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一种斜拉桥缆索检测机器人
本实用新型公开了一种斜拉桥缆索检测机器人，包括机架，所述机架上设置有多个动力爬升机构，该多个动力爬升机构周向均匀分布，动力爬升机构包括动力机构和爬升机构，爬升机构包括滚轮，爬升机构的滚轮通过动力机构带动其旋转，所述机架包括多个子支撑架，每个动力爬升机构安装在一子支撑架上，相邻的子支撑架通过连接装置连接，所述连接装置能调节相邻两个子支撑架之间的距离。本实用新型解决了长期以来攀爬机器人对不同缆径缆索的适应性与装置结构尺寸不当的问题，面对不同缆径的缆索，各子支撑架通过选择连接板上不同的连接通孔连接，能改变
华中科技大学
2021-04-14
一种高层玻璃清洁机器人
本发明提供一种高层玻璃清洁机器人，包括车体和与所述车体连接的飞行器，所述飞行器安装在所述车体的上部，所述车体连接有吸尘机构、吸附机构和移动机构，所述吸尘机构安装在所述车体的内部，所述移动机构和所述吸附机构均设置在所述车体的底部，所述吸附机构与所述移动机构连接。本发明通过设置飞行器，不仅可以实现清洁机器人的定点清洁和跨棱清洁，而且还解决了作业过程中清洁
中国农业大学
2021-04-14
一种行星轮式越障机器人
本发明提供了一种行星轮式越障机器人，包括车体及三个驱动 组，车体包括前车体和后车体，前车体第一铰轴铰接在后车体上，每 个驱动组均包括一支撑梁、距离传感器、两个支撑架、两个动力驱动 装置和两个行星轮组；每个支撑架上均安装所述距离传感器，所述距 离传感器用于测量该距离传感器所在侧的行星轮组与前方障碍物的距 离；所述的三个驱动组按从前至后的顺序依次设置，在前的驱动组的 支撑梁、在中间的驱动组的支撑梁和在后的驱动组的支撑梁分别通过 前铰轴、中铰轴和后铰轴铰接在车体上，所述前铰轴、中铰轴和后铰 轴均竖直设置。
华中科技大学
2021-04-14
一种智能取物机器人
本实用新型公开了一种智能取物机器人，所述X滑轨与Y滑轨内的一端分别设有X电机、Y电机，所述X电机、Y电机的主轴上分别连接有X联轴器、Y联轴器，所述X联轴器、Y联轴器均连有滚珠丝杠，所述X滑轨一侧固定有单片机，所述X滑轨上的滚珠丝杆螺纹连接有一X滑块，所述Y滑轨上表面与X滑块连接，所述Y滑轨上的滚珠丝杠螺纹连接有一Y滑块，所述Y滑块上设有一支撑臂，所述支撑臂下端连接有上支撑板，所述支撑板连接有支撑柱，所述支撑柱另一端连接有下支撑板，在进行取物时，单片机控制X电机与Y电机实现机械臂的移动，然后由摄像头捕
安徽建筑大学
2021-01-12
一种仿射投影符号子带凸组合自适应回声消除方法
本成果是国家授权发明专利。该发明提供一种仿射投影符号子带凸组合自适应回声消除方法，该方法对通信系统的声学回声的消除效果好，收敛速度快，稳态误差小。
西南交通大学
2016-06-27
仿人双足机器人步态切换控制系统及控制方法
本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。
浙江大学
2021-04-13
一种基于六轴机器人式的自动铺带装置及方法
本发明涉及一种基于六轴机器人式的自动铺带装置及方法。该装置应用于复合材料纤维带铺放自动化制造装备领域。该装置包括放带装置(1)，张力检测装置(2)，压紧剪切装置(3)，红外加热装置(4)，压紧机构(5)，收衬纸装置(6)，机架(7)以及连接机构(8)。本发明具有自动铺放复合材料预浸带的功能，打破了国外技术的封锁，可满足航天、航空工业对复合材料构件制造的需要。
武汉大学
2021-04-14
一种基于CAD导入的工业机器人图形化控制系统
本发明涉及工业机器人领域，旨在提供一种基于CAD导入的工业机器人图形化控制系统。该种基于CAD导入的工业机器人图形化控制系统包括工控机控制器、运动控制卡和机器人本体；工控机控制器能将图形化任务转化成运动控制指令，并发送到运动控制卡；运动控制卡能接收运动控制指令，控制机器人本体进行运动；机器人本体包括伺服驱动器、伺服电机和机械关节结构，用于完成具体工作动作。本发明结合了CAD图纸导入和PC机操作的优势，能将加工工件的CAD图纸自动编译为运动控制卡可以执行的机器人指令语句，不需要用户直接输入具体的控制指令代码和参数，提高了参数输入的精度、速度以及编程的速度。
浙江大学
2021-04-13
一种用于示范焊接角度的教具
技术成熟度：技术突破
本发明具有结构合理简单、生产成本低、调节方便的优点。教师示范时，首先将磁力底座吸附在焊接试件上，然后，通过焊条角度上下调节机构调节焊条的上下空间位置。在调焊条角度左右调节机构，使焊条上下左右角度调整到位，最后固定焊条。
焊接教学焊条角度示范器包括三部分：
1.磁力底座；
2.焊条角度上下调节机构；
3.焊条角度左右调节机构；
4焊条夹持机构。
避免传统焊接示范讲解时教师赤手拿焊条时的不规范，角度不准确的缺点。学生能更直观的观察焊条的空间位置，了解焊条角度和焊缝成形的关系。本装置具有稳定性、可靠性、经济性及安全性。
吉林铁道职业技术学院
2025-05-19
一种单机无穷大仿射非线性系统最优控制方法
本发明公开了一种单机无穷大仿射非线性系统最优控制方法，基于单机无穷大系统，进行非线性最 优控制设计，将单机无穷大系统发电机转子运动方程写成单输入单输出仿射非线性系统的形式，通过坐 标映射得一个完全可控的精确线性化后的系统，再根据二次型最优控制 LQR 的设计方法求解精确线性 化后系统的控制量，从而得到原系统的非线性最优控制器，并进行实时在线半实物仿真，验证方案的实 际可行性。本发明可以实现对单机无穷大系统的精确线性化，同时考虑了纯数字离线仿真非实时性的情 况，通过半实物仿真实验验证了基于理论设计的控制器在实际真实现场应用中的控制效果。通过在实际 应用中检查被设计控制器的效果，这有利于被设计的算法更符合实际。
武汉大学
2021-04-13