研发阶段/n该成果一方面可以弥补串联机器人的运动精度低、结构刚度低、承载能力小等缺点，另一方面可用于解决传统的由杆支撑并联机器人所存在的诸多缺陷问题，利用绳索代替刚性杆作为并联机器人的驱动元件，可以使驱动模块安装在机器人底座上，因而其结构简单，惯性小，质量轻，运动速度快，运动精度高；具有较高的负重比率；平动工作空间较大，可实现变构型且结构易于重新配置；制造维护费用较低。该成果的各项性能指标均优于目前市场上广泛应用的六自由度液压并联转台，其主要技术指标有工作空间为主体框架空间的45-55%，最大运动速度≥1.5m/s，最大载荷为2kg，平移运动误差≤，角度运动误差≤。该成果可用于空中摄像系统、大型射电望远镜、轮船制造、起重机器人、并联肢体康复机器人、海上精密仪器检测系统等领域。。支持额度：。300。万元。承接单位：。湖北省。项目进展：。该成果一方面可以弥补串联机器人的运动精度低、结构刚度低、承载能力小等缺点，另一方面可用于解决传统的由杆支撑并联机器人所存在的诸多缺陷问题，利用绳索代替刚性杆作为并联机器人的驱动元件，可以使驱动模块安装在机器人底座上，因而其结构简单，惯性小，质量轻，运动速度快，运动精度高；具有较高的负重比率；平动工作空间较大，可实现变构型且结构易于重新配置；制造维护费用较低。该成果的各项性能指标均优于目前市场上广泛应用的六自由度液压并联转台，其主要技术指标有工作空间为主体框架空间的45-55%，最大运动速度≥1.5m/s，最大载荷为2kg，平移运动误差≤，角度运动误差≤。该成果可用于空中摄像系统、大型射电望远镜、轮船制造、起重机器人、并联肢体康复机器人、海上精密仪器检测系统等领域。。项目基本内容：。该成果一方面可以弥补串联机器人的运动精度低、结构刚度低、承载能力小等缺点，另一方面可用于解决传统的由杆支撑并联机器人所存在的诸多缺陷问题，利用绳索代替刚性杆作为并联机器人的驱动元件，可以使驱动模块安装在机器人底座上，因而其结构简单，惯性小，质量轻，运动速度快，运动精度高；具有较高的负重比率；平动工作空间较大，可实现变构型且结构易于重新配置；制造维护费用较低。该成果的各项性能指标均优于目前市场上广泛应用的六自由度液压并联转台，其主要技术指标有工作空间为主体框架空间的45-55%，最大运动速度≥1.5m/s，最大载荷为2kg，平移运动误差≤，角度运动误差≤。该成果可用于空中摄像系统、大型射电望远镜、轮船制造、起重机器人、并联肢体康复机器人、海上精密仪器检测系统等领域。市场预期：八绳六自由度绳驱并联机器人：销售成本：50万元/台；销售价格：300万元/台；年产值：1500万元；年利润：1250万元。

用于传统的劳动强度大的企业的技术改造。具有高的重复定位精度和运转的稳定性。 工业机器人具有4个自由度，负载5公斤以上。可根据客户实际需求进行功能调整。 应用范围： 自动生产线；传统的产业改造。 电动自行车铸造和压铸车轮的生产线，降低工人的劳动强度，提高生产率。 可以自动从模具型腔中取出铸件，放到指定位置。

项目简介 将胎架支撑杆改为上、下螺纹管，通过旋转上螺纹管来达到宏微调节高度的目的， 有效地避免了传统胎架中胎架管利用率低的问题，大大减少了材料的浪费，降低了加工 成本，提高了设备占用率，缩短了工期。电磁式带弧度托板和分段是通过电磁铁进行连 接的，降低了传统胎架中通过焊接带来的安全隐患，无需焊接，无需后续打磨工作，降 低了加工成本，提高了设备利用率，缩短了工期。胎架与分段通过电磁式带弧度托板连 接，连接面积远远大于传统电焊面积，有效减少了胎架个数，稳定性增强，而且可以重 复使用。由于胎架

本发明涉及一种自由式高温受压构件承载试验喷水冷却系统，包括设置在受压构件周围的金属支架，金属支架上设置有下紧固圆环，受压构件设置在下紧固圆环中心位置处，下紧固圆环的环面水平且间隔设置有多个自由摇臂组件，自由摇臂组件的悬伸端设置有冷却水喷嘴，冷却水喷嘴的喷水头与受压构件之间的间距可调，冷却水喷嘴的指向下紧固圆环的环面中心且斜向向上，本发明既可以用于冷却高温圆柱形受压构件，也可以用于冷却高温方形受压构件，冷却水沿垂直壁面分布均匀，冷却效果较好；利用自由摇臂组件来控制冷却水喷嘴与受压构件之间的相对位置，操

本发明涉及一种两自由度机器人肩关节机构，由基座、运动输出座和联接上述两连 接座的三条支链组成。其中，第一、二条支链结构相同，自上而下分别由一个移动副和两个 转动副以及它们之间的连杆组成；第三条支链通过一个万向节将基座和运动输出座相联接， 且万向节的十字轴的两轴线分别与第一、二支链的转动副轴线相平行。本发明的运动输出座 可与机械手臂相连，实现两个转动的运动输出，机构关节少，运动副自由度总数只有 8 个，使得它可以有效地改善并联机构因为运动副自由度过度而导致的容易发生挠曲和扭转变形 的问题。本发明具有结构简单、承载能力强、响应速度快和工艺性好等优点，适合作人形机 器人的肩关节机构。 

刘心元课题组巧妙地设计开发了一种由一价铜与金鸡纳生物碱衍生的多齿阴离子配体组成的催化体系。此多齿阴离子配体不仅有效的提供了手性环境，更显著增强了铜中心的还原性。因此，课题组可以直接将简单易得的外消旋卤代烷烃单电子还原成非手性烷基自由基中间体，并进一步成功实现了立体汇聚式的Sonogashira碳（

本发明公开了一种磁场下的原子转移自由基聚合方法，该方法 是在磁感应强度范围为 0.1～0.43 特斯拉的磁场环境下，将单体、催化 剂和引发剂混合后进行原子转移自由基聚合反应，并通过调节磁场的 大小调控反应速率、产物转化率和规整度，得到所需的聚合产物。磁 场可以由永磁铁或磁感线圈产生，其大小通过永磁铁间距或电流大小 来调节。本发明解决了原子转移自由基聚合无法控制产物构型和规整 度的问题。该发明中所需磁场小，简单易得。

接收端根据信道估计得到的信道信息根据本发明提出的算法选择出接收天线集合和发射天线集合，并将发射天线集合反馈给发射端，发射端根据接收端反馈的发射天线集合，对传输数据进行空间调制映射。本发明能够使星座点间最小欧式距离变大，在使系统在引入极小的反馈量和增加很小的复杂度的情况下，使系统的BER性能得到显著的提高。

针对船舶、机器人、航空、航天等装备制造业对齿轮传动精度、效率、功率密度和环境 适应性及安装空间的特殊要求，结合传动机械学科前沿，开展空间变厚齿轮传动啮合理论、 设计方法和高效精密加工技术研究，取得了如下创新性成果： 1）提出了基于公共节圆锥共辄啮合理论和空间变厚齿传动设计方法，实现了啮合区域 可控，大大提高了空间变厚齿轮传动承载能力和精度；开发了平行轴、相交轴、交错轴空间 变厚齿轮传动线接触控制设计分析软件。（a）基于公共齿条线啮合模型（b）平行轴节圆锥（c）相交轴节圆锥 （d）交错轴节圆锥图1公共节圆锥共辗啮合理论2）提出基于误差与承载变形耦合的变厚齿轮传动啮合性能控制、利用普通齿轮加工机图2空间变厚齿轮传动啮合特性分析 3)   提出了考虑空间变厚齿轮几何运动学、误差和轮齿弹性变形全周期多点啮合时变接 触动力分析、变厚齿轮传动与结构耦合系统动力学分析方法，实现了变工况、变载荷、多误 差耦合的空间变厚齿轮传动系统动态特性预估与振动噪声抑制。 4)  发明了变厚齿平行定轴和少齿差行星动轴精密传动，通过轴向调隙机构，实现零回 差传动；开发了传动精度、效率高的平行轴变厚齿系列精密传动装置，用于伺服驱动、卫星 定位机构中，传递精度达到国外先进水平，替代了进口。 5)  提出了任意夹角空间变厚齿轮传动，开发了系列小夹角船用齿轮传动装置，通过平 面相交和空间交错变厚齿抡传动实现倒车和顺车功能，满足了机舱狭小安装空间需求，减少 船体吃水深度，降低行驶阻力，打破了德国ZF和美国TwinDisc垄断，填补国内空白，产 品性能达到国外先进水平，实现批量出口。 本研究成果打破了西方发达国家对我国空间变厚齿传动领域重要装备及 关键技术的垄断和封锁，满足特定使用工况、特殊空间安装方式及高精度、小 体积、长寿命、高可靠性齿轮传动的需求，促进了科学发展、技术进步和经济增 长，具有很好的市场推广应用前景，有望成为高性能传动产业新的经济增长点。

本实用新型属于机械工程密封技术领域，特别适用于旋转轴的磁性液体密封。 本实用新型所要解决的技术问题是，现有的真空应用领域如：各种真空泵、镀膜机等因受空间尺寸限制而未能采用磁性液体密封，为此，提供一种减小径向空间尺寸的磁性液体密封装置。 本实用新型的技术方案：在密封装置两轴承之间的旋转轴的相应位置上镀导磁层，使得空间尺寸变小，从而能够采用磁性液体密封，达到很好的密封效果要求。 减小径向空间尺寸的磁性液体密封装置包括：套、轴承、导磁膜、橡胶密封圈、极 靴、永磁铁、磁性液体、螺钉、调节垫片、法兰盘、轴。在两轴承之间的非磁性轴的相应位置表面上，加工一个深度为 0.1~0.2 mm 的凹槽，在凹槽处镀一层厚度和深度相同的镍或钴材料的导磁膜。安装时先将橡胶密封圈嵌入极靴中，然后依次将轴承、嵌完橡胶密封圈的极靴、永磁铁、另一个嵌完橡胶密封圈的极靴、另一个轴承安装到套的内凸台右侧，然后装上调节垫片和法兰盘，用螺钉固定，将以上零件压紧，将磁性液体注入极靴的极齿之间，最后装上镀有导磁膜的轴。磁性液体在磁场的作用下吸附在极靴的极齿间隙中，形成可靠密封。 本实用新型的有益效果是，采用减小径向空间尺寸的磁性液体密封装置，不仅具有空间尺寸变小，密封效果不变的优点，而且装配方法简单。 该密封装置的径向空间尺寸比采用导磁的轴套结构减小 4 mm，而密封能力不变。上述密封装置同样适用于正压密封。