研究了中心控制和优化软件。结合用户的需求和比较现有软件，开发了灯组定义、相位定义、相位序列定义、相位配时模块。信号机直接以以太网连网，通讯模块负责接收信号机的各项参数，并发送指定的相应数据。进行了配时优化研究。在优化时采用固定周期的方法，相位的绿信比作为优化变量进行优化。

https://www.shjcedu.com  上海计呈教学设备13636618907                                                GC-6600D型 中央空调控制/监控实训考核装置 一，产品概述：   GC-6600D型 中央空调控制/监控实训考核装置适合高等职业院校、中等职业学校及本科院校的机电设备安装与维修、机电技术应用、电气运行与控制、电气技术应用、电机与电器、制冷和空调设备运用与维修等专业的《制冷空调机器设备》、《制冷空调装置的安装操作与维修》、《制冷空调自动化及机电一体化》、《空气调节技术与运用》等课程的教学与实训。                               二，特 点 1，中央空调系统实训平台 是根据目前国内建筑电气，楼宇智能化精心设计的综合实验装置，本装置结合当前安防领域的先进技术，从教学实验的要求的角度出发，以工程化的设计理念完整的实现了中央空调全空气调节系统的工作过程。       综合性；采用国内先进的二次回风系统，在同一台实验台上完整的完成                                                          不同制冷系统工况 工程化；整套控制系统大部分采用工业现场实际应用部件 开放性；装置采用透明化，开放性设计，学生能够清晰的了解整个系统工    作原理 安全保护；装置设有强电漏电系统装置 2，实用性强 控制器采用一台三菱PLCFX3U－48M及相关继电器、控制开关、指示灯、标准通信接口可编程控制器，上位机软件实时显示系统运行状态及数据。 3，直观性强 实训装置直观展示了中央空调的系统结构、工作原理，可清楚的看到制冷循环系统结构及主要部件的实物，系统还配置有系统完整流程图、交流电压表、交流电流表、真空压力表、信号指示灯使整个系统的实时工作状态一目了然；便于教学演示讲解及学生对课本知识的理解掌握。此外，管路中设有视液镜可观察制冷剂状态；高压管路为红色部分，低压管路为蓝色部分。 4，综合性强 整套实训装置集制冷系统、电气控制系统、故障模拟系统于一体，满足对实训的要求。 5，中央空调制冷、制热循环输送管路：用最新型色铝塑管以及铜件连接,并标有明显的走向标志。输送管路经电磁阀、风机盘管输送给模拟房间或模拟风管、根据所需调节风速开关或风量。 6，带电脑串行接口,组成智能化测试装置：系统的控制软件采用全汉化菜单式操作。测温器是高精度的热电锅,自A/D摸数转换器转换成数字信号,经Rs232电脑接口输出,在电脑安置相关程序之后,屏上清楚记录、采样、通过打印机输出进行理论分析。 7.在原来的系统中加装了教师端动画/控制/监控主机系统, 远程程独立监控:在系统能独立监控中央空调机触摸屏对系统的工作状态，方便老师远程监控学生在实训时的情况。操作方法是否正常，正确。 8、实验台控制智能模块 本模块可控制整机工作环境，确定 系统的工作稳定，可保护学生的实训时的稳定和安全，关键时可切断总电源。： 1)、智能模块模块可检测、监控装置系统的交流电源的电压，在测量过压时，设备过载保护、能够采集被监控设备交流电源的电流值，在测量过流值时，设备过载保护、能够采集被监控设备交流用功功率温度、在测量过温时，设备过载保护 2）、软件平台： 电流、电压温度、并通过CAN /GSM通讯上传到监控主机或监控云平台，监控主机或云平台可以判断被监控电源的运行状态，如电压，电流，电流和温度。 3）、工作电源 额定电压AC220V、功耗  正常监视状态≤2W 报警状态≤2.5W、 4）监控报警过压（115%）、欠压（80%）过流、电流（50~1000mA）。 5）、温度：50-120度、漏电报警：50-1000MA连续可调、漏电报警通道：1路、温度报警：4路。 6）电流检测通道：1路、电压检测通道：3路。 7）报警方式：APP远程报警触点容量AC 220V/3A ，DC 30V/3A、 8）通讯接口   通讯/GPRS通讯(选配)有效通讯距离≤1km. 9)、通过手机可下载APP软件控制系统，或者电脑通过软件监控， 10)、传感器:电流互感器及电流互感器：使用2000:1。如果实际使用互感器和产品配,置不同，多咯温度传感器使用的是100K特性的热敏电阻. 11）功能显示：可显示电压、电流、功率 12）、界软件面   13）、无线传感器:电压：3.6V。待机电流：20MA.报警电流产250MA、低压报警：30天、通信方式：GSM、接收灵敏度：-129dBm、无线标准    14）、内置无线网络信号发射，可连接4G网络，不再需要另外增加通信成本 现场需对功能逐一演示，提供有效、权威的证明文件，证实该产品的可靠、安全、先进性。 *10、投标至少要提安监部门供检测报告文件以下几条内容 1）提供可供现场查询检测报告编号： 2）提供防触电保护，检测报告页面图 3）提供接地保护措施测试电流 (A):1.5倍额定电流，但不小于25A，检测报告页面图 4）提供电气强度和绝缘电阻，检测报告页面图 5）提供机械强度，检测报告页面图 6、提供耐热、耐燃和耐漏电起痕，检测报告页面图     三，技术参数 电源：三相五线 AC 380 V±10%  50Hz； 满量程供冷量：7.5kW； 满量程输入总功率：6.5kW； 制冷额定功率：7.5.kW； 满量程堵转电流：50A； 制热额定功率：2.0kW； 额定输入电流：7A； 循环风量：700m3/h； 制冷剂：R22； 漏电动作电流：≤30mA； 噪声：35－40dB（A）； 安全保护措施：具有过压、过流、过载、漏电、接地四种保护措施，符合国家相关标准。 四 装置的配置 1、控制器系统配置： 控制系统由可编程控制器、数据采集、力控组态软件等组成。控制器采用三菱PLC FX3U－48M可编程控制器，并加有1个压力扩展模块和两个模拟量采集模块。系统具有手动和自动两种控制方法控制，并且可通过上位机力控软件监测系统运行工况，即系统中制冷状态、制热状态、温度大小、设备运行状态等情况。通过PLC模拟量模块采集温度等相关系统参数对整个系统进行自控。通过对PLC程序编辑，可改变系统的控制过程。组态软件借助于Windows 2000/XP多任务环境，是本系统的管理与调度的中心，实现对整个系统的集中管理、以及对整个楼宇的被控设备进行监测、调度、管理，实现设备的联动控制。在不接对象时，还能完成中央空调电气系统排故实训。 2，控制柜： 铁质双层亚光密纹喷塑结构，结构坚固。前门采用透明设计，可观察到中央控制器、接触器、热保护器等控制元件。面板上面有控制开关旋钮、工作状态指示灯、系统流程图及PLC主机单元及测试点。 3，交流电源控制单元： 三相四线制AC 380V电源供电，并设有漏电保护器控制控制屏总电源。 4， 模拟故障： 模拟故障设置与软件结合完成，学生根据工艺分析故障可能产生的原因，确定故障发生的范围，并进行排故。 5，测量仪表 1）电源电压指示单元：提供1只交流电压表和1只交流电流表，用于测量系统电网电压与测量压缩机、冷却水泵、冷冻水泵工作电流。制冷系统压力检测单元： 2）提供2只真空压力表和1只双组压力控制器，测量范围分别为-0.1～1.5MPa、-0.1～3.5MPa,可显示系统压缩机低压侧和高压侧的压力变化，对压缩机起到保护作用。 6，该装置可实现手动控制和计算机控制两种控制方式： A手动控制按钮在控制柜的门上，这些控制按钮接入到PLC各个相应的输入变量上，可直接对整个中央空调进行控制； B计算机控制则采用组态技术建立计算机与PLC之间的稳定通讯，从而控制整个中央空调，并实现对空调运行数据的显示、分析等各种功能，同时也可通过网络升级建立远程计算机与现场计算机的通讯，实现对中央空调的远程控制 7、系统原理图： 为了能更 好的掌握中央空调的控制和系统原理，控制面板上画有制冷系统流程图，并配有对对应的相关器件工作指示灯，开启或关闭对应的部件时，相应的状态指示灯亮或关闭 8.控制面板上在对应的元器件上喷绘有标识，字体，流程图 *9、老师端：动画/控制/监控主机系统”，以FLASH动画的形式来仿真中央空调各个工作流程（包括正常工作流程和故障工作流程）、故障产生过程现象、故障排除过程现象。中央空调动画/控制/监控主机系统中主要有三部分组成： （1）、系统主要部件说明组成：如压缩机、却水泵、冷却风机、风机盘管、分水器、集水器、表冷器等。 （2）、是系统动画演示：如压缩机系统、制冷系统、制热系统、风系统、集中送风系统、半集中送风系统的原理过程。 （3），系统故障运行演示：在配置有实物中央空调实训考核装置时，在软件演示故障时系统动画与实物实时故障同步，让学生更好地撑握空调原理、操作方法，如压缩机系统、制冷系统、制热系统、风系统、集中送风系统、半集中送风系统的原理过程。 (4),远程独立监控:系统能独立监控中央空调机触摸屏对系统的工作状态，方便老师远程监控学生在实训时的情况。操作方法是否正常，正确。 控制柜配置表 编号 名称 单位 数量   1 配电控制柜，网络式机柜 套 1 1800*700*700MM,采用蓝色框架结构，白色为搭配色，前后开门，方便实训操作，前门采用玻璃装饰，美观大方(面板：铁质面板，激光雕刻，彩色喷绘) 2 三相4P带漏电开关 只   32A 3 三相保险 台 1 32A 4 450V电流表，30A电流表 个 1 6L2 5 按钮 套 8   6 开关电源:为控制系统提供电源 套 1 Q60.:提供+24V.+5V 7 中间继电器 套 8 24V 8 交流接触器 套 13 220V 9 12位接线端子 套 4   10 3位接线端子 只 14   11 7寸彩色触摸屏 只   昆仑动态 12 通信线 只 1   13 制热水泵 个 1   14 中央空调控制实训软件 套 1   15 实验操作指导书 套 1   16 PT100传感器 只 6   17 PLC，FX3U-48M 台 1   18 数据采集系统 温度采集模块，FX2N-4AD-PT 套 2   19 压力采集模块，FX2N-2AD 块 1   20 压力变送器，0-10V 只 2   22 可移动式学生终端计算机台架 套 1 （钢木结构≥ 材500×550×900 mm） 23 系统 流程图 套 1   24 电脑上位机软件 套 1 控制/监控   通信模块 套 1   8，中央空调实训考核装置采用3匹水冷机组： 为整机系统提供冷源，采用一套分水器对冷量进行分配调节，整个中央空调采用PLC作为主控机，由计算机通过通信线与PLC进行通信，从而控制整个空调的运行，也可通过网络实现远程控制。空调的运行参数由传感器及变送器进行采集，并通过A/D模块转换后送入PLC中，再由PLC送到计算机中进行实时显示监控。 冷水机配置表 编号 名称 单位 数量   1 压缩机（3P） 台 1 涡旋压缩机，在同等功率下涡旋压缩机能提供更大的制冷压缩比 2 蒸发器，干式3P 只 1 304不锈钢，内部采用19MM不锈钢管作为蒸发器，克服了个别地区水的酸碱比重较高，容易损坏蒸发器（铜一般3年就损坏） 3 模拟锅炉 台 1 40L 4 储液器2P 个 1   5 水冷凝器 套 1 304不锈钢，内部采用19MM不锈钢管作为蒸发器，克服了个别地区水的酸碱比重较高，容易损坏蒸发器（铜一般3年就损坏） 6 3T冷却水塔 套 1   7 冷却风机 个 1 轴流FN吸风式－220/300MM 8 热力膨胀阀 只 1 丹佛斯进口 9         10 手阀 只 4 包含：，1只加液阀，1个截止阀，2只高低压传感器截止阀 11 角阀   2 2只制冷剂回收阀 12 高低压表 只 2   13 冷却阀门 个 4 采用黄铜升降闸阀，结构：多圈手轮式 14 冷却水泵 只 2 一个作为主泵，一个当成备用制冷水泵使用，当主泵损坏时，可启动备用水泵 9、冷冻水系统 和制冷系统 ： 水系统是中央空调的神经末端系统 ，为终端用户提供冷媒水和热媒水，系统配置2台冷却水泵（其中1台备用）、2台冷冻水泵，1台制热水泵，，采用一套分水器对冷量进行分配调节，整个中央空调采用PLC作为主控机，由计算机通过通信线与PLC进行通信，从而控制整个空调的运行，也可通过网络实现远程控制。空调的运行参数由传感器及变送器进行采集，并通过A/D模块转换后送入PLC中，再由PLC送到计算机中进行实时显示监控。 冷水和制热机配置表 编号 名称 单位 数量   1 分水器 套 1 一进4出：采用304不锈钢制作，设计有排水口，设备停止使用时可排出设备内的水 2 分水器配套阀门 个 5 采用黄铜升降闸阀，结构：多圈手轮式 2 集水器 套 1 一进4出：采用304不锈钢制作，设计有排水口，设备停止使用时可排出设备内的水 3 集水器配套阀门 个 5 采用黄铜升降闸阀，结构：多圈手轮式 2 不锈钢补水水箱400*300*350 套 1 不锈钢补水水箱400*300*350 5 制冷水泵 只 2 一个作为主泵，一个当成备用制冷水泵使用，当主泵损坏时，可启动备用水泵 6 制冷阀门 个 5 采用黄铜升降闸阀，结构：多圈手轮式 7 制冷水泵 只 2 一个作为主泵，一个当成备用制冷水泵使用，当主泵损坏时，可启动备用水泵 8 制热阀门 个 2 采用黄铜升降闸阀，结构：多圈手轮式 9 制热水泵 只 1   10 管路     采用新型铝塑管结构，：管子为双层塑料中间采用0.1MM形铝方式，耐用耐压，可重复折装 11 黄铜接头 只 80 接头使用6分黄铜接头，可重复拆装不损坏。 10、中央空调末端系统： 由一个模拟房间，和一个组合式风柜组成。模拟房间采用30*30工业标准铝型材和双面烤漆木板结构，内部装有和真实空调末端同样的风机盘管，三级调速，由调整开关用户自由调。组合式风柜系统由回风口，新空气混合风口，送风机，中央空调蒸发器，管道，电磁阀组成。 中央空调末端系统置表 编号 名称 单位 数量   1 模拟客房 套 1 2000*900*800，铝木结构装有四个轮子，方便移动，门使用有机玻璃，提高实用性 2 房间风机盘管 套 1 F34   功能：三档风速度调节 3 风速调整开关     86型 4 回风口 套 1   5 空气混合风口 套 1 带有调节功能 6 送风管道 套 1 PVC 7 组合式风柜 套   采用PV板材制作，保温效果好，不会结露， 8 送风机 个 1 300MM,风量2800/S 9 中央空调专业冷排 个 1 20平方 五，实训内容 1认识中央空调的结构及设备的实训； 2中央空调启动和停止的实训； 3中央空调的运行、调节操作实训； 4对中央空调的运行工况及各运行参数进行检测实训； 5对可编程控制器PLC进行高级编程及PLC的安装接线调试进行实训； 6配套压力、温度传感器和相应的A/D转换功能模块，可对整个中央空调的运行进行采集、实时监控等实训； 7组态技术应用实训：采用组态技术实现对中央空调运行进行动画显示，运行数据显示、实时监控、组态等功能； 8远程控制实训； 9网络的安装及设置实训；

一 、科研领域及方向：自动控制和智能仪表。PLC、变频器、伺服电器控制柜电控系统、自动控制系统设计、现场调试工作。二、服务范围：为中小企业提供电气自动化设计、制作、维修、调试等一条龙服务。 1、 为企业个人提供完整超值的电气自动化工程技术一条龙服务。2、 各种品牌PLC、HMI编程；各种品牌变频器、工控仪表调试；3、 货正价低的各种品牌电气元器件。4、 自工程投标、技术方案、电气施工图设计、元器件采购、电器柜制作、自动化编程调试、现场施工管理等整套工程负责到底。三、合作方式1、项目论证、可研等前期工作2、签署合作合同3、全套技术施工图、系统说明书、技术资料4、系统实施5、客户验收 6、提供3年免费技术支持（7×24h）。

工业机器人定位精度是机器人技术研究的关键问题，直接影响到机器人的作业精度和应用水平。本项目瞄准机器人动态误差测量中的关键问题，原创性的将级联棱镜多模式跟踪方法引入机器人动态测量中，结合单站双视场三维重建方案，不仅可以实现粗精顺序跟踪、时变跟踪和连续跟踪等动态测量要求，而且能够产生直线形和圆弧形等多种跟踪样式，同时满足大视场、高分辨率成像和大范围、高精度定向的动态多自由度测量要求。研究内容包括：建立级联棱镜粗精耦合跟踪和双视场成像联控的测量方案和数学模型；研究粗精跟踪和双视场成像的参数匹配、模式转换、测量信息提取与图像处理方法；根据测量要求，建立机器人动态误差测量的理论模型、误差模型和实验方案，并实现测量系统的精确标定；通过机器人动态误差的测量实验，为机器人误差测量提供科学依据，同时对测量精度进行评定。本项目提出的单站多模式跟踪测量方法具有独创性和可行性，旨在攻克激光多模式跟踪机器人误差测量系统中的关键问题，开展测量系统的原理样机实验和应用示范研究，有望为机器人动态误差测量提供全新的解决途径，具有重要的应用价值和市场前景。 近二三十年来，激光跟踪技术发展迅速，在机器人测量领域得到广泛应用。据ElectroniCastConsultants发布的市场研究报告，对光电跟踪行业的全球消费量进行了调查分析。2010年，光电跟踪设备的全球消费价值为5.95亿美元，预计未来五年该行业的消费价值将以9.83％的平均年增长率在成长，2016年将达到9.51亿美元，约合人民币58.96亿元。本项目提出的测量系统以其结构紧凑、准确性高、速度快、偏转角度大、动态性能好、环境适应性好等优点，是一种颇具潜力的测量新技术，可以广泛用机器人动态误差测量领域，具有广阔的市场前景。 根据“中国制造2025”规划，我国需要努力提升高端装备的自主创新研发能力，而测量技术是高端装备制造的重要保证。目前，我国高端光学测量设备主要依赖进口，不仅价格昂贵，而且国外对其关键技术严密封锁。国外每台激光跟踪仪的售价高达百万元，严重制约一些我国中小心型企业的购买。因此本项目研发的产品不仅在国内存在巨大的市场空间和发展潜力，而可以推动先进装备制造的产业化进程，对促进我国自主创新具有重要的战略意义。项目研发中的创新技术处于国际先进水平，将极大提升机器人作业的技术含量。合作单位江阴纳尔捷机器人技术有限公司是专业从事机器人技术研发的高新技术企业，是机器人产业联盟第一届理事单位，具有雄厚的科研和技术开发实力。该项目在研究实验阶段，就可以将成果应用到现有产品的开发中；项目完成后除了该公司以外，研究成果还可以应用到其他自动化机器人装备企业的产品开发中。尤其通过产学研结合，将会极大的提升产品的科技含量并缩短产品开发周期，提前实现批量化市场销售，有望为企业带来良好的经济效益。

本发明公开了一种基于单摄像头的太阳跟踪定位装置与方法,该装置包括数字信号处理芯片、舵机、摄像头和视频解码器。该方法包括舵机控制摄像头定位、图像信息采集和图像信息处理步骤。本发明实时采集太阳方位图像信息并得到太阳的精确方位,系统精确度高,稳定可靠,抗干扰能力强,适合于那些跟踪精度要求较高,设备性能要求较稳定的太阳能聚光发电系统使用。

本发明公开了一种实时跟踪运动目标区域的智能监控装置,包括一视频输入设备、一视觉分析系统和一网络输入输出设备。为了高实时高精度地进行运动目标的跟踪,该系统采用了基于模型动态切换的目标跟踪算法,通过对遮挡状态的有效判定,对未遮挡的单运动目标采用基于区域跟踪的简单快速模型,对相互遮挡的复合运动目标采用基于SIFT特征的窄基线图像匹配模型,系统结构简单、高实时高精度、可扩展性强,具有有线以太网和无线GPRS多重网络接入功能,有效的实现了运动目标区域实时跟踪功能。

本发明公开了一种面向空基监视的多目标跟踪方法，属于航空监视领域。

本发明公开了一种基于双极化天线的 GNSS 信号捕获、跟踪方法及系统，本发明 GNSS 信号捕获方 法为:采用右旋圆极化天线和左旋圆极化天线分别接收 RHCP 信号和 LHCP 信号，基于 RHCP 信号捕获 卫星信号并提取未捕获卫星的编号;加长积分时间，分别基于 RHCP 信号和 LHCP 信号对未捕获卫星的 信号进行捕获，并且，基于 RHCP 信号和 LHCP 信号同时分别捕获相同卫星或不同卫星的信号。本发明 采用双极化天线同时接收直射信号和反射信号，并基于直射信号和反射信号处理卫星信号并定位，在多 径衰减严重和信号环境恶劣情况下，采用本发明可提高 GNSS 接收机在城市及室内等弱信号环境、复杂 信号环境下的灵敏度性。

自主知识产权，国产品牌六关节工业机器人系统，与激光视觉系统相配合，可以实现非结构化环境及不易于进行示教再现场合的焊接作业，适于复杂焊缝焊接及非批量的特殊情况焊缝智能化跟踪焊接作业。是典型的智能化高端机电装备系统，具有广泛的应用领域。 机器人系统