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基于迭代学习的多机械臂变批次协同阻抗控制方法
本发明公开了基于迭代学习的多机械臂变批次协同阻抗控制方法,包括以下步骤:步骤1,构建多机械臂动力学模型,并根据机械臂的性质和假设将多机械臂变批次协同阻抗控制问题描述为期望轨迹、期望相对配置和交互力之间的动态关系,得到目标阻抗模型;步骤2,基于所述目标阻抗模型得到多机械臂变批次协同阻抗控制目标;步骤3,针对所述阻抗控制目标设计分布式的迭代学习阻抗控制律,使每个机械臂仅通过邻域的阻抗信息来获得期望的阻抗。本发明使得每个机械臂能够通过与邻居的交互来调整阻抗参数,从而在不确定的动态环境中实现更好的协作和性能提升。
南京工业大学 2021-01-12
FISHER 4221/4210/4211位置反馈定位器/变送
产品详细介绍深圳市贝斯特燃气设备陈小姐13537704290一级代理商现货供费西尔原装进口供美国FISHER费西尔 4211位置反馈器+4211位置变送器,批发美国FISHER位置变送器4211 421 压力变器4211/4221/4210 FISHER 4200系列/位置变送器/变送器/压力变送器,一级代理商,价格从优,速来购买,FISHER4211位置变送器输入信号4~20mA,和电动阀门配套使用,产品性能稳定,控制精度高,智能化程度高;详细参数如下: 2线制4-20mA的回路供电,过载电流保护,反极性保护,独立线性度:输出范围的±0.5%。FISHER费希尔4211/4210位置变送器,该产品有以下优势:输入信号4~20mA,和FISHER电动阀门配套使用,其产品性能稳定,控制精度高,智能化程度高;详细参数如下: 2线制4-20mA的回路供电,过载电流保护,反极性保护,独立线性度:输出范围的±0.5%。FISHER费希尔4211/4210位置变送器,该产品有以下优势:输入信号4~20mA,和FISHER电动阀门配套使用,其产品性能稳定,控制精度高,智能化程度高;详细参数如下: 2线制4-20mA的回路供电,过载电流保护,反极性保护,独立线性度:输出范围的±0.5%。※ 深圳市贝斯特燃气设备有限公司   联系人:陈小姐※ 办公地址:深圳市龙华新区观澜街道大和路怡力科技园B栋四楼※ 电话:0755-29049559  13537704290※ 传真:0755-28127295    服务QQ:664064711※ 邮箱:664064711@qq.com※ 网址:http://www.ccbestgas.com  ※ 网址:http://www.fishergas.com  ※ 网址:http://www.cigas.com  
深圳市贝斯特科技有限公司 2021-08-23
东莞快速温变应力筛选机-快速温度循环试验箱
产品详细介绍 产品用途   东莞快速温变应力筛选机-快速温度循环试验箱是产品在设计强度极限下,运用温度加速技巧(在上、下限极值温度内进行循环时,产品产生交替膨胀和收缩)改变外在环境应力,使产品中产生热应力和应变,透过加速应力来使潜存于产品的瑕疵浮现[潜在零件材料瑕疵、制程瑕疵、工艺瑕疵],以避免该产品于使用过程中,受到环境应力的考验时而导致失效,造成不必要的损失,对于提高产品出货良率与降低返修次数有显着的效果,另外应力筛本身是一种制程阶段的过程,而不是一种可靠度试验,所以应力筛选是100%对产品进行的程序。 产品特点 1.     ESS系列允许加速产品温度变化速率,通过产品置于高速气流的环境; 2.     ESS系列环境试验箱是专为环境应力筛选应用而设计的,宏展仪器公司可根据您的具体需要生产制造环境应力筛选试验箱; 3.     Q8-901彩色触摸屏和PLC控制器,温度控制稳定,温度过冲小,操作方便、简单; 4.     采用世界先进的压缩机+环保冷媒+机械式复迭低温制冷系统,制冷效果好,可靠性高; 5.     完善的安全保护装置,确保产品的运行更加安全可靠; 6.     可选用液氮快速变化冷却系统。 控制系统 * Q8-901 温湿度控制器(韩国原装进口)  高分辨率彩色触摸屏接口 交互式参数输入方式 支持韩文,英文,中文 提供内置SMPS的I/O RELAY BOARD-接线简化和节省成本 同时支持干湿球方式及电子湿度传感器 基于PC的方便监控 方便设定多达33种的输出(内置计时器)方式 支持利用UDC300(选项)的USB存储器-可代替记录器 内置基于先进的PID算法的自动调谐功能 提供强有力的通讯环境和支持99台多分支结构 卓越的Fuzzy功能和ARW启动-抑制超程 显示PV曲线(0~8天) 规范条件 东莞快速温变应力筛选机-快速温度循环试验箱试验条件: 产品&规范 厂商名称 高温 低温 温变率 循环数 循环 时间 备注 MIL-STD-2164、GJB-1032-90 电子产品应力筛选   工作极限温度 工作极限温度 5℃/min 10~12 3h20min   MIL-344A-4-16 电子设备环境应力筛选 设备或系统 71℃ -54℃ 5℃/min 10     MIL-2164A-19 电子设备环境应力筛选   工作极限温度 工作极限温度 10℃/min 10   驻留时间为内部达到指定温度10℃时 NABMAT-9492 美军海军制造筛选 设备或系统 55℃ -53℃ 15℃/min 10   驻留时间为内部达到指定温度5℃时 GJB/Z34-5.1.6 电子产品定量环境应力筛选 组件 85℃ -55℃ 15℃/min ≧25   达到温度稳定的时间 GJB/Z34-5.1.6 电子产品定量环境应力筛选 设备或系统 70℃ -55℃ 5℃/min ≧10   达到温度稳定的时间 笔记型计算机 主机板厂商 85℃ -40℃ 15℃/min     温湿度控制能力范围表 可增加湿热功能 技术规格 型号   ESS-150U ESS-225U ESS-408U ESS-800U ESS-1000U ■性能 系统 平衡调温控制系统(BTC) 循环方式 强制空气循环 温度范围 -70~+150°C 温度波动度 ±0.5°C 温度均匀度 ≤2°C 温度偏差 ±2.0°C 升降温速率 5°C/Min ~15°C/Min(变温范围:-55°C ~+85°C) 负载 5Kg铝锭 5Kg铝锭 10Kg铝锭 25Kg铝锭 60Kg铝锭 ■构成 内箱材料 不锈钢SUS304 外壳材料 优质冷轧钢板静电喷粉 隔热材料 高密度聚氨脂发泡+玻璃棉 观察窗 发热体内嵌式玻璃 电缆孔 内径Φ50 加热器 镍铬合金电热丝式加热器 搅拌风扇 多翼式离心风扇 马达 冷凝器型 温度传感器 PT100Ω 脚轮 可锁定的脚轮 ■控制器 温度控制器 触控式LCD液晶显示温度控制器,采用Q8-901彩色液晶显示触摸屏,Q8-901 PLC控制器 温度设定方式 触控式设定数字 温度显示方式 LCD数字显示 通讯接口 RS485接口(附RS232转换线),上位机操作软件(中/英文) ■冷冻装置 制冷系统 机械二元复叠压缩机制冷 水冷冷凝器 制冷机 泰康或谷轮高性能压缩机 制冷剂 环保冷媒R404A+R23 ■安全装置 电源用漏电断路器,独立超温保护器,鼓风马达保护断路器,控制回路过载短路保护保险丝,温度保险丝,冷凝器缺水保护,压缩机过载、过流、过热保护热继电器等 ■标准 内箱尺寸  (mm) D 500 600 800 800 1000 W 500 500 600 1000 1000 H 600 750 850 1000 1000 内容积(L) 150 225 408 800 1000 电源  3ф4w380V±10%, 50Hz ■附件 搁板2块,搁条4根,硅橡胶软塞1个,RS23, 2转换线1套,上位机操, 作软件(中/英文),产品使用说明书1套,产品合格证1份,产品质量保证书1份,中国国家法定计量校准证书1份 ■可选附件 增加搁板,记录仪,打印机,特殊电缆孔   注意: ※1.所有温变速率条款为空气全程平均变化速率,而非产品温度变化速率; ※2.变温速率将根据试件负载、试件材质结构、温度范围而变化; ※3.外形尺寸根据升降温速率确定; ※4.冷却水温度(确保降温性能):10~28°C,水压0.1~0.3Mpa; ※5.可增加湿热功能。 宏展仪器主营: 紫外光耐气候试验箱;紫外线加速耐候试验机;高低温交变湿热试验箱;可程式恒温恒湿试验机;温湿度检定箱;高低温恒温试验箱;高低温冲击试验箱;蓄温式冷热冲击试验机;步入式环境实验室/试验舱;步入式恒温恒湿试验室;精密烘箱;盐水喷雾试验机;模拟运输试验机;蒸汽老化试验机;跌落试验机;快速温变|应力筛选试验机[ESS];其他环境试验设备 鉴于产品不断更新换代和市场的变化,网页所涉及的产品信息和图片仅供参考,如有变更,恕无法另行通知。需了解目前准确的产品情况,欢迎来电咨询索取详细书面资料! 服务热线;0769-82204676 移动服务热线;15876425571曾先生  邮     箱:zhd@hongzhangroup.com 公司网址:www.hongzhangroup.com  
东莞市宏展仪器有限公司 2021-08-23
一种果菜类作物无土栽培营养液、制备方法及供液方法
本发明涉及一种果菜类作物无土栽培营养液、制备方法及供液方法。一种果菜类作物无土栽培营养液,包括N、P、K、Ca、Mg、S的大量元素和B、Mn、Cu、Zn、Fe、Mo微量元素的营养液,分别配制幼苗期大量元素营养液、开花期大量元素营养液、结果期大量元素营养液,其中幼苗期大量元素营养液中N、P、K含量低于开花期和结果期;开花期大量元素营养液中N含量大于幼苗期,K含量小于结果期;结果期大量元素营养液中K含量高于N、P含量。在作物不同生育期,最大程度地利用营养液中所需离子,减少了未吸收离子的过量积累;提高了Ca和P含量,达到各离子之间作物吸收最合理的平衡比例,减少了过量离子的积累,并提高了肥料利用效率。
中国农业大学 2021-04-11
用于防治小麦茎基腐病的病毒粒子及其防治小麦茎基腐病的方法
本发明提出用于防治假禾谷镰刀菌的病毒粒子及其防治小麦茎基腐病的主要病原菌假禾谷镰刀菌的方法,解决了现有技术中小麦茎基腐病的防治问题。本发明通过提取FpgMBV1病毒粒子,对室内接种假禾谷镰孢菌WZ2‑8A菌株(小麦茎基腐强致病株)的小麦幼苗进行生物防治处理,以确定FpgMBV1病毒粒子的生物防治潜力;通过将FpgMBV1病毒粒子与假禾谷镰孢菌WZ2‑8A菌株共培养,验证FpgMBV1病毒粒子的体外侵染能力。结果表明,FpgMBV1病毒粒子可以使WZ2‑8A菌株侵染的小麦茎基腐病的发病率从88.9%降到63.90%,病情指数从36.73降低到7.10,防治效果为80.67%具有生物防治潜力。
河南大学 2021-04-11
高性能水泥基系列快速修补材料
混凝土结构因其脆性大的弱点,在工程应用中往往不可避免产生开裂。混凝土结构 因开裂导致混凝土结构水密性下降、渗漏,影响工程的使用寿命,甚至无法正常使用。 这是建筑界普遍存在的问题。水工、道路、桥梁等工程中混凝土结构受损后,需要进行 快速修补。从混凝土结构产生开裂的原因与环境条件分析,开发新型高性能修补材料具 有重要意义。 本发明技术根据不同现代混凝土工程的修补需求,开发出系列高性能快速修补材料, 包括超快硬修补材料、快硬早强修补材料、高性能快速修补材料。 高性能水泥基系列快速修补材料的主要特点是早期强度高、无收缩、与基面粘接强 度高、长期稳定性好、耐久性优越等特点。还具有耐磨性好、抗冲击性能优越、高抗冻 性等特殊功能。更重要的是通车时间可从 3 小时到 24 小时内调节。 高性能水泥基系列快速修补材料可广泛适用于道路、机场跑道、钢筋混凝土、轻集 料混凝土、桥梁、建筑、水工和路面等混凝土结构物(构筑物)等裂缝或缺陷的修补, 也适合于路面的大面积修补,尤其适合于北方严寒、盐冻地区的工程应用。 
同济大学 2021-04-11
深度多级还原冶炼钛基合金项目
项目涉及的产品是钛基合金,具体包括钛铁合金、钛铝合金以及钛铝钒合金等,其广泛用于冶金、国防、军工、航空、航天以及生物医学等领域。目前,现有的钛及钛合金等钛材的利用流程仍全是高钛渣/金红石-高温氯化-真空还原-精制-海绵钛-破碎-真空熔炼-钛材这一高能耗、高污染的高成本生产工艺。东北大学在国家973、国家自然科学基金以及企业重大科技攻关等项目的联合资助下,针对现有金属热还原法直接制备钛基合金存在的钛氧化物还原不彻底等技术难题,发明了基于喷吹金属蒸气深度多级还原直接冶炼钛基合金的新技术,并突破了其喷吹金属蒸气深度还原装备的技术难题,建成了吨级规模的基于喷吹深度多级还原装备。成功制备出氧含量低于0.6%的低氧高钛铁;氧含量低于0.1%,氮含量低于200ppm的钛铝合金及钛铝钒合金,目前已完成20kg规模的放大试验,建成了吨级规模的基于喷吹深度多级还原核心装备,进入产业化和推广应用阶段。核心成果已获得国家发明专利6项,整体技术及装备水平世界领先。 项目研究形成了从方法-产品-装备的原始创新,突破直接热还原法制备钛基合金的技术难题,实现了钛合金的短流程清洁制备,为国家安全建设和社会经济建设提供了战略物质保障社会经济效益显著。未来5年,我国特种钢精炼用高钛铁合金用量可达30万吨,若投资建立一条深度多级还原直接冶炼低氧高钛铁的生产线,可实现年产量5000吨的规模,其总产值可达2.5亿元以上,年均创造效益约5000万元。建设一条1000吨规模的钛铝基钛合金生产,其总产值可达2亿元以上,年均创造效益约5000~8000万元。因此项目建设将极大地拉动地方经济。
东北大学 2021-04-11
高性能沥青基连续长丝炭纤维
依托“湖南大学碳材料研究所”,建成国内沥青基碳纤维生产基地,逐步用碳纤维复合材料取代铝合金、钢筋等,促进建筑行业、汽车行业的“产业革命”,打造百亿、千亿的产业集群,把湖南长沙打造成全球第四家拥有整套高性能沥青基碳纤维制备技术的生产基地,确立长沙中国“碳谷”地位。目前已研发出高性能沥青基连续长丝炭纤维。 相关研究成果已应用于航天、航天、承载一体化、冲击载荷下微结构、兵器材料等,为我国武器装备发展和国防科技工业进步提供了基础支撑。合作单位包括国防科工局、中科院近代物理所、中国兵器工业第二0一研究所、中国工程物理研究院、航天科工集团、航天科技集团、中国兵器集团等国防军工单位。
湖南大学 2021-04-11
具有紫外响应的硅基成像器件
传统的CCD、CMOS硅基成像器件都不能响应紫外波段的光信号,这是因为紫外波段的光波在多晶硅中穿透深度很小(<2nm)。但是近年来随着紫外探测技术的日趋发展,人们越来越需要对紫外波段进行更深的探测分析与认识。紫外探测技术是继激光探测技术和红外探测技术之后发展起来的又一军民两用光电探测技术。几十年来,紫外探测技术已经逐渐应用于光谱分析、军事、空间天文、环境监测、工业生产、医用生物学等诸多领域,对现代科研、国防和人民生活都产生了深远的影响。特别是在先进光谱仪器方面,国内急迫需要响应波段拓展到紫外的硅基成像器件。硅基成像器件如CCD、CMOS是应用最广泛的光电探测器件。当前最先进的光谱仪器大都采用了CCD或CMOS作为探测器件,这是因为CCD、CMOS具有灵敏度强、噪声低、成像质量好等优点。但由于紫外波段的光波在多晶硅中穿透深度很小(<2nm),CCD、CMOS等在紫外波段响应都很弱。成像器件的这种紫外弱响应限制了其在先进光谱仪器及其他领域紫外波段探测的使用。 在技术发达国家,宽光谱响应范围、高分辨率、高灵敏度探测器CCD已经广泛应用于高档光谱仪器中。上世纪中叶美国Varian公司开发的Varian700 ICP-AES所使用的宽光谱CCD检测器分辨率达0.01nm,光波长在600nm和300nm时QE分别达到了84%和50%;美国热电公司开发的CAP600 系列ICP所用探测器光谱响应范围更是达到165~1000nm,在200nm时的分辨率达到0.005nm.法国Johinyvon的全谱直读ICP,其所用的CCD探测器像素分辨率达0.0035nm,紫外响应拓展到120nm的远紫外波段。德国斯派克分析仪器公司的全谱直读电感耦合等离子体发射光谱仪一维色散和22个CCD检测器设计,其光谱响应范围为120-800nm。德国耶拿JENA 连续光源原子吸收光谱仪contrAA采用高分辨率的中阶梯光栅和紫外高灵敏度的一维CCD探测器,分辨率达0.002nm,光谱响应范围为189—900 nm。总而言之,发达国家在宽光谱响应和高分辨率高灵敏度探测器件的研制领域已取得相当的成就。主要技术指标和创新点(1)  我们在国内首次提出紫外增强的硅基成像器件,并在不改变传统硅基成像探测器件的结构的基础上,利用镀膜的方法增强成像探测器件CCD、CMOS的紫外响应,使其光谱响应范围拓宽到190—1100nm,实现对190nm以上紫外光的探测。(2)  提高成像探测器的紫外波段灵敏度,达到0.1V/lex.s。(3)  增强成像探测器件的紫外响应的同时,尽量不削弱探测器件对可见波段的响应。(4)  选用适合的无机材料,克服有机材料使用寿命短的缺陷。 紫外探测技术已经逐渐应用于光谱分析、军事、空间天文、环境监测、工业生产、医用生物学等诸多领域,对现代科研、国防和人民生活都产生了深远的影响。特别是在先进光谱仪器方面,国内急迫需要响应波段拓展到紫外的硅基成像器件,该设计与传统CCD、CMOS结合,能满足宽光谱光谱仪器所需的紫外响应探测器的需要。能提高光谱仪器光谱响应范围,在科学实验和物质分析和检测中具有很广的市场前景。 该设计样品能取代传统CCD、CMOS,应用于大型宽光谱光谱仪器上,作为光谱仪的探测器件。将传统光谱仪器的光谱检测范围拓宽到190—1100nm. 实现紫外探测和紫外分析。具有较强的市场推广应用价值。
上海理工大学 2021-04-11
关于硅基光量子芯片的研究
北京大学物理学院“极端光学创新研究团队”王剑威研究员和龚旗煌院士领导的课题组,与英国、丹麦、奥地利和澳大利亚的学者合作,实现了硅基集成光量子芯片上的多体量子纠缠和芯片-芯片间的量子隐形传态功能,为芯片上光量子信息处理和计算模拟的应用,奠定了坚实的基础。相关研究成果于近日发表在国际顶级物理期刊Nature Physics(https://www.nature.com/articles/s41567-019-0727-x)。 集成光量子芯片技术,结合了量子物理、量子信息和集成光子学等前沿学科,通过半导体微纳加工制造高性能且大规模集成的光量子器件,实现对光量子信息的高效处理、计算和传输等功能。其中,利用硅基平面光波导集成技术的光量子芯片具有诸多独特优势,包括集成度高、稳定性好、编程操控性优越和可单片集成核心光量子器件等,因此被认为是一种实现光量子信息应用的重要手段之一。 A. 硅基量子隐形传态和多光子量子纠缠芯片的示意图,左上角为集成量子光源的电子显微镜图;B. 量子隐形传态的量子线路图;C. 量子纠缠互换的量子线路图;D. GHZ纠缠制备的量子线路图 北京大学研究团队与布里斯托尔大学、丹麦科技大学、奥地利科学院、赫瑞-瓦特大学和西澳大利亚大学科研人员密切合作,在硅基光量子芯片技术和应用方面取得了突破性进展。研究团队发展了一种基于微环谐振腔的高性能集成量子光源,通过硅波导的强四波混频非线性效应,实现了光子全同性优于90%、无需滤波后处理的50%触发效率的单光子对源,达到了对4组微腔量子光源阵列的相干操控,片上双光子量子纠缠源的保真度达到了92%。团队实现了关键的可编程片上双比特量子纠缠门,可以按照功能需要切换贝尔投影测量和量子比特焊接操作,通过量子态层析实验确认了高保真的双比特纠缠操作。 研究团队在单一硅芯片上实现了高性能量子纠缠光源、可编程双比特量子纠缠门,以及可编程单量子比特测量的全功能集成,进而实现了三种核心量子功能模块——芯片上四光子真纠缠、量子纠缠互换、芯片-芯片间的高保真量子隐形传态。通过对两对纠缠光子对进行量子比特焊接操作,团队实现并判定了四比特Greenberger-Horne-Zeilinger (GHZ) 真量子纠缠的存在;通过对两对纠缠光子中各一个光子进行贝尔投影操作,实现了量子纠缠互换功能,使来自不同光子源的光子间产生了量子纠缠;利用两个芯片间的量子态传输和量子纠缠分布技术,实现了两个芯片间任意单量子比特的量子隐形传态,达到了近90%的隐形传态保真度。 团队研制的硅基多光子量子芯片尺寸仅占几平方毫米,比传统实现方法小了约5-6个数量级,不仅达到了器件的微型化,同时具备了单片全功能集成、器件编程可控、系统性能优越等特点,其中量子隐形传态保真度优于已报道的其它物理实现方法。多体量子纠缠体系的片上制备与量子调控技术,为片上量子物理基础研究和片上光量子信息处理传输、量子计算模拟的应用提供了重要基础。
北京大学 2021-04-11
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