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一种芯片拾放装置
本发明提供了一种芯片拾放装置，包括芯片吸附组件、凸轮传 动组件、Z 向驱动组件、气隙轴承、气缓冲组件和 W 旋转驱动组件； 凸轮传动组件包括相接的凸轮杆和凸轮，凸轮杆的上端连接 Z 向驱动 组件，用于带动固定在凸轮内部的芯片吸附组件沿 Z 轴上下移动；气 缓冲组件安装于凸轮内部，用于吸收芯片吸附组件受到的冲击力；W 旋转驱动组件连接于芯片吸附组件的侧面，用于驱动芯片吸附组件沿 W 向旋转运动；气隙轴承位于芯片吸附组件的外部且套放于气缓冲组 件的下端，通过向气隙轴承的内、外圈间导入气体使得轴承内圈为悬
华中科技大学
2021-01-12
一种芯片拾放装置
本发明提供了一种芯片拾放装置，包括芯片吸附组件、凸轮传动组件、Z 向驱动组件、气隙轴承、气缓冲组件和 W 旋转驱动组件；凸轮传动组件包括相接的凸轮杆和凸轮，凸轮杆的上端连接 Z 向驱动组件，用于带动固定在凸轮内部的芯片吸附组件沿 Z 轴上下移动；气缓冲组件安装于凸轮内部，用于吸收芯片吸附组件受到的冲击力；W旋转驱动组件连接于芯片吸附组件的侧面，用于驱动芯片吸附组件沿W 向旋转运动；气隙轴承位于芯片吸附组件的外部且套放于气缓冲组件的下端，通过向气隙轴承的内、外圈间导入气体使得轴承内圈为悬浮状态，从而辅
华中科技大学
2021-04-14
自适应禽蛋快速拾放装置
本发明公开了一种自适应禽蛋快速拾放装置。包括机架、固定在机架上的定平台、中心对称地固定在定平台上四个方向上的四组电机组件、分别与四组电机组件连接的四组控制臂、位于定平台下方并由四组控制臂连接控制的动平台、固定在动平台下面的末端拾放机构以及安装在禽蛋拾取位置前方的机器视觉组件。本发明装置可四自由度地来控制末端拾放机构对禽蛋阵列的位置定位，可大大减小拾放机构的惯性，对末端拾放机构实现了任意角度的定位，禽蛋位置移动更加灵活，能更好地适应流水线中对禽蛋的操作，并且也避免禽蛋阵列缺蛋情况不能对禽蛋拾取的情况。
浙江大学
2021-04-13
一种片材真空拾放装置
本发明公开了片材真空拾放装置，包括：移动机构、摆动与真空拾取机构(90)和纠姿机构(80)，所述移动机构用于实现 X 轴、Y 轴和Z 轴三个方向上的直线移动；所述摆动与真空拾取机构安装在 Z 轴移动机构上，用于执行片材的拾取和释放，包括气缸安装座(904)、摆动气缸(903)、旋转轴(908)、固定块(906)、气管接头(905)、真空吸盘(907)以及吸附连接板(909)等；所述纠姿机构用于对摆动与真空拾取机构执行 Z 轴方向上的角度调节，包括执行器安装板(801)、线性执行器(802)、弹簧拉紧元件(807)、连接块(808)以及气缸连接板(810)等。通过本发明，能够实现对片材更为精准的拾取和释放动作，并具备结构紧凑、可靠性高和便于操作等方面的优点。
华中科技大学
2021-04-11
一种芯片拾放控制方法及装置
本发明提供了一种芯片拾放控制方法，芯片拾放装置在下将过程中从高速直接转至低速，减小了减速过程的冲击力，有效完成芯片拾取或贴装。实现上述方法的装置包括支撑机构、直线运动机构、旋转运动机构、花键及芯片拾放机构，两运动机构分别驱动花键作直线和旋转运动，花键连接芯片拾放机构，花键上设有弹性元件，直线驱动机构可藉由弹性元件的弹性力复位。旋转运动机构作为辅轴，其运动通过传动机构附加到直线驱动机构上，可精确运转预定的角度，保证芯片的贴装精度；直线运动机构具有在位置控制、速度控制和电流(力)控制三种模式间切换的能力
华中科技大学
2021-04-14
一种视觉引导下的拾放装置
本实用新型提供一种视觉引导下的拾放装置，用于需要精确定位和拾放的 IC 封装过程。本实用新型包括基座、贴装头、摄像头、微处理器、第一定位平台、第二定位平台和防撞保护电路，第一定位平台和第二定位平台在基座表面沿 x 向移动，安装于第一定位平台的贴装头和安装于第二定位平台上的摄像头相对于基座沿 y 向移动，在第一定位平台和第二定位平台上设有防撞保护电路。本实用新型实现视觉机构与贴装头的同步运行，减轻定位平台的负载，提高了定位平台的运行速度，并确保移动平台安全可靠地高速运行
华中科技大学
2021-04-14
一种芯片拾放控制方法
本发明提供了一种芯片拾放控制方法, 芯片以第一速度 V1 下降到速度切换位置,对其直接减速至第二速度 V2,再以第二速度 V2 下降至芯片待拾取或贴装处，完成芯片拾取或贴装，芯片在下将过程中从高速直接转至低速,减小了减速过程的冲击力，有效完成芯片拾取或贴装。
华中科技大学
2021-04-14
一种用于脆性材料的拾放控制方法及系统
本发明公开了一种用于脆性材料尤其适用于质子交换膜燃料电池的气体扩散层的拾放控制方法及系统，该方法包括：通过多自由度机械手的末端拾放机构来执行对材料的拾放操作，同时利用力传感器检测接触力；对所检测的力信号经过调理和 A/D 处理后作为反馈信号，同时将力期望值作为控制信号由此构建闭环控制并获得力偏差信号；获得用于驱动末端拾放机构的伺服电机的实际位置信号，将该信号作为反馈信号同时将电机期望位置值作为控制信号来构建闭环控制并获得位置偏差信号；将所述偏差信号相叠合以获得综合位置偏差信号，并经由伺服放大器相应驱动伺服电机。按照本发明，能够精确控制拾放接触力，防止接触力过大而损坏材料，由此实现脆性材料的可靠拾放。
华中科技大学
2021-04-11
一种芯片拾取与翻转装置
本实用新型提供了一种芯片拾取与翻转装置，包括支撑机构、翻转驱动机构和芯片吸取机构，芯片吸取机构包括直线导向运动部件和设在其底端的芯片吸取元件，直线导向运动部件内设有直线轴承和弹簧，直线导向轴从上往下依次穿过直线轴承和弹簧连接芯片吸取元件。由于直线导向轴和弹簧的缓冲作用，芯片吸取元件跟随芯片上升一定的高度并将芯片吸住，再在翻转驱动机构的作用下旋转到达芯片供给位置。本实用新型一方面避免了非接触式吸取的不可靠性，另一方面也避免了刚性接触式吸取芯片因受力过大而损伤，实现了芯片的可靠与无损伤吸取和翻转。
华中科技大学
2021-04-14
绝缘子串电弧泄放装置
该装置属专利技术，适用于电力系统、高压绝缘领域。 电力系统架空输电线路布设在户外。雷击线路常导致绝缘子串表面发生闪络，而后持续的工频续流电弧沿绝缘子表面燃烧，可能导致绝缘子瓷瓶碎裂以及其附属的固定金具损坏从而发展成线路故障，跳闸断电。故障后查找故障点、更换损坏的元件造成较长时间停电，降低了供电可靠性和增大了运行成本。 技术内容： 为了克服现有绝缘子技术结构在这方面不足，研制了这种绝缘子串电弧泄放装置。 主要采用的技术是：包括并联电弧泄放气隙电极、绝缘子串、金具，绝缘子串两端装有金具，金具上固定装有并联电弧泄放气隙电极。放电气隙间距长度略小于绝缘子串的串长长度，绝缘子串两端金具，一端和输电线路连接；另一端和杆塔固定绝缘子的金具相接。本装置可以在35kV、l 10KV、220kV线路上安装。 优点：在绝缘子串的两端加设并联的电弧泄放气隙，使雷电引发的电弧在远离绝缘子表面的电弧泄放气隙里燃烧，从而保护了绝缘子以及附属的固定金具。
北京交通大学
2021-04-13