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基于迭代学习的多机械臂变批次协同阻抗控制方法
本发明公开了基于迭代学习的多机械臂变批次协同阻抗控制方法，包括以下步骤：步骤1，构建多机械臂动力学模型，并根据机械臂的性质和假设将多机械臂变批次协同阻抗控制问题描述为期望轨迹、期望相对配置和交互力之间的动态关系，得到目标阻抗模型；步骤2，基于所述目标阻抗模型得到多机械臂变批次协同阻抗控制目标；步骤3，针对所述阻抗控制目标设计分布式的迭代学习阻抗控制律，使每个机械臂仅通过邻域的阻抗信息来获得期望的阻抗。本发明使得每个机械臂能够通过与邻居的交互来调整阻抗参数，从而在不确定的动态环境中实现更好的协作和性能提升。
南京工业大学
2021-01-12
CO2资源化利用合成DMF技术
上海交通大学
2021-04-11
青藏高原冬虫夏草资源可持续利用研究
冬 虫 夏 草 O p h i o c o r d y c e p s sinensis青藏高原的特色传统名贵药材，目前面临分布区萎缩、资源量减少的问题，资源可持续利用引起了普遍关注。通过在西藏高寒灌丛及青海高寒草甸冬虫 夏草适生地建立研究基地，对冬虫夏草资源可持续利用关键技术进行了研究。
中山大学
2021-04-10
液化天然气（LNG）冷量利用技术
高校科技成果尽在科转云
西安交通大学
2021-04-10
天然气余压利用高效除湿器
根据 GB50521《输气管道工程设计规范》规定，进入输气管道的气体水露点应比输送条件下最低环境温度低 5℃，烃露点应低于最低环境温度，这样方可防止在输气管道中形成水合物和析出液烃。传统的天然气脱水除湿工艺需要加热及消耗化学药品，且设备所占空间大、投资高、设备维护工作量大等缺点。
西安交通大学
2021-04-11
磷石膏等化学石膏综合利用技术
1. 利用磷石膏等化学石膏生产高早强水泥缓凝剂 该技术采用添加剂改性和新型成型技术将磷石膏等化学石膏制成具有高早强性能的水泥缓凝剂, 水泥 厂试用表明, 其可使水泥3天与28天强度提高3-8MPa与2-3MPa, 经核算该缓凝剂生产成本30-40元/吨, 若用其代替水泥厂现用进价为75-115元/吨(价格因品位而异) 的天然石膏, 建成一条
南京工业大学
2021-01-12
造气渣、锅炉炉渣综合利用技术
1. 利用造气渣、锅炉炉渣生产加气混凝土砌块 该技术可利用造气渣、锅炉炉渣生产B04、B05、B06加气混凝土砌块, 其中造气渣、锅炉炉渣掺入量可达70-78%, 生产成本约120-140元/m3, 产品享受免税优惠。
南京工业大学
2021-01-12
废弃生物质秸秆的微能源回收利用
日前，东南大学能源与环境学院肖睿教授领衔的清洁能源团队利用废弃生物质秸秆实现了在空气中高效的净水和产电，实现了废弃生物质的新型高效利用。通过对废弃玉米秸秆进行简单的预处理，实现了玉米秸秆在全湿度环境下从空
东南大学
2021-01-12
城市生活垃圾分选与综合利用
城市生活垃圾分选与综合利用技术的核心是利用机械等方法高效分选出垃圾不同成分，针对分选出的不同物质加以不同的资源化利用方式。垃圾分选及综合利用技术摈弃了传统上垃圾所有组分采用单一处理技术的思维模式，而是基于对生活垃圾基质组成、垃圾组份性质进行深入分析研究的基础上，通过一系列相互协作的分选设备将生活垃圾细分为有机质类、磁性物质、无机砖石类、塑料类、纸类、织物类等，并结合不同的资源化利用工艺①有机质制作有机肥工艺②废旧混合塑料制作塑木工艺③织物和纸等可燃物类制备衍生燃料（RDF）工艺等实现高值化利用。垃圾经分选综合利用之后只有少部分钝化物质需卫生填埋，减容率达90%以上。
西安交通大学
2021-04-11
利用鸡蛋壳高效环保制备丙酸钙
研发阶段/n禽蛋蛋壳与其它钙源如贝壳、骨骼和天然石灰石等相比，其形成的时间极短，几乎没有受到环境污染，其中含有丰富微量元素锶、硒及一定量的蛋白质，因此,是一种生物活性钙。丙酸钙是一种新型、安全、高效的防霉剂，使用蛋壳作为生产丙酸钙的钙源，可减少有机酸钙中的重金属含量，提高产品质量。本课题建立了以水为分离介质的壳膜高效分离技术，具有成本低、环保、不影响壳与膜的理化性质等优点。蛋壳得率达到94.47%，膜的残留率为0.27%；蛋壳膜的得率95%以上，蛋壳的残留率为3.34%。建立了利用鸡蛋壳制备丙酸钙的
华中农业大学
2021-01-12