智能交互式上肢康复机器人在机械结构上改进了现有动力型上肢康复机器人将电机放在运动关节处造成的噪声高、体积大等不足，将电机、减速箱、离合器等动力器件放在底座内，并采用基于齿轮的中央驱动设计，在实现简化机械臂的同时能完成肘关节曲/伸，肩关节曲/伸与内收/外展的多自由度活动。在系统控制上，设计了多模态控制（语音控制、触摸控制、按键控制等）方式，使得控制更加符合人机交互控制需要，同时还设计了多种训练模式（被动训练、助力训练、虚拟现实训练等），以适用不同阶段患者的康复训练需求。针对该机器人设计的一款应用于手机

本发明公开了一种斜拉桥缆索检测机器人系统，包括机架，机 架上设置有多个动力爬升机构，该多个动力爬升机构周向分布，动力 爬升机构包括动力机构和两个爬升机构，该两个爬升机构上下设置且通过同步传动机构连接，每个爬升机构均包括能贴在缆索上滚动的滚 轮，其中一个爬升机构的滚轮通过动力机构带动其旋转，同步传动机 构能带动上下设置的两个爬升机构的所有滚轮同步旋转，所述机架包 括多个子支撑架，每个动力爬升机构安装在一子支撑架上，相邻的子 支撑架通过连接装置连接，所述连接装置能调节相邻两个子支撑架之 间的距离。本发明具有很高的适应性，能工作于不同直径的缆索上， 使用连接装置来连接子支撑架，便于调节机器人系统的总体尺寸。 

成果的背景及主要用途： 近距离放射治疗是通过穿刺手术将放射性药物植入病灶，通过放射性药物阻断癌细胞增殖，达到治疗的作用。课题组主要研究低辐射损害、高精度、高可靠性，核磁兼容微创放疗手术机器人，图像导航手术辅助平台等技术；满足三维精准微创放疗手术需求。 技术原理与工艺流程简介： 1. 机器人系统设计及制造通过对图像导航的近距离粒子植入引导机器人结构设计及控制部分的研究，解决了核磁图像导航机器人结构兼容性、材料兼容性和控制兼容性等难题。解决了超声图像导航机器人的自动控制技术和基于图像及电磁传感装置的反馈控制技术。在穿刺针局部放入放射性粒子，经微创进入人体后，放射性粒子会留在体内发生作用。目前已有成品，下一步开发目标是可以放入液体药物，经手术机器人直接注入病灶中。 2. 图像导航系统平台 自主研发具有自主知识产权的图像导航手术辅助平台软件。能够完成病人的数据管理，三维重建，三维剂量规划，术中导航和术后验证等功能，是微创放疗手术必不可少的部分。本软件特点是能否针对用户需求进行模块化组合，减少用户投入。软件能实现多种图像模式融合，便于术前核磁、CT 检查与术中超声图像导航的匹配。三维剂量规划可以实现保护周边健康器官，最大限度进行放疗的作用。 3. 力学机理及轨迹规划 轨迹规划是手术规划的重要组成部分，在局部放疗手术中，粒子的准确植入，是躲避重要器官，准确到达目标位置，获得准确剂量的关键技术。本技术通过对穿刺过程针与人体软组织力学的研究，确定穿刺点及最优手术轨迹。 应用领域：医院、医疗器械公司 技术转化条件：大型医疗器械公司 合作方式及条件：根据具体情况面议

成果与项目的背景及主要用途： 对于机械手臂的机械结构尽量做到易于维护、容易扩展到更多的自由度,并且希望其动作具有较高的灵活性。在对机械手臂的控制上,要求使用合适的控制算法使机械手臂实现更高的定位精度。并希望其控制拥有较好的系统稳定性并易于修改控制程序,在机械手臂增加更多的自由度或者其他设备时控制系统具有良好的扩展性。混联拓扑结构继承了串联和并联拓扑结构的优点，具有结构紧凑工作空间占地面积比大刚度高可重构能力强等特点，可广泛应用于大型结构件高速高精度数控加工单元中。 技术原理与工艺流程简介： 五自由度机器人，包括固定架、第一长度调节装置、第二长度调节装置、第三长度调节装置、动平台和定位头，固定架的中间部位设置有第一铰链，该铰链由内、外同心环构成，第一长度调节装置的上部通过所述第一铰链和其与第一铰链构成的滑移副设置在固定架上，动平台固定安装在第一长度调节装置的末端，可提供两转动自由度的定位头安装在所述动平台的底部，其特征在于：所述固定架两侧对称地连接有第二、第三铰链，所述第二、第三长度调节装置一端分别与所述第二、第三铰链相连，其另一端分别通过具有三转动自由度的铰链与构成第一铰链的内环连接。由 2 自由度球面并联机构和 1 条末端装有 2 自由度砖头并通过移动副与之串接的主动支链构成的 5 自由度混联高刚度机器人，可做成即插即用的可重构模块用于搭建不同形式和用途的自动化装备。Trivariant 系列机器人为三维空间内的高精度复杂曲线切割作业、焊接作业和装配作业提供了完美的解决方案，拥有精度佳、可靠性高、易用性强、维护成本低等优势。 技术水平及专利与获奖情况： 五自由度机器人CN200510014459  应用前景分析及效益预测： 提出实现节点 5 坐标快速、低成本加工的创新构思，进而形成基于CAD/CAPP/CAM 和新型工业机器人的“制模—组模—铸造—加工”数字化成套解决方案，并成功应用于 2010 年上海世博轴阳光谷大型复杂网壳结构工程，有效地解决节点制造成本高、工效低、周期长的技术问题，确保每个节点尺寸和角度毫厘不差。 应用领域：装配、焊接、搬运、加工、复杂相贯线切割 技术转化条件（包括：原料、设备、厂房面积的要求及投资规模） 可依据客户需求，选择指定厂家的伺服电机，定制开发控制系统，并可开放后台接口，方便用户进行二次开发和升级。 合作方式及条件：面议

XM-60人体针灸模型（男性60cm）   XM-60人体经络腧穴模型显示了14条经络线，标明了经络线上的361个经络穴位和48个经络外穴位，模型左边用中文标记相关穴位。 尺寸：高60cm 材质：PVC材料

XM-105人体骨骼带神经模型   XM-105人体骨骼带神经模型显示男性全身骨骼的组成和形态外观，由男性全身散骨串制而成一整体骨架，成直立姿势，并显示脊椎、神经根、脊椎动脉、分椎间盘、用绿色加深的胸部软骨，四肢大的关节部分均可活动，头颅含可活动的下巴、可移动的头颅盖，其中四肢骨和头颅骨可以灵活拆卸组装，整体固定在支架上，带底座，可灵活移动。 尺寸：高85cm 材质：PVC材料

XM-164人体骨杠杆分类模型   XM-164人体骨杠杆分类模型由头颅骨（含下颌骨）的矢状切，第1－5颈椎的矢状切，胫骨和腓骨下段、距骨、肱骨、前臂骨、手骨（示手舟骨、头状骨、第三掌骨和中指骨）等组成，根据骨杠杆类型分别将上述骨加以连接，分别贴于杠杆的支点、力点和阻力点等标签，可观察人体骨杠杆概念分类和三类骨杠杆的传递力、平衡力、省力以及增大运动幅度与速度等所起的作用。 尺寸：自然大，60×44×12cm 材质：PVC材料

XM-165人体骨关节分类模型   XM-165人体骨关节分类模型将人体分为单轴关节、双轴关节、多轴关节以及屈戌关节、车轴关节、双髁状关节、鞍状关节、椭圆关节、球窝关节、杵臼关节和平面关节。 尺寸：自然大，60×44×12cm 材质：PVC材料

XM-301人体全身肌肉解剖模型29部件170CM   XM-301人体全身肌肉解剖模型可拆分为29部件，显示男性全身肌肉的组成、形态和结构，胸腹壁可打开显示内脏器官的形态和位置，各内脏器官可拆下。 尺寸：自然大，高170cm 材质：PVC材料

序号 名称 1 三维空间成像 2 划船vr 3 航模VR 4 虚拟健身 5 地理互动投影 6 VR火灾体验 7 VR骑行体验 8 3D视频合成演示仪 9 互动投影   1 能吹灭的电灯 2 电磁加速演示器 3 大型辉光球 4 神奇的雷电模拟 5 磁车比赛 6 电磁炮 7 电流危害（温柔电击） 8 健身发电   1 拔河比赛 2 手指推大厦 3 花朵绽放 4 拿得起放得下 5 伯努利吸盘 6 旋珠式科里奥利力演示仪 7 车轮演示进动 8 弹琴花开 9 万有引力   1 跳动的心脏 2 光纤传输 3 管中窥豹 4 偏光迷宫 5 频闪转盘 6 模糊与清晰的瓢虫 7 摸不到的花 8 全息技术演示 9 影子舞 台 10 夜明珠 11 电影的原理 12 向日葵向太阳 13 怒吼的老虎 14 隐身人 15 腾空而起 16 无源之水-3（天上水）   1 脚踏钢琴 2 声驻波（雪浪声波） 3 无皮鼓（大） 4 无弦琴（光琴） 5 百鸟争鸣 6 语无伦次 7 击虫鸟鸣   1 磁悬浮列车 2 双向记忆合金转轮（无动力水车） 3 记忆花开   1 太阳能发电 2 太阳能实验平台 3 健身发电 4 旋转小屋 1 单人地震体验台 2 火山喷发 3 海啸模拟及报警系统   1 手眼协调 2 时间反应测试 3 同心协力 4 扑蝴蝶 5 生命的孕育 6 色盲测试 7 推球比赛 8 身高与体 重 9 食物金字塔 10 烟酒与健康 11 人体舒适度环境检测与分析系统 12 植物发电实验平台 13 心跳试验 14 生命游戏 15 记忆力测试 16 食物相生相克 17 手的热相图 18 养生抢答系统 19 眼疾手快 20 旋转的小人 21 一分钟有多久 22 植物的生长 23 心跳试验   1 热学实验台 2 仿真瓦特蒸汽机 3 课堂型低温型史特林热机 4 课堂型高温型史特林热机   1 聪明的机器狗 2 六足智能爬虫 3 与机器人比腕力 4 穿线机器人 5 可编程人形机器人 6 人手掌模拟模型 7 互动机械手臂 8 足球对抗机器人   1 卫星发射与运行展台 2 嫦娥系列展台 3 火箭系列展台 4 神舟系列展台   1 数学游戏平台 2 电子翻书系统 3 棋盘完全覆盖问题 4 马步问题 5 八皇后问题 6 拼图花开 7 哥尼斯堡七桥 8 圆的十七等分 9 二进制与十进制   1 PM2.5雾霾浓度检测仪 2 水质分析仪 3 水处理演示系统 4 墙体保温 5 生存危机 6 大自然的眼睛 7 地球碳库 8 环保知识互动抢答系统 9 垃圾分类实验仪 10 旧衣物处理 11 抽水储能 12 节能灯PK普通灯 13 都江堰水利工程   1 试试手气 2 穿墙而过 3 抽屉原理 4 蜗牛爬井 5 音乐喷泉 6 视觉暂留