本项目的3-PRS+UPS并联结构同时解决了摆角范围小，精度、刚性低等并联机构常见的缺点，为研制出大摆角、高精度、高刚性的并联双摆头提供了可能。 五坐标数控机床在航空航天、汽车、发电设备、模具等制制造业中应用广泛。样机已经研制成功，其中整机结构和球铰分别获得发明专利和实用新型专利。

Ø 并联型有源电力滤波器是DFACTS的重要组成部分，对于降低电网中谐波含量具有重要意义。双DSP结构的有源电力滤波器控制器极大的增强了控制器运算能力，充分保障了有源电力滤波器复杂控制算法实现。全数字化的实现方式进一步降低了有源电力滤波器设备安装、调试的复杂程度。本项目开发的数字化有源电力滤波器已经通过工业现场实验验证了其可行性和可靠性。并联型有源电力滤波器主电路采用VSI结构四桥臂逆变桥，即可以用于三相三线并联型有源电力滤波器又可以进行三相四线并联型有源电力滤波器控制。控制器双DSP之间

成果简介：并联型有源电力滤波器是 DFACTS 的重要组成部分，对于降低电 网中谐波含量具有重要意义。双 DSP 结构的有源电力滤波器控制器极大的增 强了控制器运算能力，充分保障了有源电力滤波器复杂控制算法实现。全数 字化的实现方式进一步降低了有源电力滤波器设备安装、调试的复杂程度。 本项目开发的数字化有源电力滤波器已经通过工业现场实验验证了其可行 性和可靠性。并联型有源电力滤波器主电路采用 VSI

本发明公开了一种三自由度空间并联机器人机构。该机构由运动平台、固定平台和 联接上述两平台的三条支链组成，其中两条支链结构相同，自上而下分别由两个转动副和一 个移动副以及它们之间的连杆组成，另一条支链自上而下分别由两个转动副和两个移动副以 及它们之间的连杆组成。本发明的机构其运动平台可实现三个移动的运动输出。该机构关节 少，运动副自由度总数只有 10 个，使得它可以有效地改善并联机构因为运动副自由度过度 而导致的容易发生挠曲和扭转变形的问题。另外通过在运动平台上串接一个两自由度的旋转 头，由此可设计出五自由度的混联机器人，可用于高速加工机床、激光冲击成形设备等场合。 

随着机器人技术的逐步完善,适于特殊作业的机器人种类也日益增多,其应用领域不断拓展到微电子制造,MEMS封装与组装,高精密机械加工与装配,生物芯片制备,大范围高速扫描检测装备等行业.随之而来的,各行业对机器人的性能指标提出了越来越高的要求,追求机器人的高定位精度,高重复精度,高分辨力,同时还要求其工作范围大,质量轻,能耗低等,从而对机器人结构的设计提出了更高的要求.在这样的前提之下,为满足人类向微小世界探寻的需要,作为机器人技术发展的一个重要分支,微操作机器人成为机器人学中十分活跃的研究领域. 本文结合国家"863"计划项目"6自由度纳米级宏微操作机器人的研究(项目编号2002AA422260)"和"原型装置靶瞄准定位系统工程预先研究项目(项目编号863-804-5)",共搭建了3套实验系统,其中采用了单一驱动以及双重驱动两条技术方案.在广泛的分析了目前已有的柔性精密定位系统,并联精密定位系统和宏/微双重驱动系统的基础之上,针对目前大范围运动定位与高精度定位的应用实际需要,提出了大行程柔性铰链的概念设计,并以此构建六支链大行程柔性并联结构定位系统,为满足超高精度的定位需要,在并联支链中集成了压电陶瓷驱动,构成了宏/微双重驱动并联结构系统,充分体现了驱动,结构,检测一体化的设计思想. 在结构单元的设计方面,针对当前柔性铰链运动范围小等问题,在通用的球副柔性铰链的基础之上,提出了大行程柔性铰链的概念设计;在柔性并联结构的设计方面,提出了在通用的并联结构系统中,采用大行程柔性铰链代替传统运动副的设想,建立基于大行程柔性铰链的并联结构系统. 在大行程柔性并联结构的运动学建模方面,利用材料力学的基本原理和小变形假设,推导了大行程柔性铰链的数学模型,并给出了在全局坐标系下的显式表达;在此基础之上,通过刚度组集的办法建立了大行程柔性铰链并联结构柔性支链的运动表达式,通过联立运动位移协调方程和力约束协调方程,建立了并联结构的位置解模型. 由于并联结构系统中的各部件,特别是柔性铰链结构在自身变形提供整体结构的运动输出的同时,还经历了大范围的刚体运动,导致大行程柔性并联结构的位置解模型成为典型的几何非线性问题.鉴于此,本文首先推导了空间柔性结构的几何非线性的刚度递推模型,并利用牛顿-莱弗森方法对该模型进行了求解.由于几何非线性模型的迭代求解方式,导致该模型的实时性很差,不易移植至控制系统进行实时控制求解,故在大量的试验尝试的基础之上,选择了BP神经网络方法,建立了3层六输入-六输出的位置解神经网络结构,从而在方便了实时控制编程的同时,还大大提高了系统的位置解的求解速度. 由于柔性并联结构的位置解模型中不仅仅包括结构中的位置信息,还提供了结构中相关的力信息以及刚度信息,本文在上述位置解模型的基础之上,给出了该类系统的刚度模型,并建立了并联结构中的结构参数和尺度参数对系统刚度的影响图谱,对这类系统的结构综合以及优化设计提供了有力的工具. 在大行程柔性并联结构的动力学建模方面,采用了欧拉梁理论和有限元方法,由拉格朗日方程建立了基于实际位移的大行程柔性铰链并联机器人各支链的动力学模型,并通过位移协调方程和动力协调方程,最终得到并联系统的动力学模型.综合采用了纽马克方法和牛顿-莱弗森方法解决了系统动力学求解问题,并通过一个算例进行了基于逆动力学的求解仿真. 在大行程柔性并联结构的样机实验方面,我们提出了采用大行程柔性铰链作为被动关节的6-PSS并联机器人系统,该系统采用压电马达作为驱动器,精密光栅尺作为位置反馈元件,其可在立方厘米级的工作空间内实现微米级精度的运动;在此基础之上,我们在并联机器人的支杆中嵌入压电陶瓷,在压电马达的宏运动结束之后,压电陶瓷可以驱动并联机器人进一步的微调,从而得到一个6-PSS和6-SPS结合宏微双重驱动并联机器人系统,其中,微动系统可在微米级运动空间内实现纳米级的运动精度.基于大行程柔性铰链的宏微双重驱动并联机器人系统,可以同时满足大工作空间和高精度的工程需要.此外,我们将大行程柔性铰链并联机器人系统,成功的应用到激光瞄准靶支撑装置中,其厘米级的运动范围和纳米级的运动分辨力,使其在神光III系统中发挥了十分重要的作用.

项目成果/简介:随着机器人技术的逐步完善,适于特殊作业的机器人种类也日益增多,其应用领域不断拓展到微电子制造,MEMS封装与组装,高精密机械加工与装配,生物芯片制备,大范围高速扫描检测装备等行业.随之而来的,各行业对机器人的性能指标提出了越来越高的要求,追求机器人的高定位精度,高重复精度,高分辨力,同时还要求其工作范围大,质量轻,能耗低等,从而对机器人结构的设计提出了更高的要求.在这样的前提之下,为满足

XK300A迷你型多轴数控机床 产品特点 1、多功能多轴微型数控机床，功能多样，运行精度可达0.01mm，科研单位、创客工作室首板加工理想的自动化工具机，也可用于职业院校的数控机床多轴教学学训练、青少年高年级科普教育，是教学科研生产三结合的良好平台。 2、同时控制4个坐标轴的联动，将数控铣、数控镗、数控钻等功能组合在一起，工件在一次装夹后，可以对加工面进行铣、镗、钻等多工序加工，有效地避免了由于多次安装造成的定位误差，能缩短生产周期，提高加工精度，采用ISO标准G代码编程，支持M代码及S代码，全面兼容FANUC，三菱G代码和多种CAD/CAM软件（ MasterCAM、UG、CAXA等软件编程等），图形化编程。 3、采用家用200伏电压和全封闭结构设计，操作更安全，设备安装了工业级数控系统，操作方便，设备稳定；带移动脚轮，方便搬动；   技术参数 重复定位精度：0.02mm 第四轴分度精度：0.09秒 系统分辨率：0.001mm 最大钻孔直径：13mm 最大铣削直径：16mm 工作台：450×160mm X\Y\Z轴行程：300\175\270mm A轴行程：360度 分度头转速范围：0-50RPM 分度头卡盘直径：100mm 分度头最大夹持外径：80mm 减速比：100:1 顶尾座行程：50mm 轴联动性：4轴联动 数控系统：980MC四轴联动数控系统 主轴端部至工作台面距离：320mm 工作台面距地面高度：780mm 工作台 T 型槽尺寸 ：12 mm 工作台 T 型槽个数：3 主轴转速：100-3500 转/分钟（可选配24000转/分钟） 主轴电机功率：1.5 KW 指令编程格式：全面兼容国际标准G代码和多种CAM软件（MasterCAM，UG等） 使用气压：0.6Mpa 工件冷却方式：水冷循环 润滑系统：间歇式自动润滑系统 使用电源：AC220V/50Hz 外形尺寸：1360×990×1800mm 重量：400 kg    

研发阶段/n项目简介：该数控插床是我院研制的新型数控产品，适用于柴油机新型喷油泵泵体导向槽的加工，亦可以用于类似零件插槽加工。该数控机床设有3根数控轴，能够精确控制插槽加工，双工位交替工作，生产效率高。该项目技术水平国内领先。主要技术特点：1.床身由底座和立柱构成，具有良好的刚性和抗振动能力；2.采用进口高精度双支座滚珠丝杠，精度高，寿命长；3.伺服电机与滚珠丝杠直接连接，传动准确；4.采用西门子sinumerik802c三轴伺服控制系统，操作简单、运行可靠；5.自动控制机床的润滑，机床维护工作量少

产品详细介绍数码变容量风冷多联机组 型号：MDS030AR~MDS080AR 制冷量：8.5~22.5kW 制热量：9~25kW 制冷剂：HCFC-22    产品特点： ■MDS 数码变容量系统采用先进的制冷系统设计，经过严格的系统匹配和测试，制冷制热强劲，无论在高 达48℃ 的高温天气制冷，还是在-15℃ 的严寒气候制热，MDS 数码变容量系统均能保持正常的运行。 ■MDS 数码变容量系统拥有优秀的季节能效比，机组仅需耗少量电便能制出更多的冷热量，相比一般系统 每年可节省约40% 的电费。 ■MDS 数码变容量室内机从0.8HP 到6HP 有多种容量可供选择，满足大大小小的空调房间的舒适要求； 同时室内机组的形式选择多样，可与现代家居装饰完美结合。 ■MDS 数码变容量系统在进行容量调节时只是精密部件的简单位移，不会产生高频谐波，更不会对高保真 音响、电脑等家电设备产生干扰，还可广泛应用于对电源抗干扰要求很高的计算机房、电视广播接收站 以及通讯机房等场所。 ■MDS 数码变容量系统室外机组采用整体式设计，机组结构紧凑，占用空间小，搬运轻松。MDS 数码变 容量系统由于控制装置简单，最大程度的降低了系统故障率，即便发生故障，必须检查与维修的零部件 数量也很少，故维修方便。 ■产品通过3C 中国强制认证。

本发明公开了一种并联型的发电机出口断路器，包括载流回路 以及与载流回路并联连接的开断回路；当发生短路故障时，载流回路 快速动作形成燃弧断口，利用断口电弧电压将故障电流转移至开断回 路，并由开断回路直接开断故障电流或快速限流后实现故障电流的开 断。本发明中载流回路包括具有数十微欧导通阻抗的负荷开关单元， 能保证 90％以上系统额定电流通过该单元，减少额定工况下 GCB 装 置上的热损耗；同时，载流回路具有快速动作能力，一般可选取在故 障发生后 2 个工频周波内分断至满开距；载流回路可以保证触头打开 后