随着现代生产生活方式的快速发展，在电子、食品、医药、日化和新能源等行业中，对体积小、重量轻的产品进行封装、包装及分拣等高速无污染作业的需求日渐旺盛。由于具有一定的通用性和适应性，工业机器人成为此类作业中保障质量、提高效率和降低成本的核心装备，尤其是高速并联机器人因速度和动态特性的优势而备受青睐。无需高精密减速器的结构特性，也决定了高速并联机器人在中国有极大的创新和发展空间，与此同时，多样化复杂生产工况也对机器人系统的本体设计、视觉感知、运动控制和多机协同等核心技术及其集成提出新的挑战。 本项目历时多年，攻克高速多并联机器人协同作业系统的多项关键技术，并成功研制了满足高效生产的国产化成套装备，达到国际先进水平。

项目成果/简介:随着现代生产生活方式的快速发展，在电子、食品、医药、日化和新能源等行业中，对体积小、重量轻的产品进行封装、包装及分拣等高速无污染作业的需求日渐旺盛。由于具有一定的通用性和适应性，工业机器人成为此类作业中保障质量、提高效率和降低成本的核心装备，尤其是高速并联机器人因速度和动态特性的优势而备受青睐。无需高精密减速器的结构特性，也决定了高速并联机器人在中国有极大的创新和发展空间，与此同时，多样

成果简介：通过揭示自然界中鱼群、鸟群自主编队的机理，研究了多智能体协同控制理论，并将其应用于多无人平台的协同控制中。其典型特点是采用分布式信息，没有全局指挥中心，作战单元能够根据具体作战任务灵活编制， 控制器结构简单，任务适用面广。本研究将多智能体一致性控制，势能场函 数，分布式估计器理论相结合，突破了多无人平台协同编队控制，拓扑连通 性保持条件下的协同控制，协同编队控制等关键技术，可实现无人平台位置、 朝向、速度等控制参数的严格一致。 无人化

本发明公开了基于迭代学习的多机械臂变批次协同阻抗控制方法，包括以下步骤：步骤1，构建多机械臂动力学模型，并根据机械臂的性质和假设将多机械臂变批次协同阻抗控制问题描述为期望轨迹、期望相对配置和交互力之间的动态关系，得到目标阻抗模型；步骤2，基于所述目标阻抗模型得到多机械臂变批次协同阻抗控制目标；步骤3，针对所述阻抗控制目标设计分布式的迭代学习阻抗控制律，使每个机械臂仅通过邻域的阻抗信息来获得期望的阻抗。本发明使得每个机械臂能够通过与邻居的交互来调整阻抗参数，从而在不确定的动态环境中实现更好的协作和性能提升。

主要性能及特点： 1、自诊断功能，2、故障报警显示，3、模具补偿功能， 4、夹钳保护功能，5、参数编程功能，6、多工件加工功能， 7、断点加工计件显示等功能，8、具有自动、手动操作方式，9、单冲、步冲、连冲功能 10、快速定位功能，11、具有G代码编程功能，12、具有软限位保护功能， 13、具有加工图形摸拟显示加工轨迹，14、自动优化加工路径、操作方便快捷，更加人性化； 床身超宽导轨间距大，机床跨度大、水平性、支撑性更好，充分保证加工大板时的精度，在高速送料情况下更平衡，毛刷辅助平台与主平台一体化设计，辅助平台可随板材一起前后运动；采用了钢板焊接机身，经壁炉回火处理去除应力，稳定性好，外形设计动感美观，维修方便，镶套机构厚转塔，导向好精度高，直线导轨、滚珠丝杠－台湾上银、台湾TBI；自动集中润滑装置，减少各运动付的摩擦，提高机器使用寿命，配置全自动浮动夹钳及毛刷结构台面，避免板材划伤。

实验台为双工位设计。 1、输入电源：单相三线，交流 220V±10%，50HZ； 2、容量：≦2.2KVA； 3、外型尺寸：约2000×800×1250mm（长X宽X高）； 4、安全保护：接地保护，漏电保护（动作电流＜30mA），过载保护； 5、电源指示灯指示电源状态通断； 6、双层台板设计，上层为隔板，下层为实验台面，隔板下方带嵌入式LED照明（AC220V/20W），照明开关独立控制； 7、实验台四只主立柱采用截面尺寸70X70mm工业铝合金型材，型材四角圆弧R15mm，型材表面阳极氧化处理成本色； 8、主立柱连接件采用高强度铝合金压铸件，表面抛丸后喷塑处理，颜色可选择； 9、连接框架采用3030冷轧电镀锌方钢管拼装焊接制作，所有固定孔拉铆螺母，框架表面喷塑成暖白色； 10、台面上方适当位置安装电源盒，盒体采用工业铝合金型材，型材表面阳极氧化处理成本色，插座、漏电保护装置、指示仪表均安装在盒体面板上，盒体拆卸简单、维修方便； 11、盒体前、后面板为1.5mm冷轧电镀锌薄钢板，表面喷塑处理成暖白色；前、后面板设计成双工位，漏电断路器、指示灯、LED开关、插座等应布局合理、排列美观、整齐；每工位提供10位250V/10A插座（前面板3位，后面板7位），插座带安全门，双工位插座数量共计20只； 12、盒体前面板左右两边可固定19-24寸液晶显示器； 13、台面下方配置钢制键盘斗箱2只，四抽屉吊柜1只，表面喷塑处理，颜色可选，钢制键盘斗箱、四抽屉吊柜牢固可靠的固定于围框下方； 14、实验台底部左、右两侧位置为金属材质电脑主机托板，表面静电喷塑处理成暖白色； 15、底部拉杆采用20mmX80mm冷轧电镀锌方钢管制作，表面静电喷塑处理，颜色可选择； 16、台面材质采用16mm厚抗倍特板，表面颜色为暖白色，固定孔预埋M5螺母，尺寸规格为2000X800mm； 17、台面上方距离450mm处为上层隔板，隔板采用16mm 厚抗倍特板，表面颜色为暖白色，固定孔预埋螺母，尺寸规格为2000X360mm；隔板后方需安装金属档条，以防止上方物品向后方滑落； 18、实验台前方左、右两根立柱需设有不锈钢挂钩（如效果图），用以挂放相关物品； 19、主立柱型材头部需采用塑料件封头，底部安装可调高支脚，所有塑料件材质为ABS，颜色为黑色； 20、实验台需配置2.5米长、国标1.5平方三芯电源线一根；

平台式全自动数控冲床，采用平台式送料机，配置三工位直线模具，通过CAD画图软件自动生成加工程序，操作简单、方便，是一款简易数控设备，价格相对较低；主要用于广告行业、设备面板、电器元件安装板、橱具及机箱机柜等大小不同，形状各异的孔型加工。

本项目采用五电弧协同增材制造，提高成形构件的堆积效率；利用激光约束电弧，提高成形金属构件的表面精度，减小加工余量；构筑出融合五电弧协同增材制造、激光稳定电弧、高速摄像监测、构件成形尺寸三维测量、工艺数字化监控等功能的多电弧协同增材制造装备。 1、 形成复杂空间曲面构件分区原则、切片方法与路径规划策略，建立五电弧协同增材制造高性能大型金属构件工艺方法、模型与窗口； 2、 研制出多电弧协同增材制造工艺规划与系统总控软件； 3、 开发了专用于高性能大型金属构件多电弧协同增材制造的专用金属丝材。 实现大型舰船艉轴架、运载火箭过渡端框架与高层建筑多向钢节点的高质量、高效率、低成本增材制造，并进行组织与性能预测。 图1 多电弧协同增材制造设备图 图2 多电弧协同增材制造典型产品 【技术优势】 项目成果有效解决了高性能大型金属构件采用电弧增材整体制造时，面临的堆积效率较低，制造大型金属构件周期长；成形金属构件表面精度低，加工量较大；成形金属构件的晶粒粗大，各相异性明显的难题，将目前大型金属构件电弧增材制造的效率提高到了新高度。 【技术指标】 五束电弧协同增材制造装备： 1）装备包括 CMT电源5台、六轴机器人系统3台、激光系统、工艺数字化系统、三维测量系统、高速摄像系统与缺陷除去系统； 2）三维测量系统的测量范围在300mm以内，可测量金属构件壁厚最大尺寸不低于250mm，测量误差在±1.0mm以内； 3）可成形高度大于2m、长度大于5m、宽度大于3.5m的金属构件，变形控制在0.2mm/100mm以内； 4）堆积效率≥1800cm3/h，连续工作时间不低于360小时； 五束电弧协同增材制造工艺总体软件： 1）具有模型解析重构、子模型选择、分区切片与9轴工艺路径规划、曲面切片、G代码及机器人离线编程代码生成、多电弧协同增材制造系统控制功能与工艺数据库； 2）可实现金属构件组织、性能预测及成形质量主动控制，并显示构件材料 CCT图； 3）模型解析、拓扑重构时间低于10分钟，切片轮廓精度优于±0.1mm，单层切片时间＜2s。 4）支持2000万以上三角形面片、尺寸4m以上STL模型； 5）支持任意空间曲面模型的路径规划，成形尺寸≥4000mm； 6）支持 6轴机器人+3轴龙门式床身协同控制的9轴工艺路径规划，成形效率达 1800cm3/h，全程误差≤0.5%，路径输出方式为G代码、机器人离线编程代码； 7）工艺数据库覆盖控制系统参数及工艺及材料参数，并建立典型工艺参数，加工误差范围≤0.5%；

本发明公开了一种用于硝汞协同控制的催化剂及其制备方法，所述催化剂由以下质量百分比计的组分制成：载体：TiO272-98.6％，活性组分：V2O50.1-5％、WO31-10％、Cr2O30.1-5％和Nb2O50.1-5％，助催化剂0.1-3％。本发明可用于烟气中氮氧化物的还原同时将零价汞氧化成二价汞然后加以控制，具有较高脱硝性能的同时具备高的汞氧化性能，相比于目前商用SCR催化剂，很大程度上提高了催化剂的汞氧化率，可以适应我国燃煤电厂中脱汞的要求，且SO2/SO3转化率较低，并且有较好的抗中毒能力，是一种低成本、高性能的新型催化剂。

对以金属薄板冲压件装配焊接起来复杂产品的制造，由于零件数量较多，结构复杂， 需要对焊接操作进行合理的分块并安排清晰的焊接顺序，才能高质量地完成产品的制造， 有利于对工艺流程进行合理的规划和物流通畅。根据装配顺序将产品零件分成多个级别， 在完成低一级零件总成的焊接之后，进行上一级的焊接。其分级情况如下：第一、二级 为总装车间总成。第三级：产品总成。第四级：装焊在第三级装焊线上的总成零件，如 车身焊接总成。第五级：装焊在第四级装焊线上的分总成零件。以下各级依次类推。上 一级零件是下一级的总成，各级别呈树状关系。应用本项技术可以合理配置机器人，缩 短该工位的生产周期，优化原有的规划方案。通过应用该机器人工位规划的优化方案， 在保证生产顺利进行的前提下减少焊接设备，降低规划成本。不但可用于点焊的补焊工 位，也适用于激光焊的补焊工位，提高规划的效率与合理性。