抛投式微小型智能探测机器人，是一种小型机器人，2公斤以内，可以随身携带，可以以手抛、炮射、空投等方式进入灾害（火灾、地震、化学爆炸等）现场，实现危险环境的无人探测与通讯。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、技术分析 应急救援人员在执行如消防侦查等具有一定危险性的救援任务时，都需要尽可能了解任务场景，然后制定指挥方案。在任务环境未知的情况下，如果让救援人员去探测现场情况，不仅难以获得准确、全面的现场信息，更重要的是可能给探测人员带来危险。采用智能侦检机器人代替人员去探测任务场景，可以通过机器人上装备的多种传感器获得完整的现场信息，还能使得救援人员在侦检过程中远离危险，提高任务执行效率，减少人员伤亡。针对不同使用场景，采用不同机器人可以满足使用需求：对于高楼或狭小型空间，可采用抛投式微小型智能探测机器人执行侦检任务；对于地面情况复杂的情况，履带式应急智能探测与救援机器人可以更好实现侦检功能。 本项目形成的产品将主要应用与消防以及应急救援行业，针对火灾现场不明状况的环境条件，尤其是充斥烟气但尚无太高温度的现场环境，研究设计适合消防救援现场信息探测与侦检的抛投式微小型智能探测机器人，通过投掷、炮射等快速部署方式布置到现场，侦测并实时回传现场救援所需信息，实现救灾现场信息的应用集成与辅助决策系统构建，切实保证消防战士施救自身安全、提高救援效率的战术目标。 抛投式微小型智能探测机器人，是一种小型机器人，2公斤以内，可以随身携带，可以以手抛、炮射、空投等方式进入灾害（火灾、地震、化学爆炸等）现场，实现危险环境的无人探测与通讯。 它可在救援人员无法快速接近或不适宜进入的事故现场，采用抛投形式实现快速部署，主动探测火灾现场情况。一方面可以替代消防人员进入不适合人类进入的事故现场，保证了人身安全另一方面，抛投快速部署也提高了灾难响应速度。 本项目中研发的三款机器人都具备对火灾现场温度、气体浓度、可见光或红外图像、视频、声音等环境信息与参数的探测与侦检能力，严格按照消防装备安全规范进行设计，满足消防现场信息探测设施快速部署、所需信息有效侦测等功能要求，特别适用于消防救援现场危险信息的实时探测与搜救任务，可以对起火点的寻找与确认、人员定位与搜救提供重大帮助。根据现场情况的具体需要，可以选择使用不同形态的机器人代替消防战士先行进入各种灾情现场、以及可能坍塌的建筑物、被火墙封锁的室内空间等救援现场开展信息侦检和搜救工作。智能机器人现场侦检实时传回的现场信息，可以有效接入消防救灾现场信息系统，通过信息的集成应用构建救援现场指挥辅助决策系统，对于保证救援人员自身安全、减少次生灾害、提升救援水平具有显著的技术支撑作用。 本项目研发的机器人技术，主要是填补了现有消防装备在复杂环境下智能化侦查能力的不足，使智能机器人技术应用与消防救援任务相结合，社会效益和经济效益价值凸显，并将进一步促进我国消防应急处理关键技术与装备的发展。

本项目在国内首次提出“跃翔一体”的机器人设计理念，创新性将跳跃结构与固定翼飞行思路结合，集飞行模块、驱动模块与仿生弹跳腿于一体。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、技术分析 跳跃或飞翔等运动形式，可以获得远高于传统行走、爬行步态的运动灵活性，为使机器人具有小尺度、高集成、多模态的特点，本项目在国内首次提出“跃翔一体”的机器人设计理念，创新性将跳跃结构与固定翼飞行思路结合，集飞行模块、驱动模块与仿生弹跳腿于一体。研制的原理样机在微小尺度下实现了5倍体长的跳跃高度（0.5m）的同时，可在空中维持良好姿态、滑翔距离达到了50倍体长（5m）。

1.痛点问题 协作机器人是在共享空间中与人互动或在附近安全工作的机器人。与传统工业机器人相比，协作机器人的优点主要体现在人机共融环境中的安全性、交互性、灵巧性和智能性。这种机器人不仅性价比高，而且安全方便，能够极大地促进制造企业的发展。针对我们国家协作机器人方向，机器人关键核心部件（一体化关节、扭矩传感器、力矩电机、自适应控制器）受到国外卡脖子影响，系统软件、智能感知和决策算法储备不足，整机集成设计方面需要极大提升，因此攻破关键制约，加速智能协作机器人发展刻不容缓。 2.解决方案 本项目总体目标是实现自治友好的智能协作机器人系统。突破了“感-驱-控”一体化关节集成设计技术、分布式实时控制系统架构设计技术、高带宽自适应柔顺运动控制技术、基于机器学习的视觉感知技术，形成一批关键核心部件，包括扭矩电机、力矩传感器、一体化关节、分布式控制器和末端执行器，实现轻量化、模块化的协作机器人单臂和双臂，和围绕复杂应用场景开展应用验证。 合作需求 1）构建针对于产品打磨的专业化团队； 2）组建针对产品的专业化管理和销售团队； 3）搭建研发的实验基地和批量生产基地，以及寻求资金支持。 或者，寻找有实力的产业企业，开展技术转移。

防疫消杀机器人可自主完成建图导航，智能避障，完成消毒任务后智能充电。同时实时监控消毒流程，生成完整工作日志，保证室内卫生的消毒工作安全、高效地进行。 产品型号分为：单灯柱型、折叠翼灯柱型两种类型。 1、单灯柱型功能模块： 2、折叠翼灯柱型功能模块：

由水下动力系统、视觉系统、控制系统和通信系统 等组成。其中动力系统由四个水下推进器模组、动力电池模组、电机驱动等部分 构成。视觉系统由直流无刷云台、1080p 实时视频模块、可选高清运动摄像机等 部分组成。

智能交互式上肢康复机器人在机械结构上改进了现有动力型上肢康复机器人将电机放在运动关节处造成的噪声高、体积大等不足，将电机、减速箱、离合器等动力器件放在底座内，并采用基于齿轮的中央驱动设计，在实现简化机械臂的同时能完成肘关节曲/伸，肩关节曲/伸与内收/外展的多自由度活动。在系统控制上，设计了多模态控制（语音控制、触摸控制、按键控制等）方式，使得控制更加符合人机交互控制需要，同时还设计了多种训练模式（被动训练、助力训练、虚拟现实训练等），以适用不同阶段患者的康复训练需求。针对该机器人设计的一款应用于手机

本发明公开了一种斜拉桥缆索检测机器人系统，包括机架，机 架上设置有多个动力爬升机构，该多个动力爬升机构周向分布，动力 爬升机构包括动力机构和两个爬升机构，该两个爬升机构上下设置且通过同步传动机构连接，每个爬升机构均包括能贴在缆索上滚动的滚 轮，其中一个爬升机构的滚轮通过动力机构带动其旋转，同步传动机 构能带动上下设置的两个爬升机构的所有滚轮同步旋转，所述机架包 括多个子支撑架，每个动力爬升机构安装在一子支撑架上，相邻的子 支撑架通过连接装置连接，所述连接装置能调节相邻两个子支撑架之 间的距离。本发明具有很高的适应性，能工作于不同直径的缆索上， 使用连接装置来连接子支撑架，便于调节机器人系统的总体尺寸。 

成果的背景及主要用途： 近距离放射治疗是通过穿刺手术将放射性药物植入病灶，通过放射性药物阻断癌细胞增殖，达到治疗的作用。课题组主要研究低辐射损害、高精度、高可靠性，核磁兼容微创放疗手术机器人，图像导航手术辅助平台等技术；满足三维精准微创放疗手术需求。 技术原理与工艺流程简介： 1. 机器人系统设计及制造通过对图像导航的近距离粒子植入引导机器人结构设计及控制部分的研究，解决了核磁图像导航机器人结构兼容性、材料兼容性和控制兼容性等难题。解决了超声图像导航机器人的自动控制技术和基于图像及电磁传感装置的反馈控制技术。在穿刺针局部放入放射性粒子，经微创进入人体后，放射性粒子会留在体内发生作用。目前已有成品，下一步开发目标是可以放入液体药物，经手术机器人直接注入病灶中。 2. 图像导航系统平台 自主研发具有自主知识产权的图像导航手术辅助平台软件。能够完成病人的数据管理，三维重建，三维剂量规划，术中导航和术后验证等功能，是微创放疗手术必不可少的部分。本软件特点是能否针对用户需求进行模块化组合，减少用户投入。软件能实现多种图像模式融合，便于术前核磁、CT 检查与术中超声图像导航的匹配。三维剂量规划可以实现保护周边健康器官，最大限度进行放疗的作用。 3. 力学机理及轨迹规划 轨迹规划是手术规划的重要组成部分，在局部放疗手术中，粒子的准确植入，是躲避重要器官，准确到达目标位置，获得准确剂量的关键技术。本技术通过对穿刺过程针与人体软组织力学的研究，确定穿刺点及最优手术轨迹。 应用领域：医院、医疗器械公司 技术转化条件：大型医疗器械公司 合作方式及条件：根据具体情况面议

产品详细介绍 产品简介： 低配版工业机器人编程由工业机器人轨迹描绘、机器人工业组装、机器人编程码垛、立体仓库四个模块组成，它具有很强自定义拓展灵活性，用户可根据自身的教学需求进行调整。 参数： 一、智能化立体仓库（1个） （1）立体仓库采用航空铝合金型材搭建，用航空铝合金做支撑面； （2）立体仓库9个存料空间及以上，磁性开关，能够智能检测工位，有无工件，并有智能指示灯提示智能检测结果； （3）立体仓库尺寸（长×宽×高）：30cm×12cm×35cm，允许偏差范围为±1cm；仓库上固定载物码垛盘，采用高强度航空铝合金制作，表面进行防氧化处理； （4）码垛块尺寸：φ6cm，允许偏差范围为±0.2cm； （5）提供码垛模拟参考资料； （6）可以完成平面矩阵立体码垛任务； （7）实训用模拟码垛块采用航空铝合金制作，每套提供15件模拟码垛块循环使用。 二、轨迹描绘模块（1个）： （1）1套弧形轨迹板，弧形面板采用航空铝合金制作，表面银色阳极处理，轨迹描绘板可进行手动范围角度内调节固定； （2）面板定制9种以上轨迹描绘几何图形； （3）倾斜装置稳定可靠，一定范围内角度可自由调整（以轨迹板一棱边为基准与实训台水平面方向的角度(β）范围为：-90°≤β≤90° （4）调节锁定； （5）面板尺寸（长×宽）：22cm×20cm，允许偏差范围为±1cm； （6）提供轨迹模拟参考教材； （7）能操作机器人对异形轨迹板进行参数化图案描绘； （8）参数轨迹描绘面板内形状可自由定制。 三、机器人组装装配模块（1个） 1、机器人组装模组模块基本参数： （1）提供两套组装模拟件，一套用于机械手搬运组装装配；一套用分割器进行组装装配，实现自动流水线的装配工作； （2）组装模拟工件由航空铝合金制作，表面银色阳极处理，组装完成后由光电检测，组装产品是否合格； （3）组装工件可由使用方后期自由扩展； （4）模拟工件尺寸：φ1cm-φ6cm允许偏差范围为±0.5cm； （5）托盘尺寸（长×宽）： 25cm×12.5cm；允许偏差范围为±1cm； （6）两工位分别放置，内含定位槽； （7）设备配有检测传感器； （8）倾斜装置稳定可靠，一定范围内角度调节锁定，超出倾斜位置可监测； （9）机械手在斜面完成参数化编程搬运装配工作任务； （10）组装工件可后期扩展定制； （11）提供组装模拟参考教材； （12）可操作机器人对两个工件进行拼装，拼装完成后，使用标准传感器检测组装是否合格。 使用范围: 中/高职技工/技师、应用于本科工业机器人、智能制造相关专业培养

产品详细介绍 产品简介； 高配版机器人编程工作站所具有的工业机器人实际应用，占非自动化领域达90%以上。工业机器人编程工作站是一个具有完整的自动化生产工艺，由工业机器人轨迹描绘、机器人工业组装、机器人编程码垛、XYZ坐标机械手编程化控制、视觉检测应用、触摸屏编程及PLC编程设计等一系列自动化行业常用装置组成的一套完整的工业教学应用系统。不仅具有一套完整工艺生产系统，而且还具有很强自定义拓展灵活性，用户可根据自身的教学需求进行调整。 参数： 一  3D展示-- XY平面机械手模组 1，伺服电机应用，两个伺服电  机之间的脉冲配合 2，丝杆的认识和装配 3，XY坐标位置的调试 4，气动元件的认识和使用 二 3D展示--凸轮分割器模组 1，变频器控制电机速度的应用 2，凸轮分割器的认识和使用 3，金属接近传感器的认识和使用 4，颜色传感器的认识和使用 5，光电反射传感器的认识和使用 6，CCD视觉的应用 7，装配流程的学习 三 3D展示--机械手轨迹模拟模组 1，传送带的认识和装配 2，光电对射传感器的认识和应用 3，调速电机的认识和使用 4，同步带传送机构的认识 四 3D展示--传送带模组 1，传送带的认识和装配 2，光电对射传感器的认识和应用 3，调速电机的认识和使用 4，同步带传送机构的认识 五 3D展示--组装模组 1，了解装配的基本知识 2，各种传感器在装配中的作用 3，机械手在不同角度的搬运 六 3D展示--立体仓库模组 3D展示--立体仓库模组 七 3D展示--电控箱模组 1，三色灯不同状态的含义 2，人机界面的编程使用和通讯 3，实训接线 4，PLC编程和通讯功能 适用范围： 中/高职技工/技师、应用类本科工业机器人、智能制造相关专业培养