人水面艇靠近虚拟目标点，动态更新折线路径上的虚拟目标点，直至跟踪至路径终点，实现了无人水面艇高精度跟踪折线路径，提升了折线路径跟踪质量。
同时，设计了配套的控制系统，可模块化应用到水面船舶，无需调整船舶现有布局，迁移灵活、成本低、适用性强。
存在如下技术效果：(1)不但能实现欠驱动无人水面艇直线路径跟踪，还能实现折线路径跟踪，使得本专利很好地适应航海实践中折线路径跟踪重大现实需求；(2)综合考虑无人水面艇操纵性能与路径跟踪算法特点，集成制导、航行与控制来解决路径跟踪问题；(3)提出的折线路径跟踪策略，可使无人水面艇在转向时及早合理地打舵，避免现有跟踪方法转向时出现大迂回现象，保障了船艇安全、经济、高效地航行；(4)考虑了输入饱和与时变干扰情况，增强了无人水面艇路径跟踪过程中的安全水平和抗干扰能力。
武汉理工大学
2022-08-12
一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统
本发明公开了一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统，属于轨迹跟踪技术领域，方法包括：获取机械臂期望轨迹信息，包括期望位置q<subgt;d</subgt;，期望角速度期望角加速度基于给定系统总扰动d，建立机械臂动力学模型；设计神经网络干扰观测器，估计系统总扰动，获取系统干扰估计值y；设计超螺旋滑模控制器和全局非奇异终端滑模面s，获取基于机械臂期望轨迹信息和给定系统总扰动d的等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;；基于系统干扰估计值y和等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;，获取满足Lyapunov稳定性分析的机械臂控制律u，实现机械臂轨迹跟踪。本发明能够提高机械臂系统的稳定性和轨迹跟踪性能。
南京工程学院
2021-01-12
多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法、系统、设备和介质
本发明公开一种多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法、系统、设备和介质。属于多电机驱动系统控制技术领域。本发明依据特征建模理论，建立针对位置跟踪控制的多电机驱动系统特征模型，该模型比常规动力学模型阶次更低且参数更少；采用带遗忘因子的递推最小二乘法对特征模型参数进行在线辨识，并投影到参数范围集合；设计一种多幂次二阶滑模面，以加快跟踪误差在不同误差带内的收敛速度；设计多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法，实现高精度跟踪控制，同时减小滑模抖振。
南京工程学院
2021-01-12