俯卧式多态脊柱康复训练与评估系统主要分为爬行训练主体、控制主机和控制软件三部分。训练装置主体包括上肢爬行机构、下肢爬行机构及调节装置、腹部支撑机构、角度调节机构、摆尾机构等。可实时采集传感模拟信号，显示测试评估结果和训练过程；控制软件包含病人信息管理、减重程度、测试评估（数据采集、实时显示、结果分析）、对采集到的运动速度和关节活动度等参数进行数据分析计算，输出测试评估报告。

XM-ZTC-4智能推拿手法训练考评系统 （单机版/网络版）   XM-ZTC-4智能推拿手法训练考评系统应用了计算机、传感器等技术，其推拿操作表面采用了人体仿真材料的虚拟肤质，手感光滑舒适，能模拟人体肌肤的弹性、韧性和柔软度，是一套适应现代推拿教学目的的推拿手法练习和考试系统，仪器由推拿手法传感器、推拿手法模拟操作平台、数据采集卡、推拿手法参数处理软件以及计算机构成。   一、功能特点： ■ 以三维波形形式记录手法操作时的频率、力度、方向变换，波形光滑、振幅一致。 ■ 推拿手法的实时模拟学习，师生手法参数比较。 ■ 推拿手法考试及智能评分功能，评分模块是根据评分参数组成及其与总分数各比例和参考手法的参值，利用软件内的计算模块计算出最终成绩。 ■ 可以和参考手法进行动态对比。 ■ 通过无线网络用一台教师机和其它若干台学生机进行联网，共有联机和单机两种工作状态。联机时，教师机可以监控学生机，发送指令到学生机上进行教学或考试，考试结束后，学生机能够把考试结果传送到教师机上，同时显示成绩。 ■ 内有参考手法，教师机可最多进行10个新手法编辑和保存并发送到学生机进行训练和考试。（参考手法名称：推法、摩法、拨法、拿法、滚法、揉法、捻法、按法等。） ■ 各项主要功能选择操作简便易行，只需鼠标即可完成。 ■ 教师机内置热敏打印机，可打印各学生机的考试成绩。 二、技术指标： ■ 显示平台：内置15英寸电脑一体机 ■ 频率范围：433±5，驻波比V.S.W.R：≤1.5 ■ 输入阻抗：50欧姆 ■ 最大功率：10W ■ 工作电压：220V   三、标准配置： ■ 推拿手法训练考评系统：1台 ■ 电源线：1条 ■ 说明书：1套 ■ 保修卡合格证：1张       教师机操作方法（由训练模式和考试模式两种模式组成） 训练模式下可进行单机训练、专家手法对比、校准、联网选择及编辑手法等，如下图。 单机训练：单独进行推拿练习，只显示推拿练习曲线。每一次训练时间为30秒。 专家对比：可选择其中一个专家手法，进行推拿对比练习。同时显示自己和专家的推拿练习曲线。具体操作：先选择专家对比，在“请选择专家手法”的下拉单中选好手法，再点击上面的“开始”，下面的坐标轴显示专家手法。上面显示练习手法。（训练模式下可选择1倍速率或2倍速率） 校准：推拿曲线显示参考校零。增加或减小X、Y、Z轴的大小，校零好后可进行校零数据保存。 联网选择：在学生机也处于联网选择时，此时教师机操作推拿时，学生机和教师机同时显示教师机的操作曲线。 编辑手法：先选择一个手法，学生机片于联网选择时，（只能从手法1和手法10中选择一个），然后点击开始即可重新编加此手法，同时学生机也同步进行此手法更新。（出厂时，手法1到手法10默认为同一个手法） 考试模式下可进行手法考试和学生机成绩显示及打印，界面如下图： 手法考试：先选择一个手法，然后选择分数构成，最后点击发送试题。此时学生机在考试界面下会收到考试内容。 成绩显示：学生机收到试题后并操作完成后，提交完试卷，教师机会显示相应学生机成绩。（最大支持30个学生机） 打印成绩：所有学生机成绩显示后，可点击打印成绩，教师机可能过内置打印机把学生成绩打印出来。 结束考试：考试完成后，点击结束考试，可进入到训练模式操作相应功能或进行下一试题考试。   学生机操作方法（由训练模式和考试模式两种模式组成） 训练模式下可进行单机训练、专家手法对比、校准及联网选择等，如下图： 单机训练：单独进行推拿练习，只显示推拿练习曲线。每一次训练时间为30秒。 专家对比：可选择其中一个专家手法，进行推拿对比练习。同时显示自己和专家的推拿练习曲线。（训练模式下可选择1倍速率或2倍速率） 校准：推拿曲线显示参考校零。增加或减小X、Y、Z轴的大小，校零好后可进行校零数据保存。 联网选择：在学生机也处于联网选择时，此时教师机操作推拿时，学生机和教师机同时显示教师机的操作曲线。 考试模式下可进行手法考试和学生机成绩显示及打印，界面如下图： 手法考试：当收到教师机发过来的试题后，会显示在上面一行。然后点击开始即可开始操作推拿。操作完成后，可以重做试题。 提交试卷：学生机操作试题完成后，点提交试卷，会显示考试成绩，教师机会显示相应学生机成绩。（只有在提交试卷完成后，才能在训练模式下操作其它功能） 师生对比：选择需对比的参数项（Z轴、X轴和Y轴），点击师生对比，会同时显示当前操作和考试手法的曲线比较。

XM-BG中医智能拔罐、刮痧、推拿、针刺练习模型   XM-BG中医拔罐、刮痧、推拿、针刺练习模型表面采用人体仿真材料制成，手感光滑舒适，能模拟人体肌肤的弹性、韧性和柔软度，皮肤触感真实，柔软有弹性，可触及肩胛骨、大椎、各腰椎的棘突等骨性标志，便于操作定位。 功能特点： ■ 可使用真实拔罐器具进行拔罐操作，造成负压后，可明显看到皮肤高出表面，负压不够时，则不能吸附于皮肤表面。 ■ 在模型表面或罐口涂抹润滑剂后，可进行走罐、闪罐操作。 ■ 可用刮具、砭具等器具进行刮痧、砭术操作。 ■ 穴位针灸练习： · 模型根据人体实际体形按比例制作，表面有人体背部（从颈部到臀部）的主要穴位，穴位位置正确，布局合理（62个穴位）。 · 采用语音提示，能按照针灸练习者对每个穴位的针刺进行播报穴位名称、穴位位置及针刺深度的播报，能使使用者对认穴、刺穴力度有更好的掌握。 ■ 推拿手法练习： · 数据采集功能：出样频率、操作者、手法类型、操作时间。 · 资料编辑功能：资料选择、资料剪辑。 · 以三维波形形式记录手法操作时的频率、力度、方向变换，波形光滑、振幅一致。 · 数据管理功能：资料增删、分类、结果打印等。 · 评分功能：可以对各类手法根据标准手法进行评分。 · 记录功能：能实时记录按压次数。 · 专家对比功能：能同时显示专家手法的曲线和实时操作手法曲线来进行对比练习，从而提高练习者的手法正确率。 · 打印功能：能进行成绩打印（打印机需另配）。 · 内有8种以上专家参考手法，可以进行对比学习。 · 手法录入功能：可以随时录入新的手法并能自动保存。 · 模型内置有各穴位按键，练习推拿手法时同时也可以进行认穴训练，如推拿过程中准确按到了某个穴位，系统会语音播报该穴位名称（推拿穴位发布在模型的一侧，共有11个背部主要穴位）。

ZTC-1智能推拿手法参数测定仪   ZTC-1智能推拿手法参数测定仪应用了计算机、传感器的技术，其表面采用了人体仿真材料的虚拟肤质，手感光华舒适，能模拟人体肌肉的弹性、韧性和柔软度。该系统主要由推拿手法传感器、推拿手法模拟操作平台、数据采集卡、推拿手法参数处理软件和计算机构成，可以满足中医学校的推拿手法教学、考试及推拿手法参数的量化实验研究和职业培训中心进行推拿按摩职业技能训练、技术评价等。   一、主要特点： ■ 借助windows界面特征，各项主要功能选择操作简便易行。 ■ 系统功能齐全：不同用户操作接口、获取资料、资料编辑、资料分析、数据管理、结果打印等。 ■ 智能化功能提示，引导用户进行系统操作。 ■ 各项功能操作方便，只需鼠标即可完成。 ■ 可建立专家资料库，作为学生学习的榜样，评分系统会根据这个标准进行评分。   二、主要功能： ■ 不同操作界面：包括管理者用户、普通用户、个人用户。 ■ 个人用户管理功能：在管理者用户界面可增删个人用户及手法类型，并可建立个人密码。 ■ 数据采集功能：出样频率、操作者、手法类型、操作时间。 ■ 资料编辑功能：资料选择、资料剪辑。 ■ 资料分析功能：三维压力曲线，合力作用力轨迹，轨迹面积比、力量集中比、平均周期、平均周期误、标准误水平。 ■ 数据管理功能：资料增删、分类、结果打印等。 ■ 评分功能：可以对各类手法根据标准手法进行评分。 ■ 回映功能：能随时打开被记录的文件进行重放，还可以通过“放速率”控制曲线播放速度。 ■ 对比功能：能在同一坐标轴上显示静态的标准手法曲线和动态的实时操作手法曲线来进行对比，从而提高练习者的手法正确率。 ■ 打印功能：能进行曲线打印。 ■ 快捷帮助功能。   三、标准配置： ■ 智能推拿手法参数测定仪：1台 ■ 电源线：1条 ■ USB连接线：1条 ■ 操作软件：1套 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张

ZTC-III智能推拿手法参数测定考评系统   ZTC-III智能推拿手法参数测定考评仪系统应用了计算机、传感器的技术，在测力平台四周下方，分别装有能识别上下左右、前后三个方向的应变传感器，可感应小力的变化，因而推拿手法参数测定仪的测力平台是从三维空间表达推拿手法作用力，并充分体现了力的向量特性，这些传感信号转化成计算机变化，经动态电阻应变仪加以放大，再由A/D转化卡转化成数字元信号输入计算机，软件将对所有捕获的资料进行分析管理，输出并打印结果。仪器表面采用了人体仿真材料的虚拟肤质，手感光华舒适，能模拟人体肌肉的弹性、韧性和柔软度。   一、主要特点： ■ 借助windows界面特征，各项主要功能选择操作简便易行。 ■ 系统功能齐全：不同用户操作接口、获取资料、资料编辑、资料分析、数据管理、结果打印等。 ■ 智能化功能提示，引导用户进行系统操作。 ■ 各项功能操作方便，只需鼠标即可完成。 ■ 可建立专家资料库，作为学生学习的榜样，评分系统会根据这个标准进行评分。   二、主要功能： ■ 不同操作界面：包括管理者用户、普通用户、个人用户。 ■ 个人用户管理功能：在管理者用户界面可增删个人用户及手法类型，并可建立个人密码。 ■ 数据采集功能：出样频率、操作者、手法类型、操作时间。 ■ 资料编辑功能：资料选择、资料剪辑。 ■ 资料分析功能：三维压力曲线，合力作用力轨迹，轨迹面积比、力量集中比、平均周期、平均周期误、标准误水平。 ■ 数据管理功能：资料增删、分类、结果打印等。 ■ 评分功能：可以对各类手法根据标准手法进行评分。 ■ 回映功能：能随时打开被记录的文件进行重放，还可以通过“放速率”控制曲线播放速度。 ■ 对比功能：能在同一坐标轴上显示静态的标准手法曲线和动态的实时操作手法曲线来进行对比，从而提高练习者的手法正确率。 ■ 打印功能：能进行曲线打印。 ■ 快捷帮助功能。   三、标准配置： ■ 智能推拿手法参数测定考评仪系统：1台 ■ 电源线：1条 ■ USB连接线：1条 ■ 操作软件：1套 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张

随着社会老龄化、疾病、事故造成的人体肢体运动功能障碍的增加以及人们对身体健康、康复质量的重视，可以有效提高患者康复效果和效率的康复机器人成为康复工程领域的重要研究内容。踝关节是人体负重最大的屈戊关节，也是下肢运动损伤的高发部位，开展能够实现人机交互、协调的踝关节康复机器人的设计研究具有重要现实意义。 结构特点： 机构的运动由机械与人体共同确定； （2） 人体处于机械内部，动平台可实现绕踝关节中心转动； （3） 机构具有远程运动中心， 动平台可实现绕踝关节中心转动； 机构可实现对踝关节的牵引治疗； （5）驱动轴上增加弹性储能运动副，以 提高机构的安全、可靠性； （6） 康复过程中，机械和人体可以进行 协调和交互 性能指标： （1）运动范围: 背曲 25°-30°，跖曲 35°-40°，内收 25°-30°，外展 25°-30°，内翻 25°-30°，外翻 15°； （2）运动速度: 3-50°/min; 重量：20 kg； I型尺寸：60×42×62 cm； （5）II型尺寸：50×85×65 cm。 

本项目来源于国家科技支撑计划。在国家863计划的基础上，由秦皇岛市康泰医学系统有限公司、国家康复辅具研究中心、燕山大学、国家康复辅具研究中心质量监督检验中心共同研发。 根据流行病学数据统计，在中国脑卒中发病率达120/10万，颅脑损伤发病率达783.3/10万，脊髓损伤发病率达20/100万，其中大约80%的幸存者遗留肢体运动功能障碍。这种障碍对患者生活质量造成严重影响，同时也给患者、家庭及社会带来沉重负担。截瘫患者用下肢康复医疗机器人，主要用于帮助患者在不同康复阶段进行治疗。 结构特点： （1）驱动部置于大腿转动关节后端，作为配重来平衡运动部分重量； （2）腿部杆长自动调节和设定；  （3）左右机械臂之间的宽度自动调节；  （4）关节扭矩测量不通过中间传动环节；  （5）驱动部分和导线完全封装。 性能指标：  （1）单腿自由度：3；  （2）适应患者：155-190cm；  （3）腿部杆长调节范围：90mm；  （4）转动范围：髋关节0～80°，膝关节0～120°，踝关节－20～30°；  （5）关节速度：髋膝踝关节（11.7r/min，16.5/min，19.9r/min）；  （6）关节力矩：髋膝踝关节（17.1kg·m，12kg·m，2.1kg·m）。  创新点： （1）机械臂自平衡的轻量化设计；髋关节机械限位与座椅俯仰角联动的创新性设计；可搬移患者移动式座椅的人性化设计。 （2）基于关节力矩传感器、腿部传感器，肌电信号采集系统的主动辅助训练控制；基于主动力、电刺激、主动力与电刺激相结合的主动训练柔顺控制。

上肢关节活动度康复训练及评定仪用于上肢残疾、偏瘫、脊椎损伤患者肘关节主动训练和被动训练，对于上肢力量较差的患者，上肢训练器可提供助力协助其运动，对于有一些上肢力量的患者，可进行主动训练,促进康复进程，并可在主动训练时检测关节最大屈伸角度。被动训练模式时，内置推荐和自选两种方案。 推荐速度分为（快速180°/s、中速120°/s、慢速60°/s），，推荐角度分为（大角度120°、中角度 90°、小角度60°），，训练速度和训练角度也可自行设定。

本发明公开了一种龙门式上肢康复训练装置，包括龙门式机架、 XYZ 三轴方向上的直线运动机构以及手柄组件，其中 X 轴直线运动机 构用于使得钢丝绳可带动 X 向滑块沿着直线导轨实现水平左右方向的 直线运动；Y 轴直线运动机构用于带动龙门式机架及与其相连的其他 机构实现水平前后方向的直线移动；Z 轴直线运动机构用于使得钢丝 绳带动 X 轴直线运动机构实现竖直上下方向的直线运动；此外，手柄 组件设置在 X 向滑块上并随其一同运动，同时具备三个旋转轴正交的 旋转自由度。通过本发明，能够以结构紧凑、便于操作的方式多自由 度牵引患者手部从而带动患者整个上肢各个关节的运动，模拟各种人 体上肢日常行为，进而达到有效恢复患者上肢运动功能的目的。

已有样品/n面向体重过重、退化性膝关节炎、运动损伤、下背痛等只要是在重力状况下从事陆地康复训练有困难的患者，提供康复训练服务。拟解决的主要问题：1.有效改善神经肌肉损伤的康复效果；2.缩短神经肌肉康复训练恢复周期；3.避免陆地康复治疗导致的潜在损伤；4.降低传统运动康复训练的成本。(预期)成果的先进性或独特性：1.有效改善神经系统损伤及脑损伤的康复效果；2.不同水深的神经肌肉