该项目来源于部级科研课题，主要以精密传动系统为研究对象，建立了动态传动精度模型，分析了传动系统中各零件的加工误差、装配误差、间隙及齿轮啮合刚度、轴承刚度等因素对传动误差的影响；开发出传动误差测试系统，实现了传动误差的高精度测试，其测试精度为±2角秒，并可分析传动系统单项传动误差和各次谐波。 该传动误差测试系统可广泛应用于各种精密传动系统的误差测试与分析中，如齿轮机床、数控机床、精密减速机、工业机器人等的传动系统中。该项目由一支从事多年传动系统设计、制造的高水平科研团队承担，多年一直从事该产品的开发，积累了较丰富的设计制造经验，承担了多项国家863课题、国家重大专项课题、省部级课题等。

潜油永磁同步电机直驱螺杆泵采油系统 一、系统构成 潜油永磁同步电机直驱螺杆泵采油系统主要包括：潜油永磁同步电机、电机保护器、螺杆泵、控制柜、电缆等几部分。与传统的 “三相异步潜油电机+电机保护器+行星齿轮减速器+减速器保护器+螺杆泵”的采油方式相比，具有两大特色与创新点： （1）采用高效率、高功率密度的潜油永磁同步电机代替三相异步潜油电机，提高了系统效率。与三相异步潜油电机相比，潜油永磁同步电机采用永磁体励磁代替电励磁，在效率、功率密度、功率因数等方面具有一定的优势。 （2）省掉了行星齿轮减速器及其保护器，有效缩短了传动链长度，减少了故障点，进一步提高效率。 二、系统应用 （1）适合高粘稠、高含砂蜡油井开采 随着油田不断开发，高粘稠、高含砂蜡油井逐渐增多，杆式柱塞泵以及电潜离心泵采油方式难以满足要求，潜油永磁同步电机直驱螺杆泵采油系统是此类油井采油的有效手段。 （2）适合大斜度井、水平井开采 新油田的不断发现以及海上油田的开发，大斜度井、水平井日益增加，潜油永磁同步电机直驱螺杆泵采油系统机组长度相对较短，更易通过中、短曲率半径水平井的造斜段，不会发生较大弯曲变形，避免造成机组损伤。 三、市场前景 潜油永磁同步电机直驱螺杆泵采油系统面向油田采油领域，可适用于陆地和海上油田，在大斜度井、水平井及稠油井等复杂井况条件下，应用优势明显。海上油田受平台空间限制，目前均采用电潜泵采油而非地面抽油机，该系统适合如渤海北部、南海部分区域出现稠油井的区块，可以替换现有的带行星齿轮减速器的潜油电泵装置，也可以直接应用于新井采油。陆上油田目标国内为长庆油田、胜利油田、辽河油田、塔里木油田等以稠油井为主的油田，国外为沙特阿拉伯、哈萨克斯坦、塔萨克斯坦、阿曼等中东地区油田，应用情景分为三种：一是替代游梁式抽油机井；二是替代带行星齿轮减速器的电潜螺杆泵井；三是新开发井。 该项目完成产业化后，将具备年产300台（套）生产及系统集成配套能力，预计项目实施期间累计实现销售收入10000万元，新增利润1500万元，新增税收500万元。 前期已与哈萨克斯坦、沙特阿拉伯、塔萨克斯坦、阿曼等国家的油田企业进行了良好地沟通，他们对潜油永磁同步电机直驱螺杆泵系统具有极大的兴趣，迫切希望在油田推广应用，出口前景广阔。2019年5月该技术以样机模型的方式参加美国OTC石油展，引起了众多国外客户的兴趣，洽谈合作意向。 四、项目意义 目前项目整体处于国内领先水平；正在进行潜油永磁同步电机电磁热耦合及振动、系统实时监测及智能调控方面的研究，使系统功能更趋完善，更好地服务油田开发。该项目的成功实施能够有效应对我国斜井、水平井以及高粘稠井逐渐增多的现状，对油田稳产、增产以及“绿色油田”、“数字油田”的建设具有重要意义。在关键核心技术拥有自主知识产权，打破了国外Borets、Novomet等公司的技术垄断，使我国潜油永磁直驱及智能控制技术走在世界前列，通过制定行业标准，规范行业生产活动，促进产品质量提升，引领技术发展，辐射和带动上下游企业发展，拉动配套企业发展，巩固省内采油装备产业集群优势，推动国内采油装备产业的进一步发展。  

本发明公开一种音乐水型同步的可扩展喷泉控制系统和方法。系统采用EPA主干网、微网段组成的可扩展架构的控制网络；网络按需划分为若干控制区域，每个控制区域设1个微网段，微网段通过网桥/关与其它微网段隔离。EPA网络层支持多种主流的物理/数据链路层协议，可保护喷泉业现有投资；同时微网段提高了带宽利用率和实时性。参照步进电机矩频特性，设计步进电机S形加减速曲线，S曲线无加速度/力突变，提高了设备的可靠性。系统控制流程分为离线预编和在线音乐、水型、灯光三同步的控制流程；以音频数据的同步信号为基准：调节灯光、应用GPC预测控制算法控制水型，使水型、灯光的视觉感受和音乐的听觉感受溶为一体。

本发明公开了一种永磁同步电机的控制方法及系统，在永磁同 步电机矢量控制中设计了负载转矩的滑模观测器，结合速度环的滑模 控制进行补偿，对速度控制器进行了重新设计，同时得到了较为稳定 的 q 轴参考电流，进而得到比较理想的转速、转矩。本发明能在系统 受到干扰的情况下快速有效地调节永磁同步电机的各项输入和输出参 数，动态响应速度快，鲁棒性高，提高了永磁同步电机的控制精度及 其运行的可靠性。 

本发明公开了一种表面式永磁同步电机的直接转矩控制方法及 系统。该方法包括：获取定子电压、定子电流；根据定子电压和定子 电流，计算电磁转矩 Te 和定子磁链ψs；根据 Te 和ψs，计算当前时 刻的转矩角δ，结合转矩角参考值δ*得到下一采样周期内的转矩角变 化量Δδ；根据下一采样周期内的转矩角变化量Δδ以及定子磁链与 α轴之间的相角ρs，得到下一周期定子磁链与α轴之间的相角参考值 ρsref；根据下一周期定子磁链与α轴之间的相角参考值ρsref 以及定 子磁链参考值<img file=""DDA

产品详细介绍  1.用户需求分析 互联网的广泛普及给教育事业带来了突飞猛进的发展机会，越来越多的学校和教育机构都建立了自己的网站，利用网络在教育机构、教育机构内部以及教育者之间的信息传递。现在根据当前时代的发展，和数字化校园的建设，为了学校校园网站打造成一个全新的门户网站的形象，集成学校教育教学的综合性的平台。 视频内容的体现已经成为一个成功的教育类网站必不可少的重要元素，主要体现在课堂直播、课程回放、校园风采等模块中。直播、点播元素的加入，提高了网站的易读性，增加网站的趣味性。 由于网络的限制互联网用户无法收看高码流(4-8Mb)的现场直播，但内部教学又需要提供信息的视音频信号用于课程学习当中。而《校园网高清/互联网标清同步直播录播系统》的应用就可以轻松解决这个矛盾。 《校园网高清/互联网标清同步直播录播系统》通过高性能的高清编码服务器，通过一路高清直播源，同步输出高清/标清两路直播信号。高清信号用于学校内部网络播放，标清信号用于互联网用户访问，从而解决了校园内、外网无法同步收看视频的问题。 2.高清/标清同步直播录播系统结构示意图  3.部署说明 2.1 视频播放服务器 机房放置一台视音频播放服务器，该服务器24小时不间断运行，供内、外网随时观看视频资料。H.264编码采集工作站可将实时采集的H264数据流转码形成文件，并自动上传到视音频播放服务器提供给学生进行点播观看。 系统管理员通过WEB方式进行服务器的管理，实现直播、点播，文件上传、删除、下载、信息分类等功能。 2.2 H.264高清直播组播服务器 外观图   背板图 该服务器放置于直播现场，将现场摄像机的视频信号与麦克风的信号压缩成H.264视频流进行网络组播直播；可以采用组播协议在内网实现1000多终端大并发量的承载。同时编码一路标清信号推送到流媒体服务器，满足互联网收看。 网络视频直播服务器是一款集中了当今最高效率的数字视频压缩技术、最先进的生产工艺及集成度最高的嵌入式服务器，高品质H.264视频压缩，纯硬件压缩，同时支持双通道压缩传输，并能够保证视音频同步。 网络视频直播服务器集成嵌入式系统、纯硬件编码和网络优化的技术架构，最终实现稳定的广播级质量的远程音视频传输，实现了高端需求的完美解决。 系统具有卓越的动态图像保真度和清晰度，归功于自主研发的优化算法与专业广播级视频编解码芯片模块相结合的纯硬件解决方案，编解码延时小、音视频同步性好，即便是画面剧烈变动的模拟视频、音频信号，也能得到稳定的高品质还原。 主要特点： ®  采用嵌入式系统，稳定性高，可保证7*24小时连续工作 ®  独特的嵌入式操作系统还可以保证设备免受病毒的侵入 ®  纯硬件编码的广播级数字图像压缩芯片模块 ®  纯硬件H.264低码率实时压缩 ®  支持多种IP网络协议及直播模式Unicast/Multicas/RTMP ®  支持固定码率和可变码率（CBR/VBR） ®  支持以太网络接口 ®  实时性好，编解码总延时小于200ms ®  通过以太网端口进行基于Web的远程管理和本地管理 ®  支持单播、组播传输、RTMP协议 ®  可选双向音频编解码 ®  根据网络状况自适应码率保证图像质量 ®  易于安装、使用简便 2.3 H.264实时采集编码工作站     该工作站可放置在能接入校园网的任意位置，建议放置在机房或直播现场。该工作站将H264视音频流实时的保存成高码率的视音频文件，在现场直播完成后自动转码，并将高清、标清两个版本视频文件上传到服务器形成点播文件，供错过收看直播的学生多次回放收看。 2.4收看客户端 内、外网的任何1台计算机都可以进行收看使用，通过web访问录播系统。 内网用户使用访问通过web访问录播系统【高清版本】收看正在进行的高清直播或者收看已经上传的高清点播文件。 互联网用户用访问通过web访问录播系统【标清版本】收看正在进行的标清直播或者收看上传转码后的标清点播文件。   4.功能描述 现场实况网络直播 通过采集设备进行网络实况直播，只需要将编码服务器打开，直播自动开始，操作简单，启动速度快。校园网用户与互联网用户均可以通过访问网站的页面进行收看。 直播自动生成点播 直播的内容通过服务器，自动生成高清、标清点播。 视音频文件上传生成点播 工作站将H264视音频流实时的保存成高码率的视音频文件，通过应用系统的网页上传视音频文件，并生成点播文件，收看者通过访问网站进行收看。 视音频课程管理 该系统包括视音频课程页面展示、视音频课程节目管理、视音频课程下载管理、视音频课程展示模版管理、音视频课程频道栏目管理、 音视频课程点播排行管理、音视频课程推荐管理、网上调查管理、站内搜索管理、视音频内容编辑转码管理等模块。 视音频推荐、点播排行管理 用户通过系统用后台设置，可对上传的视音频进行重点推荐；同时系统会根据节目被点击收看的多少次数，自动生成点播节目排行。 综合统计管理 平台自动对网站的视音频数量、点播状况、网页浏览情况进行统计，用户可随时查询到相关的相关统计记录。   最终用户访问权限管理 系统访问用户具有不同的收看权限，针对不用用户组所收看的内容加以控制、分级。   5.方案特点 l      一台设备可以同时编码两路直播流，节省设备成本； l      一个服务器可连接多个采集设备，进行多个会场的直播； l      支持任意地点发起直播； l      直播采用组播方式，节省网络带宽； l      统一管理、维护。多服务器可实现一个介面内统一管理、维护，达到简单易用，易操作，提高设备管理工作上的效益； l      超强直播功能，接收效果清晰流畅，直播延时小，在局域网内延时在0.2秒钟以内。单台录播服务器最大可以支持500个用户点播（并发）； l      分布式——轻松部署、便于灵活扩展、安装实施，减少用户投资，节约成本。系统采用基于IP网络的分布式产品架构，实现信号采集和信号处理的分离，系统部署及扩展更加灵活，以后需要增加直播、录制会议现场的视频，只需要增加相应的直播服务器，减少了服务器的再投入； l      整个系统界面友好(WEB管理界面)，使用简单，普通用户就可以轻松上手，无需专业人员操作； l      支持断点续传发布视音频文件；   6.技术特点优势 l      直播服务器平台采用专用硬件平台，嵌入式操作系统，抗病毒黑客攻击，稳定可靠； l      系统采用基于IP网络的分布式产品架构，系统部署及扩展更加灵活。以后需要增加录制远端分会场的视频信息，只需要增加相应的直播服务器，减少了服务器投入工作； l      支持多级用户权限管理，包括系统管理员、操作员、普通用户等多个不同级别； l      支持文件级权限分配机制，可为每个文件设定有权观看的用户范围； l      支持高达15M的视频质量； l      直播设备为纯硬件H.264低码率实时压缩； l      实时性高，直播延时小于200ms； l      支持单播、组播网络传输； l      支持多码流节目带宽自适应，对带宽的要求低，在窄带及宽带网络环境中均能很好的适应； l      强大的扩充能力，可同时支持任意多路视音频的直播；   7.系统配置建议 6.1标准配置 设备名称 功能 数量 WEB和视音频播放服务器 网页及视音频播放服务器 1 H264高清直播服务器 现场摄像机的视频信号与麦克风的信号压缩成H.264视频流 1 H264采集编码工作站 将视频流实时的保存成视频文件，直播完成后自动上传到服务器形成高清、标清点播文件 1 6.2其他设备 设备名称 功能 数量 摄像机 建议索尼高清数码摄像机 闪存式 1 麦克风 建议使用无线麦克 1 8．实例展示 应用学校：北京市中关村三小 应用拓扑图 现场设备   设备接口   后台管理界面   直播页面   点播页面

本发明公开了一种多相机系统的取像同步控制设备，包括同步脉冲发生器、第一和第二脉冲可调模块、光束发生器和分光镜组件，其中同步脉冲发生器用于按照所设定的脉冲周期和宽度，对所有相机和第一脉冲可调模块同步发出脉冲信号；第一、第二脉冲可调模块分别用于对脉冲信号执行前沿后移和后沿前移处理，并发送至光束发生器；光束发生器按照脉冲信号发出准直光束或无衍射光束，并经由分光镜分光后同步到达各个相机，由此实现对同一光束的取像同步控制过程。本发明还公开了相应的取像同步控制方法及其应用。通过本发明，能够以结构紧凑、便于操作的

本发明公开了一种网络化多电机同步控制系统及方法，该系统包括基于 SOPC 的多轴同步控制模块、PLC 控制器、上位机、人机界面、现场 IO 设备、脉冲采集模块和伺服电机驱动模块；通过脉冲采集模块采集主令电机编码器输出的编码脉冲信号经过磁耦隔离处理后发送到多轴同步控制模块，多轴同步控制模块对接收到的脉冲信号进行周期性的计数采样，同时也接收来自上位机和人机界面传来的控制命令，最终将控制命令转化为 PWM 控制信号，经过伺

本发明公开了一种用于柔性膜同步输送的夹持进给系统，包括沿进给方向依次间隔布置的多套夹持进给装置，且每套夹持进给装置包括一动夹持进给组件和一静夹持进给组件，通过各动夹持进给组件和静夹持进给组件对所述柔性膜的交替夹持，并且在所述动夹持进给组件夹持时该动夹持进给组件沿进给方向移动，在所述静夹持进给组件夹持时该动夹持进给组件返回初始夹持位置的循环过程，实现对所述柔性膜的进给输送。本发明还公开了利用上述系统进行柔性膜同步输送的方法。本发明在柔性膜的输送过程中始终有夹持进给组件夹持柔性膜，同时采用夹紧或松开的交替切换，实现柔性膜的往返间歇进给，而且使进给驱动组件同时运动，保证柔性膜在多个位置的同时进给。

本发明提供一种开环同步方法，包括：获取电网的三相电压ua、ub和uc，对所述三相电压进行Clark变换获得uα和uβ，再经过第一次Park变换，获得第一电压信号和第二电压信号；使用移动平均滤波器滤除所述第一电压信号和第二电压信号中的干扰量，获取第三电压信号和第四电压信号；对第三电压信号和第四电压信号进行第二次Park变换，获得第五电压信号和第六电压信号；根据第一次Park变换的旋转角、第二次park变换的旋转角、第五电压信号和第六电压信号，对所述电网的相角进行检测。本发明提供的方法，结构在任何情况下都能保证稳定，同时实现更快的响应速度和更高的精度。