由于国外生产的码垛机器人具有“高”“精”“尖”“贵”的特点，这对中小企业而言，其产品性能指标不必要的高、功能不必要的多，更重要的是其价格十分昂贵，为中小企业所不能承受。 基于此，我们团队以基于“经济” “可靠”“易用”的设计思想，开发了一种经济型码垛工业机器人系统，其主要目标为化工、食品等行业的中小型生产企业。主要技术指标如下： 1）最大200kg载重 2）速度可达1600回/小时 3）平行四边行结构 4）运动平稳

建设专业的工业机器人实训室，培养高质量的机器人工程/智能制造等专业人才。 提高机器人工程/智能制造等专业建设水平，提升高校技术服务层次和能级。 提供充足的专业师资，形成系统化的课程体系。 更新企业级教学资源、实验资源和项目案例，满足企业用人需求。

产品详细介绍                   改革创新技术教育  新型机电技术教育开发  工业机器人学校           （教学设备可拆装可供散件，示教编程，与工业4-6轴喷漆、焊接、取件机器人接轨）         网址 http://huapu.114ct.com     继电脑、手机、互联网之后，机器人作为又一个新兴产业已经悄悄崛起，机器人技术是机械、电子、控制、计算机、软件和传感器等多学科交叉融合的前沿技术，其产值将迅速增长。而一个新兴产业的发展，需要大批的科研、工程人员，大专院校作为培养人才的主要场所，对机器人技术的人才培养尤为重要。近年来我国一些教学设备生产企业已开发了一些以PLC为核心、以实践教学为目的的自动控制设备。但是，这些设备在教学中还存在一些问题：1、技术原始单一、涉及领域狭窄，只知道单片机，PLC，变频器，不知道工业中大量需要的机器人6轴联动，示教编程，更不知道如何实现自动喷涂、自动焊接、自动装配、自动生产线。2、实际操作机会有限    目前使用的实训教学设备，一般结构固定，选用的电器类型固定、接线固定，不允许学生随意拆卸或组合，否则设备将无法正常工作。这样，学生在实训时不能真正动手操作，影响技能的提高3、品种少、价格昂贵   将一真实的自动控制系统按一定比例缩小，仿制成相同的小系统现在开发出来的品种非常有限。进口的设备需要几十万，甚至上百万，又由于产品成本高，售价昂贵，影响了工业自动化、机器人机械手技术人才的培养。 珠海市华普自动化技术有限公司是技术团队和相关公司投资成立的高科技公司，拥有一支团结敬业，开拓进取，技术精良，经验丰富的科研开发团队，公司专注于教学机器人机械手、工业机器人实训室项目、电气自动化工业机器人模块教训设备、可拆装6轴教学机器人、工业机器人模块教训设备、、工业机器人教学工厂设备的开发研制，现推出：可拆装立式6轴教学机器人整机可拆装立式机器人手臂模块立式机器人手腕模块立式机器人底座模块横走6轴机器人模块轨道式6机器人轴模块可拆装生产流水线模块喷漆（自动喷枪）附件模块焊接（自动送丝等离子、保护焊）附件模块6轴机器人电气控制系统模块6轴机器人信号源模块（以上设备，可拆装，可与工业4-6轴喷漆、焊接、取件机器人生产线接轨）  一、AT-Q1 四轴联动示教编程喷漆机器人教学设备珠海市华普自动化科技有限公司AT-Q四轴联动示教编程喷漆机器人采用直角坐标形式，由X,Y,Z,R旋转轴四轴组成。X轴、Y轴、Z轴由伺服电机驱动，R轴由步进电机驱动。控制系统采用国内最先进的“华普四轴联动示教编程型”控制系统，具有良好的工作稳定性，人机界面友好，编程和操作及维护方便；操作简便性。控制精度高，性能稳定。主电机采用200-1000W伺服/步进电机；配人机面板，方便4自由各项参数修改；重复定位精度±0.05mm。配电气控制箱。供电电源：220V、50Hz；电源容量：2KVA。机械臂粗壮牢固，转动灵活，速度可控。并具有生产产量的统计，显示功能；系统存储多个工作程序，根据生产需要可以任意选择，便于生产的选择和管理。机构规格和特点：1、采用四轴联动示教编程控制系统。2、龙门架构，机身整体采用高強度铝合金材，坚固耐用，惯量小，动态性能稳定,长时间使用不变形，精度稳定，使定位精度更加精确。3、X、Y轴采用皮带传动，Z轴采用直径18 T型丝杆传动，R轴配1：20减速机，大大增加带喷枪负荷的能力。动力采用全新伊莱斯交流伺服电机和一能步进马达，可充分保证坚固耐用精密等性能。4、滑座行程，工作台尺寸900*600mm，Z轴行程100 mm，R轴最大转角180度，最大移动速度：3 m/min，配电气控制箱一台及控制箱工作台支架。5、电源及辅助开关、电器材料。售后服务热情！配件充足！ 控制系统特点：    控制系统采用“华普6轴机器人”工业级学习（示教）型控制系统，控制精度高，性能稳定。普通工人稍加学习，就可独立完成机器人、机械手动作编程操作。具体是：手动控制机器人机械手按工作过程一步步运行，修正后，按存储，系统自动完成数据记录、运算，并自动完成编程。二、AT-Q2 5轴自动焊接专机（运动控制器控制，示教编程）    AT-Q2 5轴自动焊接专机，采用直角关节结构，步进电机驱动，最大工作负载3公斤，重复定位精度±0.05mm。主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以等离子焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机、焊枪（钳）等部分组成。配示教编程型机器人控制系统。产品主要用于批量产品的自动焊接。产品特点：1、控制器采用AFDX05运动控制芯片，多达20级的运动指令缓冲区，特别适合高速多线段或圆弧连续插补的运动控制；6轴联动，采用5.6寸液晶屏执行ISO国际标准G代码；采用多层线路板，32位高性能的CPU和超大规模可编程器件FPGA，系统的整个工艺采用表贴元器件，从而使整套系统更为紧凑；2、48路输入，40路输出接口，全光耦隔离，抗干扰性强，运行稳定3、有手动，自动，归零，手轮，编辑，录入操作，单步手轮模式；可通过键盘或示教盒对机械手进操作；在示教编程的基础上，指挥五个步进电机完成指定的动作；4、主要零配件配置有5轴控制系统及电气箱，步进马达，铝合金手臂、支架，钢材底座。5、多个（步进）电机（数码化）控制使作业表现更稳定更精密，保证焊接的均匀性。可完成空间直线和圆弧轨迹运动，更广泛的适用于不同形状工件的焊接。6、示教编程过程支持绝对位置、相对位置、延时、等待任意IO口输入信号、控制任意IO口输出信号、程序段循环调用等等7、工作速度，灵活可调。三、T-Q3 四自由度气动机械手AT-Q3气动机械手可完成：手爪抓取物料，手臂上下、前后移动并旋转90（180）度等动作，用于工业生产中自动抓取冲压、锻压的自动上下物料。安装方式          桌面安装，可拆装式本体质量          42kg尺寸             （臂长*宽*高）350*250*500mm供电电源及控制    220V、50Hz；（配电器控制系统）电源容量          1KVA，配套的工程教学内容：气动机械手的构成，气动元件选择，气动系统的组合和装配，可编程控制编程，气动元件控制方法，电气控制箱设计安装等。四、在线跟踪喷涂机器人机器人在A点到B点的往复移动过程中、转台可以在任意指定的A角度与B角度之间与机器人同步往复动作。让设备的适应性更强。最大承载能力可达5KG ，本体重量为 40KG 配合转台后其有效喷涂范围为 600*600MM。五、6轴教学机器人（伺服驱动，示教编程）     我公司6自由度通用工业机械手机器人，采用垂直多关节串连关节结构，步进/伺服电机驱动，最大工作负载3公斤，重复定位精度±0.1mm。采用6路学习（示教）型控制系统，控制精度高，性能稳定。垂直多关节串连结构，运行灵活，主要应用于工业生产中焊接，工业喷漆，涂胶，切割、等作业。产品主要用于机床、家电、汽车、摩托车、轻工等行业部件的搬运、弧焊、涂胶、喷涂、切割、装卸和搬运、教学、科研等领域。今后该产品将广泛应用，市场前景广阔。主要用于、家电、汽车、摩托车、轻工等行业零部件的搬运、弧焊、涂胶、喷涂、切割、教学、科研等领域。本系统采用优质国产配件，降低造价成本（与同类产品相比，降低造价60%），为工业生产（喷涂、冲压取件、打磨、焊接、焊接）提供了一种普通工人就能掌握的高新技术手段，对于企业技术升级产业转型意义重大。普通工人稍加学习，就可独立完成机器人、机械手动作编程操作。具体是：手动控制机器人机械手按工作过程一步步运行，修正后，按存储，系统自动完成数据记录、运算，并自动完成编程。产品特点：1、6轴联动，采用5.6寸液晶屏执行ISO国际标准G代码；2、采用多层线路板，32位高性能的CPU和超大规模可编程器件FPGA，系统的整个工艺采用表贴元器件，从而使整套系统更为紧凑；3、采用多达20级的运动指令缓冲区运动控制芯片，特别适合高速多线段或圆弧连续插补的运动控制；4、48路输入，40路输出接口；5、全光耦隔离，抗干扰性强，运行稳定；6、有手动，自动，归零，编辑，录入操作；7、可通过键盘对机械手进操作；在示教编程的基础上，指挥六个步进/伺服电机完成指定的动作；8、示教编程过程支持绝对位置、相对位置、延时、等待任意IO口输入信号、控制任意IO口输出信号、程序段循环调用等等。9、六个轴采用数字交流伺服电机驱动方式，适合精度高。典型工业背景的机器人机械手项目强调机械、电子与计算机控制技术的结合，打破学科界限，涵盖现代设计、制造、测试、控制各方面，最大限度地体现为工业服务的新技术创新的理念。在这样一个产业结构不断调整、科学技术迅猛发展、多元文化交融碰撞的时代，机器人机械手项目有助培训学校在“融入”上做文章，在“对接”上下工夫，在“服务”上创特色。一个企业想要获得一个或多个竞争优势,实现机器人机械手自动化生产将是推动业务发展的有效手段。工业机器人机械手在中小企业喷涂、冲压取件、打磨、抛光、焊接产业中应用，对于降低了工人误操作带来的残次零件风险，降低成本，减少人工用量，减少恶劣工况环境对工人身体的影响，改善劳动条件，减轻工人劳动程度；提高生产效率，稳定产品质量；对于机器人机械手在工业生产中应用的普及，加快我省自主机器人机械手技术的发展；对于企业加快技术创新，技术升级速度、提高企业竞争力，产业转型都具有十分重要的意义。珠海市华普自动化科技有限公司  网址 http://huapu.114ct.com/       http://pnpnpnpnpn.51sole.com/联系电话：13417736537   0756-7796528  13267957849 联系人：吴先生   电子邮件： 1113789835@qq.com   QQ：1113789835  

成果描述：四川大学制造科学与工程学院CAD/CAM研究所在工业机器人本体开发、工业机器人空间定位精度标定、机器人视觉伺服控制、空间运动轨迹规划、机器人编程、机器人动态特性分析等方向均进行了较深入的研究，并取得一定研究成果。在工业机器人及机器人视觉等领域发表相关科技论文10余篇，申报相关发明专利2项，承担完成相关国家、省市及企业科研课题5项。市场前景分析：本课题组长期致力于开展机器人视觉系统的研究，并取得一系列研究成果。与普什宁江机床厂合作开发了基于人工视觉的装配机器人，用于某柔性装配生产线上。与同类成果相比的优势分析：与成都广泰有限实业公司合作开发了15、30、50公斤的六关节机器人。针对某企业磁瓦自动生产线自主开发了基于视觉系统的磁瓦搬运机器人。参与了四川成焊宝玛焊接装备工程有限公司承担的国家科技支撑计划项目（2012BAF06B02） “汽车车身多车型柔性装焊制造系统”，负责项目中多机器人协同工作程序仿真系统研发。

本产品属于嵌入式实时系统应用及机器人机电控制领域，高效、敏捷、可靠地构建适应各行业需求的控制系统体系，减少（甚至避免）重复开发，增强系统中各部件的可重用性；控制软件的分层体系，可以降低机电系统的设计难度，同时也要满足系统对实时性的要求。工业机器人控制系统对可靠性、实时性、抗干扰能力要求高，而且必须适合工业现场使用。因此，针对机器人控制器在工业机器人方面的特殊要求，一个基于µC/OS-Ⅱ内核的强实时系统，可以在单一处理器上实现大量的插补运算和译码任务，并且嵌入式的控制器可实现实时高性能的工业机器人运动规划与控制。可用于搬运、焊接、上下料、喷涂等典型机器人产品的集成开发，满足产业化对系统性价比的要求。

针对冲压和精锻等冷加工生产线对自动输送和操作工件的需求，研制一种低成本3自由度的小型工业机器人，以弥补关节型6/4自由度工业机器人的不足。本小型柱坐标工业机器人是针对一种形状不规则粉末冶金工件的整形工艺流程而研制的产品，适合安装在冲床的工作台上，配置电磁吸盘式抓取装置完成对工件的抓取和精确放置等工艺过程。 小型柱坐标工业机器人能实现回转运动、高低直线运动和水平直线运动，完全满足冲压和精锻等冷加工工艺过程的送料和操作，实现了小型化和低成本的设计目标。小型柱坐标工业机器人总体结构设计以实

基于CPS RTnet更新物理世界在信息世界的信息，通过MOM实现物理层的制造运营管理，能够完整真实再现工业机器人应用系统。

产品详细介绍珠海市华普自动化科技有限公司网址 http://huapu.114ct.com/ 视频www.tudou.com/home/_75709667http://u.youku.com/user_show/id_UMjY2NTE3NTY4.htmlhttp://you.video.sina.com.cn/pnpnpnpnhttp://pnpnpnpnpn.51sole.com/ 视觉教育机器人   视觉教学机器人（机器人含视觉系统5.8万）珠海市华普自动化科技有限公司视觉教育机器人用视觉来做测量和判断，机器人视觉（即图像摄取装置，分 CMOS 和CCD 两种）将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素位置、分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，输出位置或判别信号来控制现场教学机器人的动作。我公司视觉教育机器人人有以下两款：1|、2-6轴轨道机器人2-6轴轨道机器人由X,Y,Z,R，L等6关节/旋转轴6轴组成。机身整体高強度铝合金材，坚固耐用，惯量小，动态性能稳定,长时间使用不变形，精度稳定，使定位精度更加精确。主电机采用100-1000W伊莱斯伺服电机，重复定位精度±0.05mm。配电气控制箱。供电电源：220V、50Hz；电源容量：52KVA。机械臂粗壮牢固，转动灵活。工作范围500*500mm。 2、3-6自由度通用机器人3-6自由度通用机器人，采用垂直多关节串连结构，步进和伺服电机驱动，最大工作负载2.5kg ，重复定位精度±0.05mm。    产品特点：1、6轴联动，采用5.6寸液晶屏执行ISO国际标准G代码；2、采用多层线路板，32位高性能的CPU和超大规模可编程器件FPGA，系统的整个工艺采用表贴元器件，从而使整套系统更为紧凑；3、采用多达20级的运动指令缓冲区运动控制芯片，特别适合高速多线段或圆弧连续插补的运动控制；4、20路输入，20路输出接口；5、全光耦隔离，抗干扰性强，运行稳定；6、有手动，自动，归零，编辑，录入操作； 视觉系统配件选配说明（也可根据需要选择） 序号  名称  规格型号 1  工业数字相机  高分辨率工业相机  MV-1300UC  高速工业相机  MV-VD040C 2  工业镜头  百万像素工业镜头  2514MP  工业缩放镜头  ZL0920 3  LED光源  环形光源  AFT-RL100  平行光面光源  AFT-BL100  条形光源  AFT-WL100 4  软件  机器视觉图像处理软件  MV-MVIPS 5  光源控制器  模拟光源控制器  AFT-ALP2415  数字光源控制器  AFT-DLP2430  另外，机器人视觉细分应用： 模具残留物自动检测（模具保护）， 标准件筛选 适用于螺丝、螺母、垫片、螺母夹、轴套等标准件；检测类型：表面缺陷、尺寸测量、螺纹检测、特征检查等。 非标件检测 适用于汽车零配件、电子零配件、机械零配件、医疗器械；检测类型：表面缺陷、尺寸测量、特征检查、装配检查等。 印刷字符检测（RVT-KBI） 适用对象：手机按键、计算机键盘、仪器仪表等； 检测内容：印刷字符印刷质量、按键错误、字符错误、字符偏移等。一维码、二维码识别，数字、字符识别，颜色识别等； 检测内容：数据读取，字符识别，颜色判断等。珠海市华普自动化科技有限公司  网址 http://huapu.114ct.com/      http://pnpnpnpnpn.51sole.com/联系电话：13417736537   0756-7796528  13267957849 联系人：吴先生   电子邮件： 1113789835@qq.com  QQ：1113789835    http://pnpnpnpnpn.51sole.com/ http://pnpnpnpnpn.tgshebei.cn/usercplist.aspx视频：www.tudou.com/home/_75709667 http://u.youku.com/user_show/id_UMjY2NTE3NTY4.htmlhttp://you.video.sina.com.cn/hpzdhkj

针对点焊（弧焊）机器人和重载搬运机器人的应用，开展机器人控制器核心技术相关研究，研究开发自主知识产权的高性能低成本的工业机器人控制器，实现工程应用。研究工业机器人控制器核心技术，完成控制器的研究与开发并实现工程化，实现示范应用及产业化目标。可达技术指标序号名称规格1插补周期4ms2重复定位精度20um3直线度40um4联动轴数六轴5伺服驱动接口脉冲6插补方式关节，直线，圆弧，曲线7上位机（示教器）LINUX+QT8下位机（控制器）UCOSII9加减速功能直线型和S型10语言标准安川 inform II指令系统11PLC功能内部软PLC，标准支持32输入/32输出点，可扩展128输入/128输出。128个定时器，128个计数器12现场总线接口RS485，RS232，CAN 一、系统关键技术 1.工业机器人控制系统的软硬件体系结构： (1) 基于领域建模的开发方法 研究面向机器人控制器开发的领域建模方法, 通过对机器人控制系统共性的提取和功能及非功能属性的抽象, 借助形式化描述及工具集成实现机器人控制系统在模型层的仿真和验证, 并研究可重用实时组件设计方法，使得开发的重点从底层代码转向机器人领域应用。 (2) 基于组件的开放式控制器的软件结构 根据机器人控制的特点和开放性的要求，研究机器人组件模型，组件划分方法，组件间的通信机制，连接配置方法以及系统的调度模型，并研究开放式机器人控制器的一般开发流程，开放式平台下多传感器机器人的控制方法。 (3) 开放式控制器模块化硬件结构 根据开放性的要求，研究硬件模块的划分方法，便于系统添加或更换各种接口、传感器等；采用基于标准总线的结构；研究多CPU系统的设计方法；研究基于FPGA的接口设计方法。 (4) 机器人操作系统 根据机器人应用需求，在开源操作系统的基础上增加机器人应用层接口、机器人算法，中间件，增强实时性能的任务调度算法。 2.高速、高精度工业机器人轮廓控制技术和柔性加减速技术： (1) 速度前瞻控制和拐角控制技术 前瞻处理的主要任务是获取路径信息，并根据速度、加速度和加加速度等机器人运动约束条件和选定的加减速规律进行速度规划。 (2) 柔性加减速技术 加减速控制算法可以避免机器人的冲击、振动，并在不增加系统运算量的情况下使得插补过程能够平滑快速的执行研究直线型加减速、S 型加减速、平滑 S 型加减速、力矩加减速提高系统的精度和速度。 (3) 最优轨迹规划算法 轨迹规划的任务是根据给定的路径点规划处通过这些点并满足边界约束条件的光滑的最优运动轨迹，研究时间最小的轨迹规划算法、能耗最小的轨迹规划算法、加速度最小的优化算法，使机器人的作业效率、能耗达到最优，同时确保运动的平稳性。 3.工业机器人编程语言规范： (1)编程语言规范 根据机器人不同应用领域的特点及具体要求，研究通用的机器人编程语言结构，定义词法及语法规则；充分考虑机器人控制系统的运动控制、运算-决策、通讯、工具指令以及传感器数据处理等基本功能，规划完善的指令集和内部函数集；定义机器人物理环境模型，确定编程语言指令与目标指令内在的逻辑关系。 (2) 编程环境设计 机器人编程环境具有以下特征：面向应用的数据结构、扩展的通用算法和数据结构。研究机器人语言程序的词法、语法和语义的分析，以及语法错误检查和系统逻辑错误检查技术；设计机器人语言程序解释器，实现机器人语言到系统内部指令的转化，并根据应用需求优化系统内部指令序列。 4.故障诊断、测试与可靠性技术： (1) 智能故障诊断系统 研究基于规则的专家系统，基于实例的专家系统，规则和实例混合的专家系统，基于规则控制的实例诊断系统。 (2) 可靠性技术 a.可靠性分析：对控制系统可靠性数据、故障模式、影响及危害度分析，以便发现设计、生产中的薄弱环节，为提高控制系统可靠性提供依据。 b.可靠性设计技术：采用简化设计、降额设计、冗余设计、EMC 设计、热设计、环境防护设计提高系统的可靠性。 c.可靠性试验技术：在研制阶段采用可靠性增长试验提高系统可靠性，通过可靠性鉴定试验确定系统定型，通过可靠性验收试验确定系统的可靠性是否达到要求，采用应力筛选试验提高产品的使用可靠性。通过加速寿命试验评估MTBF值是否达到。 d.软件可靠性试验技术：采用软件可靠性设计、可靠性增长测试、软件可靠性测试和软件可靠性验证测试提高软件可靠性、通过建立控制系统软件可靠性仿真测试平台提高软件可靠性测试水平。 5.面向重载机器人的先进控制算法： (1) 基于系统动力学模型的控制 针对重载机器人惯量变化大，固有频率低，高度非线性耦合的特点。研究基于机器人真实参数的动力学模型及实时求解。根据动力学模型，研究运动规划、柔性加减速以及模态控制等方面的技术，减少由于轨迹规划引起的机器人振动。 (2) 负载自动识别 针对机器人不同应用及负载变化，研究机器人在线自动识别负载的方法。 (3) 机器人空腔计算及处理 实现了机器人所能到达的所有位置范围计算，能提前提示用户示教的位置是否合法, 是否在机器人能到的位置。 (4) 立方干涉处理 实现了最多六个干涉区的设置，在多机器人相互配合运行工作时，通过干涉区避免了碰撞的危险性。二、对国家产业结构影响 我国汽车工业的工业机器人市场远未饱和。仅我国汽车工业就存在一个庞大的工业机器人市场，如果考虑到我国整个制造业的需要，工业机器人市场则更加庞大。 随着我国经济的快速发展和劳动力成本的不断提高，发展高科技产业，提高制造业生产自动化水平，由劳动密集型向技术密集型转变已经成为经济发展模式和制造产业结构调整的必由之路。随着计算机科学技术的不断发展，工业机器人应用领域也随之不断扩展和深化。工业机器人技术的发展，可以看做工业自动化的一场革命，南通作为科技重镇、制造重镇，把握机遇，迎接挑战，大力发展工业机器人制造业，应是一个战略性的决策。 应用范围： 伴随我国经济的高速增长，以汽车等行业需求为牵引，我国对工业机器人需求量急剧增加，国际工业机器人知名企业如ABB、FANUC 等纷纷在中国建厂，目前，我国工业机器人新装机量近90% 仍依赖进口。因此，对于工业机器人制造业，摆脱依赖关系，拒绝跟随式发展，成为目前国内基础制造业的重中之重。 工业机器人制造是一个崭新而又创新的产业，由于工业机器人应用极为广泛，其前景非常看好。本项目对工业机器人控制系统有其独到之处加之雄厚的制造业基础，两者相结合将为国内制造业开创一个新的主流产业。该产业的逐步形成既符合国家新兴高端制造业的产业发展规划，又为国家的经济腾飞打下坚实的基础。

“工业机器人教学实验工作站”。是用于“机械工程与自动化”、“工业自动化”等相关专业实验教学的理想实验设备。主要由标准型工业机器人、工件位置变换机、综合型末端执行器及气压和电气控制系统等组成。机器人选用日本安川电机公司的产品，属六自由度垂直多关节类型，最大持重为6公斤；工作范围约在以机器人为中心的半径为1373mm的圆形区域和高度为2393mm的月牙型区域内；重复位置精度0.08mm。 工件安装在变位机上，由变位机带动其实现工件的位置变换，以使机器人能够处于最佳作业位置。这是一台多姿态单轴交流伺服电机驱动式变位机。当装上夹具板时，便是一台双支点卧式变位机，在夹具板上可安装较大的工件或构件；如果卸去夹具板，摆动变位机机头，使其分别在30°、45°、60°和90°定位，成为一台斜置式或立式变位机，较适合于安装小型零件和套筒型零件。在作业中，它可以被看作是一台单轴机器人，它与六自由度机器人的协同动作，就被看成是两个机器人的协调作业过程。 末端执行器是一个综合手爪，通过快速地更换零件，就能使机器人分别完成真空吸盘搬运、机械手爪搬运、模拟弧焊、模拟点焊、模拟打磨和书写绘画等作业内容。 本科生实验有：①真空吸盘方式的物料搬运示教（水杯）②机械方式的物料搬运示教（方形铝块）③薄板构件模拟点焊示教④三通管模拟弧焊示教⑤车架模拟打磨示教⑥任意书写绘画示教⑦机器人自由度及工作范围概论实验⑧末端执行器信号传输实验。 研究生进行的课题有：①机器人位姿运动分析②机器人运动惯性及动力学分析③工业机器人离线示教系统的研究④图象处理在机器人位置调整中的研究。 应用于高等教育、职业教育、成人教育等各层次机电专业、自动化专业或机械工程及自动化专业教学的实验设备。可以用于课程教学实验、认识实习、生产实习、机电系统实践课、毕业设计。学生自己示教真空吸盘搬运、机械手爪搬运、模拟弧焊、模拟点焊、模拟打磨及书写绘画等作业或进行各种机器人作业的演示实验。其设备造价相当于国外同类设备的1/3~1/2。