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两级煤矿救援机器人系统
成果是由能在煤矿井下巷道自主行走的轮式运载车加六履带四摆臂的探测机器人组成的两级煤矿救援机器人系统。井下发生事故后，运载车（第一级机器人）载着探测机器人（第二级机器人）利用其自身的自主导航功能沿井下巷道运行到所能到达的距事故地点最近处，且在行走过程中能够随机布放通信中继，快速搭建应急救援无线通信网络。当运载车被障碍物阻止或巷道地面受到严重破坏，不能继续前移时，运载车打开仓门，在安全区域的救援人员利用应急无线通信网络遥控探测机器人离开运载车，在一定范围内进行探测。两级机器人上均装有 CCD 摄像头、超声测距仪和瓦斯、一氧化碳、氧气、温度、湿度测试仪等传感器，能够随时检测周围的环境信息，并进行记录和处理。
西安科技大学
2021-04-11
在量子物理与机器学习研究的进展
生成模型的研究重点是如何从给定的数据集合中学习到数据的联合概率分布，以及从学习到的概率分布中高效地生成新的样本。研究团队提出将数据的联合分布概率编码成量子多体态的概率幅的模平方。进一步地，他们提出在经典计算机上使用矩阵乘积态(Matrix Product States)来模拟学习的过程。矩阵乘积态的参数，即张量网络的张量元，可以通过类似密度矩阵重整化群(Density Matrix Renormalization Group)的算法进行学习，最终形成一个具有泛化能力的生成模型。这个学习算法结合了量子物理与机器学习各自的优点：它不仅可以利用GPU高效地学习到模型参数，还可以利用张量网络的灵活性动态地调节模型表达能力。此外，与传统的基于统计物理的生成模型（例如玻尔兹曼机）相比，玻恩学习机还具备直接生成无关联样本的强大能力，从而可以高效地生成新的数据。 基于量子态的概率生成模型融合了量子物理与机器学习的思想，是一个崭新的研究领域。玻恩学习机借助量子态内禀的概率解释及其强大的表达能力，意在为机器学习和人工智能提供更为先进的生成模型和学习算法。此外，这类模型在量子信息处理，量子计算以及多体物理中具有应用潜力。展望将来，最令人兴奋的前景应该会是在一台量子计算机上实现玻恩学习机，从而以全新的方法进行概率型的学习和建模。这项工作用使用张量网络模拟量子计算机的运行，向无监督量子机器学习迈近了一步。作用在一幅MNIST图片上的矩阵乘积态以及它的纠缠谱
北京大学
2021-04-11
下肢多训练模式康复机器人
本发明公开了一种下肢多训练模式康复机器人，包括踏板转动机构、膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构。踏板转动机构中踏板轴一端与踏板连接，另一端与腿膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构连接。膝髋关节运动机构中连杆与中轴的端部固定连接，减速传动装置的输入端与制动器和驱动源连接，输出端与中轴连接。脚踝关节运动机构的左、右套筒由传动方向相反的传动机构传动，输入传动机构与驱动源连接，输出传动机构与踏板轴连接。本装置实现了绕同一个中心线的膝髋和脚踝关节运动的传动，采用制动器和两个驱动源的实时控制，实现了患者下肢六个关
华中科技大学
2021-01-12
微创机器人外科及触觉感知
微创机器人外科及触觉感知国家自然科学基金课题 微创外科(MIS)与开放外科手术相比，具有切口小、疼痛轻、出血少和恢复快等优点，广泛应用于胸腹、脊柱、心血管和泌尿外科等领域 微创机器人外科(MIRS)由机器人替代医生操控手术器械，克服医生人为因素带来的风险，提高手术的安全性和灵巧性，改善手术精度和质量 触觉力信息缺失导致过大的操作力和器官组织创伤，是当前微创机器人外科面临的共同问题。项目利用光纤技术，研究微型触觉力传感器及其在器官组织类型和边界鉴定、机器人反馈控制应用中涉及到的一系列挑战性问题。获得的相关理论与技术，有望消除触觉缺失引起的手术风险，提高微创机器人外科手术的精度、稳定性和质量。
北京交通大学
2021-04-13
自主移动消毒杀菌机器人
自主移动消毒杀菌机器人，由西北工业大学18、19届校友马文科、安玉玺、汪志康等组成的团队研发。以服务机器人底盘为载体，针对环境物体表面和空气进行自主移动式消毒作业，打造全无人的智能消毒杀菌系统。自主移动消毒杀菌机器人现已完成样机开发，已在深圳虚拟大学园投入使用，得到了虚拟大学园管理者管理方高度认可。 智能紫外消毒机器人 智能喷雾机器人 工作原理：以移动机器人为载体，集成紫外线消毒、等离子空气过滤等消毒方式，充分发挥机器人的自主移动能力，做到无死角、无接触的规模化消毒作业，经过大量实地测试，作业5分钟可以对环境物表（光滑表面，粗糙多孔表面）黄色葡萄球菌、白色念珠菌、大肠杆菌、新型冠状病毒等的平均灭杀率达到99.9%以上的杀灭效果。使用流程：远程设定→自主消毒→自主移动→自动回充→等待下次工作使用方式：使用起来非常简单、安全，用户无需去作业现场，远程即可设置消毒时间和路线，设定并保存好时间和路线后，机器人每天会自动开机工作，不再需要人为干预。由于消毒过程中无需人为干预，打造无人智能消毒杀菌系统，极大的减轻防疫人员的工作量、降低感染风险。智能系统：无人值守、APP管理、自定义消杀计划。应用场景：医院、商场、办公场所、工厂等人员流动大、密集度高的场所。自主移动消杀机器人50分钟定点消杀范围达1000平方米，工作效率大概是人工的10倍以上，越障高达10mm，减少人员传染风险的同时也大大提高了消毒作业效率。
西北工业大学
2021-04-11
一种机器人无线充电方法
目前，机器人无线充电主电路拓扑大多采用全桥和半桥逆变电路，存在着电路结构复杂、成本高、桥臂上下开关管直通烧坏等问题。本发明包采用新型单管逆变拓扑，它具有电路简单、成本低、体积小、重量轻、可靠性高、传输效率高、可实现零电压开通和零电压关断控制等优点，该系统广泛用于开关频率20kHZ-1MHz以上，特别适合手机、机器人、无尾家电等领域。随着无线电能传输技术的发展，非接触充电（或供电）产品每年以100%的速度发展，而现有机器人充电电路系统存在着成本高、控制复杂、可靠性低、开关频率难以大幅提高等缺点。本发明具有电路简单、成本低、可靠性高、开关频率高等特点，可广泛用于机器人无线充电、无尾家电设备的供电、市场前景非常广阔。
青岛大学
2021-04-13
机器人工作空间轨迹规划控制方法
分析说明国内外相关技术的状况和项目背景，项目基于什么，做了什么，形成了什么技术或产品， 主要创新点或优势（少写理论，多介绍成果，精炼易懂，300 字以内）。 高铁组基础设施中螺栓结构处处可见，大量螺栓松弛检测和拧紧工作依靠人工操作，不仅费事费 力且易漏检漏测，为了降低劳动强度、提高工作效率和准确度，需设计一种专用双臂机器人替代作业 者进行螺栓校验和紧固工作。项目包括柔顺轨迹规划控制、协同紧固操作控制及环境和对象特征提取 等诸多研究难点。 项目基于该需求已经在轨迹规划控制方面做了大量研究，其中建立了关节刚度模型，并提出了考 虑运动和动力约束下的轨迹优化方法，基于该方法能够对机器人实现快速、平稳、准确的轨迹运动控制， 从而达到提高操作效率和操作精度的目的。
北京工业大学
2021-04-13
一种农用机器人履带装置
本实用新型公开了一种农用机器人履带装置，包括外壳、主动轮、从动轮、支撑轮、皮带、电机，所述电机的两端通过轴承固定连接有蜗杆，所述电机的底部固定连接有支撑杆，所述支撑杆的一端固定连接在支撑板上，所述支撑板焊接在所述外壳上，所述蜗杆啮合所述主动轮，所述主动轮的另一侧通过轴承固定连接在所述外壳上孔；该农用机器人履带装置，左凸起、所述左凹槽、右凸起和右凹槽成S型结构依次间隔均匀的分布，可以使啮合更复杂，使
青岛农业大学
2021-01-12
机器人工作空间轨迹规划控制办法
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北京工业大学
2021-04-14
柔性接触机器人末端执行器
北京工业大学
2021-04-14