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基于自由度分叉的空间桁架式可展开抓捕机械手
提出了一种基于自由度分叉的空间桁架式可展开抓捕机械手，该机械手组成有三个手指和一个单自由度伞状手掌机构，每个手指由三个独立的可变胞并联基础模块单元通过特殊的连接方式连接而成。由于基础模块单元采用了剪刀叉机构和变胞设计使得其不仅有优良的可折展性能还可通过一个驱动实现展开和抓捕两种运动。
哈尔滨工业大学
2021-04-14
一种自身浮力可调节的柔性水下作业机械手
本实用新型公开了一种自身浮力可调节的柔性水下作业机械手。本实用新型中的机械手本体由许多段构成，相邻两段由万向节或球铰构成的关节连接，每段的运动由控制绳驱动；机械手每一段中安装有体积可调节的浮囊。相比传统水下作业机械手，本实用新型具有重量轻、结构简单、姿态灵活、柔性好等优点，适用于空间狭小、复杂的场合作业；而且，可通过调节每一段浮囊的体积来控制每段的净浮力，从而能够充分利用环境水的浮力作用，来提高机械手的负载操作能力。
浙江大学
2021-04-13
下肢多训练模式康复机器人
本发明公开了一种下肢多训练模式康复机器人，包括踏板转动机构、膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构。踏板转动机构中踏板轴一端与踏板连接，另一端与腿膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构连接。膝髋关节运动机构中连杆与中轴的端部固定连接，减速传动装置的输入端与制动器和驱动源连接，输出端与中轴连接。脚踝关节运动机构的左、右套筒由传动方向相反的传动机构传动，输入传动机构与驱动源连接，输出传动机构与踏板轴连接。本装置实现了绕同一个中心线的膝髋和脚踝关节运动的传动，采用制动器和两个驱动源的实时控制，实现了患者下肢六个关
华中科技大学
2021-01-12
一种基于畸变能密度理论的燃料棒更换机械手
本发明公开了一种燃料棒更换机械手，包括芯杆、弹性夹爪和 锁紧套筒，其中芯杆用于感测燃料棒的位置，弹性夹爪具有多个夹爪， 该弹性夹爪可相对锁紧套筒轴向移动使该多个夹爪位于燃料棒外周， 使得多个夹爪可夹紧燃料棒，从而实现核燃料棒的抓取；各夹爪的与 锁紧套筒内壁接触的外侧曲面的曲率与锁紧套筒内壁曲面的曲率相 同，且在多个夹爪处于加持状态时其外侧曲面与弹性夹爪轴心平行； 各夹爪的与燃料棒接触的爪尖曲面的曲率小于燃料棒颈部曲面曲率， 且在多个夹爪处于加持状态时其爪尖曲面与弹性夹爪轴心平行。本发 明结构巧妙，使
华中科技大学
2021-01-12
一种基于拉伸共形原理的柔性膜曲面转移机械手
本发明属于柔性薄膜转移及贴合工艺相关设备领域，并公开了 一种基于拉伸共形原理的柔性膜曲面转移机械手，其包括基座、X 向 伸缩机构、Y 向张合机构和共形柔性曲面吸附盘，其中该 X 向伸缩机 构设于基座用于实现共形柔性曲面吸附盘的 X 向伸缩，该 Y 向张合机 构设于 X 向伸缩机构并用于实现共形柔性吸附盘的 Y 向伸缩;该共形 柔性曲面吸附盘与目标曲面共形，具有可弯曲、拉伸的特点，在
华中科技大学
2021-04-14
一种基于畸变能密度理论的燃料棒更换机械手
本发明公开了一种燃料棒更换机械手，包括芯杆、弹性夹爪和锁紧套筒，其中芯杆用于感测燃料棒的位置，弹性夹爪具有多个夹爪，该弹性夹爪可相对锁紧套筒轴向移动使该多个夹爪位于燃料棒外周，使得多个夹爪可夹紧燃料棒，从而实现核燃料棒的抓取；各夹爪的与锁紧套筒内壁接触的外侧曲面的曲率与锁紧套筒内壁曲面的曲率相同，且在多个夹爪处于加持状态时其外侧曲面与弹性夹爪轴心平行；各夹爪的与燃料棒接触的爪尖曲面的曲率小于燃料棒颈部曲面曲率，且在多个夹爪处于加持状态时其爪尖曲面与弹性夹爪轴心平行。本发明结构巧妙，使机械手在抓取燃料
华中科技大学
2021-04-14
康复训练器(手功能)
【发 明人】管媛媛；顾一煌；陈昊；林颖；程沭泺【摘 要】1.本外观设计产品的名称：康复训练器(手功能)。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品是锻炼手功能的训练机械。3.本外观设计产品的设计要点：产品的形状。4.最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：主视图。
南京中医药大学
2021-04-13
面向手康复的可变形手柄
面向手康复的可变形手柄。本发明配合虚拟游戏使用，采用主动康复训练方式，包括圆柱主体、直径调整机构、手柄底座和康复数据采集系统。圆柱主体由六块弧形壳体组成，弧形壳体通过三根连杆与直径调整机构相连；直径调整机构由上连杆、中连杆、下连杆、中心杆、柱套、连杆固定座和弹簧组成，上连杆、柱套、中连杆和弧形壳体构成平行四连杆机构，从而保证弧形壳体始终与中心轴轴线平行；手柄底座为游戏手柄底座，下端采用球关节，可向任意方向移动；康
华中科技大学
2021-04-14
生物融合式踝关节康复机器人
随着社会老龄化、疾病、事故造成的人体肢体运动功能障碍的增加以及人们对身体健康、康复质量的重视，可以有效提高患者康复效果和效率的康复机器人成为康复工程领域的重要研究内容。踝关节是人体负重最大的屈戊关节，也是下肢运动损伤的高发部位，开展能够实现人机交互、协调的踝关节康复机器人的设计研究具有重要现实意义。
结构特点：
机构的运动由机械与人体共同确定；
（2） 人体处于机械内部，动平台可实现绕踝关节中心转动；
（3） 机构具有远程运动中心， 动平台可实现绕踝关节中心转动；
机构可实现对踝关节的牵引治疗；
（5）驱动轴上增加弹性储能运动副，以 提高机构的安全、可靠性；
（6） 康复过程中，机械和人体可以进行 协调和交互
性能指标：
（1）运动范围: 背曲 25°-30°，跖曲 35°-40°，内收 25°-30°，外展 25°-30°，内翻 25°-30°，外翻 15°；
（2）运动速度: 3-50°/min;
重量：20 kg；
I型尺寸：60×42×62 cm；
（5）II型尺寸：50×85×65 cm。
燕山大学
2021-05-04
坐卧式多关节康复机器人研发
本项目来源于国家科技支撑计划。在国家863计划的基础上，由秦皇岛市康泰医学系统有限公司、国家康复辅具研究中心、燕山大学、国家康复辅具研究中心质量监督检验中心共同研发。
根据流行病学数据统计，在中国脑卒中发病率达120/10万，颅脑损伤发病率达783.3/10万，脊髓损伤发病率达20/100万，其中大约80%的幸存者遗留肢体运动功能障碍。这种障碍对患者生活质量造成严重影响，同时也给患者、家庭及社会带来沉重负担。截瘫患者用下肢康复医疗机器人，主要用于帮助患者在不同康复阶段进行治疗。
结构特点：
（1）驱动部置于大腿转动关节后端，作为配重来平衡运动部分重量；
（2）腿部杆长自动调节和设定；
（3）左右机械臂之间的宽度自动调节；
（4）关节扭矩测量不通过中间传动环节；
（5）驱动部分和导线完全封装。
性能指标：
（1）单腿自由度：3；
（2）适应患者：155-190cm；
（3）腿部杆长调节范围：90mm；
（4）转动范围：髋关节0～80°，膝关节0～120°，踝关节－20～30°；
（5）关节速度：髋膝踝关节（11.7r/min，16.5/min，19.9r/min）；
（6）关节力矩：髋膝踝关节（17.1kg·m，12kg·m，2.1kg·m）。
创新点：
（1）机械臂自平衡的轻量化设计；髋关节机械限位与座椅俯仰角联动的创新性设计；可搬移患者移动式座椅的人性化设计。
（2）基于关节力矩传感器、腿部传感器，肌电信号采集系统的主动辅助训练控制；基于主动力、电刺激、主动力与电刺激相结合的主动训练柔顺控制。
燕山大学
2021-05-04